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公开(公告)号：CN205171540U
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201520935529.2
申请日：2015-11-20
申请人： 中国电力科学研究院 , 国家电网公司 , 国网安徽省电力公司 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
IPC分类号： E02D27/42
摘要： 本实用新型涉及一种用于输电杆塔的嵌固锚杆联合岩石基础，所述输电塔包括塔身以及在所述塔身上端与其轴向垂直设置的横担；所述岩石基础设置在所述输电塔的塔脚，其包括分别设置在地表粘土层和地下岩石层的软土基础和在所述软土基础下端且与其同轴心设置的嵌固基础，所述塔身为由主材、斜材和与所述主材垂直设置的横材交错连接形成的框架结构；所述嵌固基础为围绕其轴心平行设有锚杆的圆台。本实用新型提供的一种用于输电杆塔的嵌固锚杆联合岩石基础，以满足在岩层地质条件下输电塔的固定要求、提高地基承载能力和稳定性、降低安装和维护成本。
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公开(公告)号：CN205171539U
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201520934792.X
申请日：2015-11-20
申请人： 中国电力科学研究院 , 国家电网公司 , 国网安徽省电力公司 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
摘要： 本实用新型涉及一种用于输电塔的双嵌固岩石基础，所述输电塔包括塔身以及在所述塔身上端与其轴向垂直设置的横担；所述岩石基础包括软土基础和在所述软土基础下端与其同轴心设置的嵌固基础，所述塔身为由主材、斜材和与所述主材垂直设置的横材交错连接形成的框架结构；所述岩石基础固定在所述输电塔的四个塔脚。本实用新型提供的一种用于输电塔的双嵌固岩石基础，以满足在岩层地质条件下输电塔的固定要求、提高地基承载能力和稳定性、降低安装和维护成本。
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公开(公告)号：CN115437370A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210862282.0
申请日：2022-07-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
发明人： 张金锋 , 都海波 , 谢枫 , 程智余 , 张天忠 , 刘军 , 葛展展 , 胡正 , 许水清 , 罗义华 , 刘勇 , 何辉 , 惠金花 , 梅一 , 徐宁 , 刘雁生 , 常帅 , 黄杰 , 刘鑫 , 孟宪乔 , 吴睿 , 周贺
摘要： 本发明公开了一种基于动态规划的角钢塔攀爬机器人三维路径规划方法，涉及电力作业攀爬机器人技术领域，该方法：首先针对角钢塔自身结构特点，利用角钢塔上的节点板构造二维有向加权图，基于二维有向加权图利用动态规划算法进行最小路径规划，提高路径规划速度。本发明针对规划空间较大、状态总数增多、规划耗时变长的问题，利用双向动态规划算法把搜索空间重新规划为两个对称区域，在保证全局最优的同时，也提高了最优路径的规划速度，提高攀爬机器人的攀爬效率。本发明依据角钢塔自身结构信息高效完成攀爬机器人路径规划，避免负载相关仪器设备，增加角钢塔攀爬机器人续航能力减少能耗。
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公开(公告)号：CN115439532A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210862281.6
申请日：2022-07-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
发明人： 张金锋 , 都海波 , 常帅 , 谢枫 , 汪胜和 , 罗义华 , 程智余 , 张天忠 , 刘军 , 黄杰 , 张家倩 , 吴睿 , 刘雁生 , 尤君怡 , 孟宪乔 , 周贺 , 姚兰波 , 刘勇 , 王道静 , 高方景 , 王军燕 , 刘大平 , 张永奈 , 何辉 , 王鹏 , 惠金花 , 梅一 , 刘耀中 , 程华龙 , 阮勇
IPC分类号： G06T7/73 , G06T7/33 , G06T7/13 , G06T5/20 , G06T5/00 , G06T7/80 , G06T17/00 , G01C21/20 , G01C21/00
摘要： 本发明公开了一种基于电力铁塔信息模型的高空作业机器人定位方法，涉及高空作业机器人技术领域，该方法：根据电力铁塔的三维信息模型进行特征点提取，求解电力铁塔上各个特征点的特征点坐标系与世界坐标系之间的变换矩阵将各个特征点的ID、变换矩阵存储于特征点匹配数据库；机器人上设有相机，机器人沿着电力铁塔上的一条腿进行攀爬作业过程中，利用相机拍摄的图像进行特征点检测，根据机器人在该条腿上所经过的特征点数量，确定相机当前拍摄的该特征点ID，在特征点匹配数据库中查找该特征点的特征点坐标系与世界坐标系之间的变换矩阵从而对机器人进行定位，计算得到机器人的当前位姿矩阵本发明简化了定位方式，提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN115391984A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210862449.3
申请日：2022-07-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
发明人： 张金锋 , 汪胜和 , 都海波 , 谢枫 , 刘军 , 程智余 , 张天忠 , 罗义华 , 刘勇 , 王道静 , 王鹏 , 刘大平 , 蔡必壮 , 王福全 , 张家倩 , 吴睿 , 周贺 , 许水清 , 刘雁生 , 葛展展
摘要： 本发明公开了一种基于ICP匹配算法的角钢塔三维空间模型验证方法，涉及三维建模技术领域，该方法：根据角钢塔的实体数据，利用三维软件对角钢塔进行三维建模，生成角钢塔初始三维模型；从角钢塔初始三维模型中提取出角钢塔的空间结构以及角钢塔的零部件数据；将从数据转换为用于在机器人仿真软件中运行的标准数据格式；将标准数据格式导入机器人仿真软件，生成角钢塔仿真三维模型；运用ICP匹配算法计算角钢塔的实体数据与角钢塔仿真三维模型中的模型数据之间的匹配度，从而判断角钢塔仿真三维模型是否满足机器人仿真实验的要求。
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公开(公告)号：CN115202355B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202210859102.3
申请日：2022-07-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
发明人： 汪胜和 , 张金锋 , 程智余 , 都海波 , 葛展展 , 谢枫 , 刘军 , 张天忠 , 罗义华 , 刘勇 , 黄杰 , 王鹏 , 刘大平 , 何辉 , 张家倩 , 吴睿 , 胡正 , 蔡必壮 , 许水清 , 刘雁生 , 尤君怡
摘要： 本发明公开一种电力杆塔作业平台的控制方法及系统，属于作业机器人导航技术领域，所述方法包括：分别对电力杆塔作业平台和电力杆塔进行建模，得到电力杆塔作业平台三维模型和电力杆塔三维模型；将电力杆塔作业平台三维模型和电力杆塔三维模型进行耦合，产生控制指令；向电力杆塔作业平台发送所述控制指令。本发明通过建立电力杆塔作业平台的三维模型和电力杆塔的三维模型，将电力杆塔作业平台和电力杆塔三维模型进行耦合，产生控制指令，从而控制电力杆塔作业平台实现自主开展行进任务。
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公开(公告)号：CN115202355A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210859102.3
申请日：2022-07-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
发明人： 汪胜和 , 张金锋 , 程智余 , 都海波 , 葛展展 , 谢枫 , 刘军 , 张天忠 , 罗义华 , 刘勇 , 黄杰 , 王鹏 , 刘大平 , 何辉 , 张家倩 , 吴睿 , 胡正 , 蔡必壮 , 许水清 , 刘雁生 , 尤君怡
摘要： 本发明公开一种电力杆塔作业平台的控制方法及系统，属于作业机器人导航技术领域，所述方法包括：分别对电力杆塔作业平台和电力杆塔进行建模，得到电力杆塔作业平台三维模型和电力杆塔三维模型；将电力杆塔作业平台三维模型和电力杆塔三维模型进行耦合，产生控制指令；向电力杆塔作业平台发送所述控制指令。本发明通过建立电力杆塔作业平台的三维模型和电力杆塔的三维模型，将电力杆塔作业平台和电力杆塔三维模型进行耦合，产生控制指令，从而控制电力杆塔作业平台实现自主开展行进任务。
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公开(公告)号：CN110311326B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201810255922.5
申请日：2018-03-27
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网公司 , 国网安徽省电力有限公司 , 国网河北省电力有限公司
IPC分类号： H02G1/04
摘要： 一种伸缩式跨越架，其特征在于，所述跨越架包括架体，控制机构和执行机构；所述控制机构包括设置于所述架体上的液压控制台；所述执行机构包括：由所述液压控制台控制的伸缩臂和设置于所述伸缩臂前端的对接连接器；所述伸缩臂包括硬封网抱杆和抱杆刚性连接件；本发明在安装过程中，动作平稳可靠，不易出现卡阻现象，结构稳定可靠；节约施工作业量，缩短封网时间，降低工程成本；不易产生两侧运动不同步出现扭曲现象，降低故障概率；封网速度快，动力输出过程平稳，不易出现卡阻现象，安全可靠性高，封网大臂采用箱型结构，结构稳定，通过硬封网抱杆进行封网保护，与传统的软封网相比，具有抗冲击性强，安全可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN110311325A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201810256077.3
申请日：2018-03-27
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网公司 , 国网安徽省电力有限公司 , 国网河北省电力有限公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 一种后拉旋转式跨越架，跨越架包括工作台、设于工作台上的旋转机构、设于旋转机构上的后拉式液压机构和支撑台；所述旋转机构包括旋转平台；所述后拉式液压机构包括设于旋转平台上的后拉式液压缸和与所述后拉式液压缸连接的倒V型封网臂；所述支撑台设于封网臂的自由端；本发明在安装过程中，动作平稳可靠，不易出现卡阻现象，结构稳定可靠；节约施工作业量，缩短封网时间，降低工程成本；防止了施工过程中对两侧的反复调节；封网速度快，机械故障率低，保证了封网时间，封网大臂采用格构式结构，结构稳定，通过硬封网抱杆进行封网保护，与传统的软封网相比，具有抗冲击性强，安全可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN110311324A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201810256024.1
申请日：2018-03-27
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网公司 , 国网安徽省电力有限公司 , 国网河北省电力有限公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 一种折叠旋转式跨越架，该跨越架包括支撑机构、竖直设置于所述支撑机构上的升降机构和执行机构；所述升降机构包括设置于所述支撑机构上的升降台、竖直方向固定于升降台上的滑轨、设置于滑轨一侧的上下滑块、下滑块通过动力绳由设置于支撑机构另一侧的转向滑轮控制；所述执行机构包括与上滑块相连的折叠臂、与下滑块相连的折叠撑杆、固定在折叠臂上方轨道卡槽内的多个封网抱杆和设于折叠臂另一侧的连接销轴；本发明结构简单，降低了工程成本；施工方便；封网速度快，通过旋转机构可轻松实现封网组装功能，不易出现对接不平顺的情况。
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