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公开(公告)号：CN106184468B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201610673814.0
申请日：2016-08-16
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B62D61/00 , B60G17/00 , B60G21/045
摘要： 本发明公开了一种齿条机构变形减震行走部，包括机架、周转轮系组件、调角装置和行走组件；所述周转轮系组件为两个，呈对称布置，包括太阳轮、转臂、行星齿轮以及减震元件；周转轮系组件的减震元件分别与机架和转臂相连，调角装置的双面齿条处于两个太阳轮之间并与之啮合，且双面齿条在螺杆及螺杆驱动件的驱动下沿机架移动并带动太阳轮及与之啮合的行星轮转动，从而带动与两个行星轮相连的两个行走组件做反向转动，从而实现了行走部的变形；两个行走组件受外部冲击时，因减震元件的存在，转臂可在一定范围弹性摆动，使得行走部具有减震性能。此外，本发明还提出了一种消防移动平台，可用于设计消防机器人，包括上述的齿条机构变形减震行走部。
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公开(公告)号：CN105059395B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201510466229.9
申请日：2015-08-03
申请人： 中国矿业大学
摘要： 宽幅可调移动平台及具有其的机器人，宽幅可调移动平台包括：行走部、宽幅调节装置和调中装置；所述宽幅调节装置处于两个所述行走部中间且与两个所述行走部相连；且所述宽幅调节装置包括：丝杆架、丝孔架、调幅丝杆单元；所述调幅丝杆单元的调幅丝杆与所述丝杆架相连，且与所述丝孔架螺纹连接；所述调中装置包括：调中架，所述调中架与所述宽幅调节装置以移动副相连；调中丝杆单元，所述调中丝杆单元的调中丝杆与所述调中架螺纹连接，且与所述宽幅调节装置相连；所述宽幅调节装置实现了宽幅可调移动平台宽幅的调节，所述调中装置实现了宽幅可调移动平台调中架的调中；一种机器人使用了上述宽幅可调移动平台，实现了机器人宽幅的调节。
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公开(公告)号：CN106275113B
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201610649548.8
申请日：2016-08-08
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B62D55/04 , B62D55/075
摘要： 本发明提供一种关节履带与车轮相复合的移动平台，包括关节履带底盘、前车轮组件、后摆架、后车轮组件、连杆；关节履带底盘的两个主履带组件连接在其主车体的两侧，摆臂履带组件与主履带组件构成关节履带结构；摆臂履带组件的摆臂架中部、后摆架中部分别与主车体前后两端可枢转地相连，连杆的两端分别与摆臂架、后摆架铰连，这样主车体、摆臂架、后摇架与连杆构成四连杆机构；前车轮组件与摆臂架的后端相连，后车轮组件与后摆架末端相连；关节履带底盘的摆臂驱动件驱动摆臂架摆动，使得所述四连杆机构变形，实现了本发明履带式行走模式与轮式行走模式的转换。本发明还提供了一种采用上述关节履带与车轮相复合的移动平台的消防机器人。
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公开(公告)号：CN105109576B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510605427.9
申请日：2015-09-21
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B62D61/00 , B62D55/065
摘要： 本发明公开了一种可控的连杆式差动平衡装置，其包括空间七杆机构、滑块驱动单元、锁定单元，空间七杆机构包括机架、滑块、平衡杆、两个侧摇杆和两个侧连杆；滑块与机架以移动副相连，平衡杆与滑块可枢转地相连，两个侧摇杆与机架构成同轴线的转动副，两个侧连杆分别以球铰连接平衡杆与侧摇杆；滑块驱动单元驱动和制动滑块的移动；锁定单元与平衡杆相连并可锁定和释放其转动。本发明还提出了具有上述可控的连杆式差动平衡装置的移动平台，所述机架与移动平台的主车体相连，两个所述侧摇杆与移动平台的两个行走部相连。本发明使移动平台实现了差动平衡功能的使能控制以及对主车体俯仰角的主动调节，使其具有更好的地形适应性与稳定性。
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公开(公告)号：CN106275113A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610649548.8
申请日：2016-08-08
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B62D55/04 , B62D55/075
CPC分类号： B62D55/04 , B62D55/075
摘要： 本发明提供一种关节履带与车轮相复合的移动平台，包括关节履带底盘、前车轮组件、后摆架、后车轮组件、连杆；关节履带底盘的两个主履带组件连接在其主车体的两侧，摆臂履带组件与主履带组件构成关节履带结构；摆臂履带组件的摆臂架中部、后摆架中部分别与主车体前后两端可枢转地相连，连杆的两端分别与摆臂架、后摆架铰连，这样主车体、摆臂架、后摇架与连杆构成四连杆机构；前车轮组件与摆臂架的后端相连，后车轮组件与后摆架末端相连；关节履带底盘的摆臂驱动件驱动摆臂架摆动，使得所述四连杆机构变形，实现了本发明履带式行走模式与轮式行走模式的转换。本发明还提供了一种采用上述关节履带与车轮相复合的移动平台的消防机器人。
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公开(公告)号：CN106184468A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610673814.0
申请日：2016-08-16
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B62D61/00 , B60G17/00 , B60G21/045
摘要： 本发明公开了一种齿条机构变形减震行走部，包括机架、周转轮系组件、调角装置和行走组件；所述周转轮系组件为两个，呈对称布置，包括太阳轮、转臂、行星齿轮以及减震元件；周转轮系组件的减震元件分别与机架和转臂相连，调角装置的双面齿条处于两个太阳轮之间并与之啮合，且双面齿条在螺杆及螺杆驱动件的驱动下沿机架移动并带动太阳轮及与之啮合的行星轮转动，从而带动与两个行星轮相连的两个行走组件做反向转动，从而实现了行走部的变形；两个行走组件受外部冲击时，因减震元件的存在，转臂可在一定范围弹性摆动，使得行走部具有减震性能。此外，本发明还提出了一种消防移动平台，可用于设计消防机器人，包括上述的齿条机构变形减震行走部。
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公开(公告)号：CN205971581U
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201620891239.7
申请日：2016-08-16
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B62D61/00 , B60G17/00 , B60G21/045
摘要： 本实用新型公开了一种齿条机构变形减震行走部，包括机架、周转轮系组件、调角装置和行走组件；周转轮系组件为两个，呈对称布置，包括太阳轮、转臂、行星齿轮以及减震元件；周转轮系组件的减震元件分别与机架和转臂相连，调角装置的双面齿条处于两个太阳轮之间并与之啮合，且双面齿条在螺杆及螺杆驱动件的驱动下沿机架移动并带动太阳轮及与之啮合的行星轮转动，从而带动与两个行星轮相连的两个行走组件做反向转动，从而实现了行走部的变形；两个行走组件受外部冲击时，因减震元件的存在，转臂可在一定范围弹性摆动，使得行走部具有减震性能。本实用新型还提出了一种消防移动平台，可用于设计消防机器人，包括上述的齿条机构变形减震行走部。
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