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公开(公告)号：CN113624596B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202110697637.0
申请日：2021-06-23
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 上海航天化工应用研究所
摘要： 本发明涉及一种固体发动机推进剂衬层预固化度检测装置，检测探针通过探针座，直线模组和末端法兰连接在六自由度机械臂末端。其中六自由度机械臂被固定安装在AGV上的机器人底座上，可以随着AGV进行移动。工作时AGV先带着六自由度机械臂移动到合适位置，六自由度机械臂再带动最末端检测探针进行检测，先使探针伸入到固体发动机内部，触碰到内径表面衬层后马上抬起探针，当拉丝断裂后即可检测得到固体发动机的预固化度。本发明可以快速准确的检测固定发动机的预固化度，并且不会破坏固体发动机的外部形状特征。
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公开(公告)号：CN112693876B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202011455203.1
申请日：2020-12-10
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 上海航天化工应用研究所
IPC分类号： B65G47/90
摘要： 本发明涉及一种从保温箱中精准取放异形抛涂胶桶装置，包括线体支撑输送单元、托盘运输装置、胶桶保湿单元、夹手单元、旋转单元及翻转单元。其中，线体支撑输送单元置于底部以支撑传送作用；胶桶保湿的单元置于其上端以保持箱内湿度并运载工件；旋转单元和翻转单元置于胶桶保湿单元一端，实现精准定位工件、抓取、旋转移动及翻转换位的功能。本发明能够实现自动运输精准抓取，保证异形抓取的高效性和准确性。
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公开(公告)号：CN110668024B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201910953772.X
申请日：2019-10-09
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种自锁式称药料斗，料斗本体安装在料斗定位支架上，固定杆的一端连接于料斗本体上，连杆A铰接于固定杆的另一端，连杆A的一端为自由端，另一端通过主推轴与连杆B的一端铰接，连杆B的另一端与铰接于料斗本体上的连杆C的一端铰接，连杆C的另一端与连杆D的一端铰接，连杆D的另一端与连杆E的一端铰接，连杆E的另一端铰接于料斗本体上，连杆E及连杆C上分别安装有料斗翻板；料斗本体上安装有弹簧导向杆，弹簧导向杆上滑动连接有自锁推板，弹簧导向杆上套设有复位弹簧，复位弹簧的两端分别抵接于料斗本体及自锁推板上。本发明可以在外部推力机构作用下完成料斗开合，且在外力撤销时料斗翻板自动复位至合拢状态，连杆处于稳定自锁，料斗内称量的药粒不会漏出。
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公开(公告)号：CN111442699B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010241376.7
申请日：2020-03-31
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及中小型导弹自动对接系统，特别涉及一种自动对接装置。包括对接架体及由下至上依次设置于对接架体上的下部旋转调心单元、下滑块定位单元、拧紧单元、视觉检测单元及上部旋转夹持定位单元；下滑块定位单元、拧紧单元及上部旋转夹持定位单元分别与竖直滑轨滑动连接；下部旋转调心单元用于下部舱段的自动调心与相位角度调整；下滑块定位单元用于下部舱段的相位角度定位；拧紧单元用于将上部舱段和下部舱段定力矩自动拧紧；上部旋转夹持定位单元用于上部舱段的夹持、相位角度调整及定位；视觉检测单元用于上、下舱段端面上销与孔的特征识别并计算出各自的调整值。本发明可以保证弹体舱段间自动对接及拧紧精度，并极大的提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN112610896A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011457952.8
申请日：2020-12-10
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 上海航天化工应用研究所 , 上海航天技术研究院
摘要： 本发明涉及一种衬层高粘度微量组分的宏微定量给料装置，包括高精度天平及设置于高精度天平上的给料容器、管道输送系统、控制系统、配重块及载体座，其中管道输送系统、控制系统及配重块设置于载体座的四周，给料容器设置于载体座的中间，给料容器、管道输送系统、控制系统、配重块及载体座全部置于高精度天平上用于称重；管道输送系统用于把从给料容器里抽出的高粘度液体输送到相应的位置；控制系统用于根据状态需求调节阀门和泵体的工作状态；配重块用于平衡整个载体座上的重量保证质心位置。本发明可以保证高粘度微量组分的高精度输送，具有广泛的使用范围，并且具有较小的尺寸。
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公开(公告)号：CN109398836A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811257169.X
申请日：2018-10-26
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及自动装袋系统，具体的说是一种弹体自动装包装袋装置。包括安装机架及设置于安装机架上的喷码单元、包装袋打开支撑机构、产品支撑单元、推挡单元及包装袋放置盒，其中喷码单元、包装袋打开支撑机构及包装袋放置盒设置于产品支撑单元的一端，推挡单元设置于产品支撑单元的另一端，喷码单元，用于对包装袋放置盒内的包装袋喷码；包装袋打开支撑机构用于将包装袋放置盒内的包装袋打开；推挡单元用于将产品支撑单元上的弹体推入已打开的包装袋内。本发明可以保证弹体装袋的高效性，以及装袋过程中不会对弹体漆层造成损伤。
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公开(公告)号：CN106855381B
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201510902097.X
申请日：2015-12-09
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： F42B35/00
摘要： 本发明涉及一种自动测量设备，具体地说是一种全自动弹药产品合膛测量设备。包括架体、合膛规、夹具、配重系统、驱动装置、直线导轨、力传感器及皮带传动装置，其中架体的一侧沿竖直方向设有直线导轨和皮带传动装置，所述驱动装置设置于架体的底部、并与所述皮带传动装置传动连接，合膛规通过力传感器安装在皮带传动装置上、并与直线导轨滑动连接，合膛规与安装在架体顶部的配重系统连接，夹具设置于架体的底部、并位于合膛规的下方，皮带传动装置驱动合膛规沿直线导轨上下滑动，从而对安装在夹具上的弹药产品进行测量。本发明对产品进行自动测量，实现对产品的尺寸和形位公差的测量，并可快速更换量具以适应生产线更换产品。
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公开(公告)号：CN107214730A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710635948.8
申请日：2017-07-28
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B25J15/10
CPC分类号： B25J15/10
摘要： 本发明涉及抓取及转运筒体的机构，具体的说是一种筒体转运机构。包括小底座、大底座、负压机构、摆动机构及机械钩爪，其中大底座上沿周向连接有多组机械钩爪，小底座位于大底座的上方，并且小底座与多组机械钩爪铰接，小底座的上设有用于与机械臂连接的摆动机构；负压机构与小底座连接，小底座通过负压机构的驱动可靠近或远离大底座，从而带动机械钩爪张开或闭合。本发明对恶劣环境原料桶在存储和转运过程中的自动化，节省大量劳动力，并且在抓取过程中不会对原料桶造成破坏，也不会改变原料桶原有姿态。
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公开(公告)号：CN106855381A
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510902097.X
申请日：2015-12-09
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： F42B35/00
CPC分类号： F42B35/00
摘要： 本发明涉及一种自动测量设备，具体地说是一种全自动弹药产品合膛测量设备。包括架体、合膛规、夹具、配重系统、驱动装置、直线导轨、力传感器及皮带传动装置，其中架体的一侧沿竖直方向设有直线导轨和皮带传动装置，所述驱动装置设置于架体的底部、并与所述皮带传动装置传动连接，合膛规通过力传感器安装在皮带传动装置上、并与直线导轨滑动连接，合膛规与安装在架体顶部的配重系统连接，夹具设置于架体的底部、并位于合膛规的下方，皮带传动装置驱动合膛规沿直线导轨上下滑动，从而对安装在夹具上的弹药产品进行测量。本发明对产品进行自动测量，实现对产品的尺寸和形位公差的测量，并可快速更换量具以适应生产线更换产品。
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公开(公告)号：CN102431668A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201010296147.1
申请日：2010-09-29
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 一种用于卷烟包装机剔除烟支的在线检测剔除装置，属于卷烟机技术领域。包括检测皮带、驱动电机、挡板、楔形挡块、置于检测皮带两侧的侧板及空头检测传感器，所述电机输出轴与检测皮带的驱动轴通过传动带连接，检测皮带的一端位于下料斗的出烟口下方，另一端设有挡板，检测皮带一侧侧板上安装有楔形挡块，在楔形挡块靠近挡板的端部安装有剔除气嘴，另一侧侧板上楔形挡块对应位置安装有空头检测传感器。本发明能检测并剔除回收装置下料斗中的空头烟支，减少烟支包装中的浪费，提高有效作业率；且可以多烟支同时出烟，提高了检测及剔除效率。
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