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公开(公告)号：CN117746701A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311463937.8
申请日：2023-11-06
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
Abstract: 本发明属于增强现实领域，具体是一种基于增强现实的煤机装备培训系统及培训方法。包括：云服务器系统，用于承担煤机装备培训系统部署，三维模型库储存与管理、理论知识文件存储服务；增强现实系统，用于对待培训的煤机装备模型进行三维建模；三维场景系统，用于构建煤机装备所处的巷道模型；视觉系统，用于三维模型的运动跟踪以及手势命令的识别；模拟操作系统，用于模拟巷道作业环境，记录学员的各项步骤和锻炼学员的操作能力并进行考核打分，直至成绩合格。本发明将虚拟场景与现实操作相结合，人机交互性，沉浸感强，能够提高学员培训兴趣。
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公开(公告)号：CN115167233B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210902455.7
申请日：2022-07-29
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
IPC: G05B19/042 , E21D11/15 , E21D11/40
Abstract: 本发明属于锚杆钻车技术领域，具体是一种锚杆钻车铺网单元的控制方法。包括以下步骤：S100：建立铺网单元控制系统，利用机器视觉技术得到当前网片待安装位置的空间坐标；S200：将机械手爪作为被控对象，对铺网单元姿态建立状态空间模型来描述其当前姿态信息；S300：将当前姿态信息通过跟踪微分器转换为系统中所需的微分量并传递给扩张状态观测器；S400：将复杂巷道环境视作系统的外来扰动，作为扩张状态输入控制系统，通过扩张状态观测器得到当前铺网单元在控制系统中的姿态信息和扰动信息；S500：得到控制指令并发送给执行机构；S600：将修正后当前姿态信息反馈到自抗扰控制器，做出下一步的控制指令，直到姿态信息达到期望值。
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公开(公告)号：CN117764818A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311463941.4
申请日：2023-11-06
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
IPC: G06T3/40 , G06T7/269 , G06T7/292 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明属于计算机视觉领域，具体是一种煤机装备视频超分辨率网及重建方法。包括：特征传播部分，输入低分辨率的视频序列，通过双向特征提取器，输出帧图片的特征信息；光流对齐部分，对于传播低分辨率的视频序列提取的特征信息，根据光流计算的结果实现特征的修正对齐；特征聚合部分，对于关键帧处特征信息进一步提取，将修正对齐后的特征进行连接；上采样部分，接收特征聚合部分传递的特征信息并进行处理，输出高分辨率图像。本发明使用即插即用的光流计算模型和信息再填充机制到网络中，减少了模型参数量，降低了对齐过程的误差，提升了运行速度和性能，对于复杂多变的煤矿井下环境能有效应对。
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公开(公告)号：CN115167233A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210902455.7
申请日：2022-07-29
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
IPC: G05B19/042 , E21D11/15 , E21D11/40
Abstract: 本发明属于锚杆钻车技术领域，具体是一种锚杆钻车铺网单元的控制方法。包括以下步骤：S100：建立铺网单元控制系统，利用机器视觉技术得到当前网片待安装位置的空间坐标；S200：将机械手爪作为被控对象，对铺网单元姿态建立状态空间模型来描述其当前姿态信息；S300：将当前姿态信息通过跟踪微分器转换为系统中所需的微分量并传递给扩张状态观测器；S400：将复杂巷道环境视作系统的外来扰动，作为扩张状态输入控制系统，通过扩张状态观测器得到当前铺网单元在控制系统中的姿态信息和扰动信息；S500：得到控制指令并发送给执行机构；S600：将修正后当前姿态信息反馈到自抗扰控制器，做出下一步的控制指令，直到姿态信息达到期望值。
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公开(公告)号：CN118187973A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410394503.5
申请日：2024-04-02
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种对中送药装置和智能锚杆钻机，属于锚杆支护的技术领域，对中送药装置包括安装架、钻杆对中机构、锚杆送药对中机构和机械送药机构；安装架包括相对设置的第一悬臂和第二悬臂以及连接第一悬臂和第二悬臂的连接臂；钻杆对中机构包括钻杆对中梁、钻杆对中梁推移件、钻杆定位槽和钻杆夹紧轮；锚杆送药对中机构包括锚杆送药对中梁、锚杆送药对中梁推移件、锚杆定位槽、锚杆夹紧轮和送药导向管；机械送药机构包括装药管、装药管提升件、固定座、压紧座、螺纹柱、压紧弹簧、压紧螺母、柔索输送轮、柔索输送轮驱动件、柔索。上述对中送药装置实现了钻孔按照理论位置成孔、药卷和锚杆精准入孔全流程无人工干预，实现了对中送药的自动化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118187969A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410391295.3
申请日：2024-04-02
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种钻锚融合式智能锚杆钻机，属于锚杆支护的技术领域，包括机架、进给机构、锚箱、钻锚融合式锚杆和锚杆输送机构，开发钻锚融合式锚杆集成钻头、锚固药剂、普通锚杆于一体，替代普通锚杆和钻杆，无需锚杆和钻杆更换，简化传统的锚护工作流程。上述钻锚融合式智能锚杆钻机，可搭载于各类设备(如锚护机器人、掘锚机、掘进机、运锚机、盾构等设备)，对巷道和隧道进行锚杆全自动支护，提升巷道和隧道的支护效率，降低工作人员劳动强度。
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公开(公告)号：CN118187811A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410387960.1
申请日：2024-04-01
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
Abstract: 本发明提供一种小型自动锚杆钻机控制方法及系统，涉及井下和隧道支护设备控制技术领域，所述方法包括：接收传感器检测的执行机构位置和状态信息；根据接收的信息，响应预设的自动钻孔程序；完成自动钻孔后，接收并响应自动送药程序，控制送药管的伸出和药卷的推送；接收并响应自动锚护程序，包括锚箱的定位、药卷的搅拌、锚杆的紧固和下降动作；当响应自动锚护程序后，若检测到动作状态不到位，则发出警告信号并暂停流程，等待进一步指令；流程完成后，返回初始状态并等待新的控制指令。本发明实现了钻孔、送药、锚护等作业的连续自动化进行，大大减少了人工干预和操作时间，提高了施工效率。
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公开(公告)号：CN113638696B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202110997048.4
申请日：2021-08-27
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种微调机构，所述微调机构包括第一调节支座、第二调节支座、第一驱动件和回转减速器，所述第一调节支座包括第一侧板、第二侧板和顶板，所述第一侧板和所述第二侧板相连，所述顶板位于所述第一侧板的顶端且沿第一方向延伸，所述第二调节支座与所述第一调节支座枢接，所述第二调节支座包括第三侧板和第四侧板，所述第三侧板与所述第一侧板枢接，所述第四侧板与所述第三侧板相连，所述第一驱动件设在所述第四侧板上，所述第一驱动件与所述顶板相连，用于驱动所述第一调节支座枢转，所述回转减速器与所述第三侧板枢接，且可驱动所述第二调节支座绕所述第二方向枢转。本发明的微调机构具有定位精准、动作精确、工作效率高的特点。
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公开(公告)号：CN116877183A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310902032.X
申请日：2023-07-21
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
Abstract: 本发明属于矿用梭车自主定位技术领域，解决了梭车的自主运行如何定位连采机、如何从哪个联巷转弯的问题。提供了一种矿用梭车自主运行定位连采机的方法，包括梭车的自主运行及对巷道转弯的识别，对掘进工作面连采机的识别及自动对位；能够自主运行于具有双巷的连采掘进工作面，能够自主识别转弯，自主进行识别连采机，自主进行与连采机的对位，自动完成装运煤。全流程、全工序完成梭车的整个动作，实现梭车的自动直线行走，自动转弯，自动对位，自动装煤、自动卸煤，沿轨迹行走等。本发明能够将梭车司机从掘进工作面解放出来，实现梭车的无人化作业，与连采机的联动作业，开启连采掘进工作新模式。
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公开(公告)号：CN112561859B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202011315046.4
申请日：2020-11-20
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
Abstract: 本申请公开了一种基于单目视觉的锚护用钢带钻孔与锚网识别方法及装置，锚杆钻机的钻架前端设置有单目立体视觉系统，其中，方法包括：基于单目立体视觉系统采集当前视觉图像；从视觉图像中识别钻孔与锚网的所处位置；根据钻孔与锚网的所处位置计算钻孔与锚网的实际位置，以生成锚杆钻机的至少一个目标钻孔的方位信息。本申请实施例的基于单目视觉的锚护用钢带钻孔与锚网识别方法，实现锚护作业自动寻孔，提高煤矿井下锚护作业的自动化程度，减少人工干涉，从而提高作业效率和作业安全性，解决钻孔与锚网识别困难问题。
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