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公开(公告)号：CN118980464A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411065086.6
申请日：2024-08-05
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院 , 合肥聚能电物理高技术开发有限公司
摘要： 本发明涉及聚变反应堆维护技术领域，公开了一种用于偏滤器管道检漏的密封装置，其包括底座、密封组件、驱动组件和锁紧组件；密封组件中包括若干依次铰接且可围合成夹紧环的夹紧弧，通过夹紧弧的转动打开或闭合夹紧环，并通过密封环对密封腔的密封，使得密封装置可以焊缝密封在密封腔中，也可以从偏滤器管道上取下，从而实现了密封装置的重复性密封。本发明还公开了一种遥操作系统和用于遥操作系统的控制方法，通过控制模块对工作模块中机器人传动平台、双臂机器人、氦质谱检漏装置和密封装置的远程控制，能够对双臂机器人的运送和移动、密封装置的密封、氦质谱检漏装置的抽取真空和氦气浓度检测进行远程控制，从而能够实现真空检漏的远程控制。
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公开(公告)号：CN112489821B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202011355820.4
申请日：2020-11-27
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院 , 合肥中科艾帝尔机器人技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于核聚变装置维护的偏滤器环向转运系统，包括真空室、偏滤器、偏滤器环向转运设备、偏滤器内侧支撑、内侧环向齿条、外侧环向齿条。所述的偏滤器环向转运设备包含内侧环向驱动装置、外侧环向驱动装置及连接框架，所述的内侧环向驱动装置包括内侧环向驱动装置本体、顶升油缸一、推动油缸一，所述的外侧环向转运装置包括外侧环向驱动装置本体、对称分布的两组顶升油缸二、推动油缸二。本发明采用整体集成式的设计，采用工业上成熟的产品，设备成本低，并且维护时偏滤器直接坐落在环向转运装置正上方，更加安全可靠。
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公开(公告)号：CN110814598B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN201911117424.5
申请日：2019-11-15
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院 , 合肥科聚低温技术有限公司
IPC分类号： B23K37/02
摘要： 本发明公布了一种用于复杂环境的爬管焊接装置及方法，主要包括定位夹持机构、爬行机构、旋转进给机构；定位机构主要包括转环、压杆、步进电机、驱动齿轮；爬行机构包括主动轮机构与从动齿轮机构，从动齿轮机构主要包括蜗杆、涡轮、丝杆架、滚轮、步进电机，主动轮机构主要包括锥齿轮、滚轮与伺服电机；旋转进给机构主要包括齿轮盘、直线步进电机、步进电机、传动齿轮。通过主动轮机构驱动装置本体沿管道爬行，到达指定位置后，由定位夹持机构对管道进行夹持定位以进行焊接。本发明结构简单、体积小，可实现沿管道爬行，并进行自动焊接，适用于人员无法靠近的复杂环境。
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公开(公告)号：CN108481324B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201810378543.5
申请日：2018-04-25
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明公开了一种八轴多功能机械臂的逆解工程及其碰撞检测算法，包括位置精度逆解算法、方位角逆解算法、碰撞检测算法三个部分。方位角逆解算法根据目标姿态Z轴方向向量及空间位置坐标求解第七关节空间位置坐标，以及验证位置精度逆解算法得到的前段关节逆解，并求解出满足末端目标姿态的后段关节逆解。位置精度逆解算法通过关节之间的约束，简化逆解求解过程。碰撞检测算法通过简化多功能机械臂的特殊工作空间，提高逆解工程的运算效率，该算法嵌入到位置精度逆解算法，验证前段六个关节的空间合理性，以及全关节逆解的空间合理性。本发明降低了八轴机械臂逆解工程的运算量，提高了运算效率，提高了逆解空间合理性的验证效率。
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公开(公告)号：CN112489820A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011355775.2
申请日：2020-11-27
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院 , 合肥中科艾帝尔机器人技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于核聚变装置的多功能维护平台，包括多功能维护平台主体，环向驱动机构，径向驱动机构，辅助抬升机构，维护机械手；所述环向驱动机构用于驱动多功能维护平台环向移动；所述径向驱动机构用于驱动多功能维护平台径向移动；所述辅助抬升机构用于辅助提升多功能维护平台的高度；所述维护机械手用于拆除维护部件支撑及管路连接设备。两条驱动导轨焊接在真空室内部，驱动导轨两侧面分别安装移动导轨，移动导轨中间有导槽，两侧的移动滑轮固定在维护平台上，并在移动滑轮底部安装顶升液压缸及四周安装引导机构。本发明的优点是多功能维护平台结构紧凑，控制简单，可以实现核聚变环境大负载部件安全、高效、可靠的维护作业任务。
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公开(公告)号：CN110726024B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910985777.0
申请日：2019-10-16
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： F16L39/00 , H01R13/627 , H01R24/00 , G21B1/05
摘要： 本发明提供一种用于托卡马克装置内遥操作维护机械臂的快换接头，结合钢球锁紧与圆柱限制接头位置，结构紧凑，在满足重载需求的情况下可有效降低连接接头的重量；采用双电机同时驱动方式，冗余电机可保证连接接头在托卡马克装置内复杂环境下出现单个电机失效时，继续驱动连接接头完成前端负载的回收，提升了本发明连接接头在托卡马克装置内的适用性；集成了机械臂前端负载所需的所有电、气、液接头，并可完成同时对接，降低系统运行对接时的复杂度；在驱动电机输出端布置了可由外部设备驱动的救援接口，保证连接接头驱动电机同时失效时，可由外部驱动救援接口完成连接接口的回收，进一步提升托卡马克装置内本发明的适用性。
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公开(公告)号：CN110726024A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910985777.0
申请日：2019-10-16
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： F16L39/00 , H01R13/627 , H01R24/00 , G21B1/05
摘要： 本发明提供一种用于托卡马克装置内遥操作维护机械臂的快换接头，结合钢球锁紧与圆柱限制接头位置，结构紧凑，在满足重载需求的情况下可有效降低连接接头的重量；采用双电机同时驱动方式，冗余电机可保证连接接头在托卡马克装置内复杂环境下出现单个电机失效时，继续驱动连接接头完成前端负载的回收，提升了本发明连接接头在托卡马克装置内的适用性；集成了机械臂前端负载所需的所有电、气、液接头，并可完成同时对接，降低系统运行对接时的复杂度；在驱动电机输出端布置了可由外部设备驱动的救援接口，保证连接接头驱动电机同时失效时，可由外部驱动救援接口完成连接接口的回收，进一步提升托卡马克装置内本发明的适用性。
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公开(公告)号：CN110014419A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910387308.9
申请日：2019-05-10
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明公开了一种用于核环境下的重载多关节机器人的底盘结构，包括底盘本体、设置在底盘本体底部的驱动系统，锁扣系统，顶升系统。所述底盘本体包括本体框架与移动用滚轮；所述驱动系统包括驱动模组，齿条、导向轨道；所述锁扣系统包括减速电机、直线电机和锁扣键；所述顶升系统包括减速电机、丝杆升降机。本发明可实现重载机器人快速自动化部署与撤离，适用于危险环境及自动化要求下重载机器人的部署。
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公开(公告)号：CN118493420A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410563630.3
申请日：2024-05-08
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明公开了一种多关节内窥机器人，由多关节机械臂、驱动箱、末端执行器和移动进给平台组成；多关节机械臂一端和驱动箱连接，末端执行器和多关节机械臂的另一端连接；多关节机械臂、驱动箱和末端执行器组装成整体后设置在移动进给平台上；多关节机械臂由若干关节单元串联组成，每个关节单元包含左、右连接铰链和碳纤维支撑筒体；左、右连接铰链分别安装在碳纤维支撑筒体的两端；相邻两个关节单元通过左、右连接铰链铰接在一起；驱动箱内部沿着环向分布了若干圈丝杆模组，并且通过齿轮啮合实现了相邻丝杆模组的耦合运动。本发明机器人每个关节仅需要一个电机进行驱动即可，且前后关节运动不存在耦合作用，可单独进行关节运动控制，大大降低了驱动和控制系统的复杂性，同样的关节单元数量，可减少驱动电机数量，实现了降本增效。
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公开(公告)号：CN114005551B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202111261247.5
申请日：2021-10-28
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明公开了一种用于核聚变装置中性束注入加热系统的摇臂导轨装置，包括机械臂支撑座，固定机架，径向驱动部件；所述机械臂支撑座包括横向支撑架，可旋转的安装在固定基座上，底部安装有旋转支架用来支撑横向支撑架，横向支撑架上部则安装齿条轨道，用于驱动作用；所述径向驱动部件包括齿轮电机，顶升机构，机械臂，凹槽机构，安装机架装置，安装机架装置连接在机械臂支撑座上面，在侧面安装齿轮电机与机械臂支撑座上的齿条轨道进行啮合，另一侧则安装机械臂并在机械臂顶端做顶升机构，所述固定机架安装在墙体的固定基座，侧面通过轮带将电机与旋转支架连接在一起，主要是用来带动旋转支架上的机械臂能够同步转向的作用。
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