公开(公告)号：CN105150834B

公开(公告)日：2017-07-07

申请号：CN201510605369.X

申请日：2015-09-21

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李允旺 ,  王军利 ,  代素梅 ,  王佳川 ,  杜卉卉 ,  徐贵东 ,  夏新春 ,  李翔 ,  封昂 ,  田丰 ,  王洪欣 ,  郝敬宾 ,  王勇 ,  田鹏

IPC: B60K17/04 ,  B62D11/06

Abstract: 本发明公开了一种可控的锥齿轮式差动平衡装置，其包括锥齿轮装置、底座、转动驱动单元、锁定单元，锥齿轮装置包括壳体、行星锥齿轮、两个外联锥齿轮；在所述壳体内所述行星锥齿轮与两个外联锥齿轮正交啮合；所述转动驱动单元可驱动所述壳体相对所述底座转动；所述锁定单元与所述锥齿轮装置相连并锁定和释放所述外联锥齿轮和所述行星锥齿轮的啮合传动。本发明还提出了具有上述可控的锥齿轮式差动平衡装置的移动平台，所述底座与移动平台的主车体相连，两个所述外联锥齿轮与移动平台的两个行走部相连。本发明使移动平台实现了差动平衡功能的使能控制以及对主车体俯仰角的主动调节，使其具有更好的地形适应性与稳定性。

公开(公告)号：CN106184469B

公开(公告)日：2018-12-25

申请号：CN201610675370.4

申请日：2016-08-16

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李允旺 ,  李伟 ,  葛世荣 ,  郑宇巍 ,  夏新春

IPC: B62D61/00 ,  B60G17/00 ,  B60G21/045

Abstract: 本发明公开了一种双蜗轮机构变形减震行走部，包括机架、调角装置、周转轮系组件、行走组件；调角装置与机架相连，且采用了双蜗轮机构，变形驱动组件驱动蜗杆带动两个蜗轮转动；周转轮系组件包括太阳齿轮、摇臂、行星齿轮、减震元件，太阳齿轮与蜗轮同轴相连，摇臂与太阳齿轮同轴线地可枢转地相连；行星齿轮为两个，行星齿轮与摇臂可枢转地相连，且行星齿轮与太阳齿轮相啮合；减震元件分别与机架和摇臂相连；且周转轮系组件为两个，呈对称布置，两个行走组件分别与两个行星齿轮相连。本发明还提出了具有所述双蜗轮机构变形减震行走部的消防移动平台，可用于设计消防机器人，使得机器人行走部可变形且具有减震性。

公开(公告)号：CN105109576B

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：CN201510605427.9

申请日：2015-09-21

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李允旺 ,  代素梅 ,  郝敬斌 ,  刘万里 ,  陶陶 ,  马域人 ,  封昂 ,  夏新春 ,  李翔 ,  徐贵东

IPC: B62D61/00 ,  B62D55/065

Abstract: 本发明公开了一种可控的连杆式差动平衡装置，其包括空间七杆机构、滑块驱动单元、锁定单元，空间七杆机构包括机架、滑块、平衡杆、两个侧摇杆和两个侧连杆；滑块与机架以移动副相连，平衡杆与滑块可枢转地相连，两个侧摇杆与机架构成同轴线的转动副，两个侧连杆分别以球铰连接平衡杆与侧摇杆；滑块驱动单元驱动和制动滑块的移动；锁定单元与平衡杆相连并可锁定和释放其转动。本发明还提出了具有上述可控的连杆式差动平衡装置的移动平台，所述机架与移动平台的主车体相连，两个所述侧摇杆与移动平台的两个行走部相连。本发明使移动平台实现了差动平衡功能的使能控制以及对主车体俯仰角的主动调节，使其具有更好的地形适应性与稳定性。

公开(公告)号：CN105059395B

公开(公告)日：2017-06-23

申请号：CN201510466229.9

申请日：2015-08-03

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李允旺 ,  代素梅 ,  董海林 ,  郑宇巍 ,  张成 ,  陶陶 ,  夏新春 ,  马域人 ,  徐贵东 ,  郝敬宾 ,  赵啦啦 ,  田丰 ,  贾瑞清

IPC: B62D21/14 ,  B60B35/10

Abstract: 宽幅可调移动平台及具有其的机器人，宽幅可调移动平台包括：行走部、宽幅调节装置和调中装置；所述宽幅调节装置处于两个所述行走部中间且与两个所述行走部相连；且所述宽幅调节装置包括：丝杆架、丝孔架、调幅丝杆单元；所述调幅丝杆单元的调幅丝杆与所述丝杆架相连，且与所述丝孔架螺纹连接；所述调中装置包括：调中架，所述调中架与所述宽幅调节装置以移动副相连；调中丝杆单元，所述调中丝杆单元的调中丝杆与所述调中架螺纹连接，且与所述宽幅调节装置相连；所述宽幅调节装置实现了宽幅可调移动平台宽幅的调节，所述调中装置实现了宽幅可调移动平台调中架的调中；一种机器人使用了上述宽幅可调移动平台，实现了机器人宽幅的调节。

公开(公告)号：CN106184469A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201610675370.4

申请日：2016-08-16

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李允旺 ,  李伟 ,  葛世荣 ,  郑宇巍 ,  夏新春

IPC: B62D61/00 ,  B60G17/00 ,  B60G21/045

CPC classification number: B62D61/00 ,  B60G17/00 ,  B60G21/023 ,  B60G21/045 ,  B60G2200/422 ,  B60G2202/43 ,  B60G2204/40 ,  B60G2204/8302 ,  B60G2300/32

Abstract: 本发明公开了一种双蜗轮机构变形减震行走部，包括机架、调角装置、周转轮系组件、行走组件；调角装置与机架相连，且采用了双蜗轮机构，变形驱动组件驱动蜗杆带动两个蜗轮转动；周转轮系组件包括太阳齿轮、摇臂、行星齿轮、减震元件，太阳齿轮与蜗轮同轴相连，摇臂与太阳齿轮同轴线地可枢转地相连；行星齿轮为两个，行星齿轮与摇臂可枢转地相连，且行星齿轮与太阳齿轮相啮合；减震元件分别与机架和摇臂相连；且周转轮系组件为两个，呈对称布置，两个行走组件分别与两个行星齿轮相连。本发明还提出了具有所述双蜗轮机构变形减震行走部的消防移动平台，可用于设计消防机器人，使得机器人行走部可变形且具有减震性。

公开(公告)号：CN205971580U

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201620887040.7

申请日：2016-08-16

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李允旺 ,  李伟 ,  葛世荣 ,  郑宇巍 ,  夏新春

IPC: B62D61/00 ,  B60G17/00 ,  B60G21/045

Abstract: 本实用新型公开了一种双蜗轮机构变形减震行走部，包括机架、调角装置、周转轮系组件、行走组件；调角装置与机架相连，且采用了双蜗轮机构，变形驱动组件驱动蜗杆带动两个蜗轮转动；周转轮系组件包括太阳齿轮、摇臂、行星齿轮、减震元件，太阳齿轮与蜗轮同轴相连，摇臂与太阳齿轮同轴线地可枢转地相连；行星齿轮为两个，行星齿轮与摇臂可枢转地相连，且行星齿轮与太阳齿轮相啮合；减震元件分别与机架和摇臂相连；且周转轮系组件为两个，呈对称布置，两个行走组件分别与两个行星齿轮相连。本实用新型还提出了具有所述双蜗轮机构变形减震行走部的消防移动平台，可用于设计消防机器人，使得机器人行走部可变形且具有减震性。