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公开(公告)号：CN111975799B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202010868310.0
申请日：2020-08-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 沈阳智能机器人创新中心有限公司
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种鼻口咽拭子采样机器人。包括移动工作平台及设置于移动工作平台上的拭子自动剥离装置、自动穿戴隔离套装置、试管转运及开关盖装置、采样机械臂、采样窗口模块及摘隔离套装置；移动工作平台设置于隔离罩内；拭子自动剥离装置用于剥离拭子包装袋；自动穿戴隔离套装置用于在采样机械臂的采样末端机构外侧安装隔离套；采样窗口模块设置于隔离罩上设有的采样窗口处；试管转运及开关盖装置用于试管盖的开关及试管的转运；摘隔离套装置用于拆卸采样末端机构外侧的隔离套。本发明的机器人能够在采样全流程有效隔离医护人员与被采样人员，实现采样流程的自动化衔接，各功能组件模块化，拆装和维修方便。
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公开(公告)号：CN119756664A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411887299.7
申请日：2024-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 沈阳智能机器人创新中心有限公司
Abstract: 本发明属于力检测的传感器技术领域，具体地说是一种中空多维力传感器及其测量方法，力传感器包括弹性体、顶端固定件、连接件、基座、光纤及连接介质。其中，弹性体包括多根柔性梁结构，所述柔性梁结构沿圆周均匀分布。弹性体通过连接件与中间支撑固定，形成多层并联结构。光纤固定于弹性体和基座上。当传感器受到力作用时，弹性体发生形变，引起内部光纤的拉伸或收缩，导致光栅点的反射波长发生变化。通过对光反射波长的测量与分析，并结合测量方法得到作用力的大小和方向。本发明具有中空器械通道大、结构紧凑、测量范围广、线性度高、结构简单可靠、抗电磁干扰等特点，便于集成于器械，实现精确的多维力感知。
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公开(公告)号：CN111975799A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010868310.0
申请日：2020-08-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 沈阳智能机器人创新中心有限公司
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种鼻口咽拭子采样机器人。包括移动工作平台及设置于移动工作平台上的拭子自动剥离装置、自动穿戴隔离套装置、试管转运及开关盖装置、采样机械臂、采样窗口模块及摘隔离套装置；移动工作平台设置于隔离罩内；拭子自动剥离装置用于剥离试子包装袋；自动穿戴隔离套装置用于在采样机械臂的采样末端机构外侧安装隔离套；采样窗口模块设置于隔离罩上设有的采样窗口处；试管转运及开关盖装置用于试管盖的开关及试管的转运；摘隔离套装置用于拆卸采样末端机构外侧的隔离套。本发明的机器人能够在采样全流程有效隔离医护人员与被采样人员，实现采样流程的自动化衔接，各功能组件模块化，拆装和维修方便。
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公开(公告)号：CN212471524U
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202021804991.6
申请日：2020-08-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 沈阳智能机器人创新中心有限公司
Abstract: 本实用新型属于机器人技术领域，特别涉及一种鼻口咽拭子采样机器人。包括移动工作平台及设置于移动工作平台上的拭子自动剥离装置、自动穿戴隔离套装置、试管转运及开关盖装置、采样机械臂、采样窗口模块及摘隔离套装置；移动工作平台设置于隔离罩内；拭子自动剥离装置用于剥离试子包装袋；自动穿戴隔离套装置用于在采样机械臂的采样末端机构外侧安装隔离套；采样窗口模块设置于隔离罩上设有的采样窗口处；试管转运及开关盖装置用于试管盖的开关及试管的转运；摘隔离套装置用于拆卸采样末端机构外侧的隔离套。本实用新型的机器人能够在采样全流程有效隔离医护人员与被采样人员，实现采样流程的自动化衔接，各功能组件模块化，拆装和维修方便。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN110338741B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201910461863.1
申请日：2019-05-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，具体地说是一种可视柔性手术臂，包括多腔帽、多腔软管、形变骨架、弹簧管、驱动腱、驱动机构和外管组件，形变骨架内设有带多个软管腔道的多腔软管，多腔帽设于形变骨架前端，且多腔帽内设有多个帽腔道，所述帽腔道与所述软管腔道一一对应，形变骨架外侧固设有多个弹簧管，多个驱动腱分别穿入对应的弹簧管中且前端固定在形变骨架上，驱动机构内设有压块和转轴，弹簧管后端延伸入驱动机构内并通过相应的压块固定，驱动腱由对应的弹簧管内伸出并绕于相应的转轴上，形变骨架、弹簧管和驱动腱均设于外管组件中。本发明具有灵巧形变能力，能够随软式内镜的活检腔道植入人体，并能引导摄像头、辅助器械等及输送水气。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111658086B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202010566644.2
申请日：2020-06-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗器械领域，具体地是一种可用于腔镜手术的多通道穿刺器，穿刺管座的一端固接于穿刺管的一端，穿刺管座另一端与旋转环及卡接件连接后的整体转动连接，穿刺管座上安装有注气阀；导向座、密封盖及阻气阀座依次相连，阻气阀安装于阻气阀座内，阻气阀上具有多个阻气阀体，导向片插设于阻气阀座上，导向片在穿刺芯组件插入穿刺套管组件内后与穿刺管内壁之间形成和阻气阀体数量相同、一一对应的独立通道；导向座上开设有与阻气阀体数量相同、一一对应的导向槽，每个导向槽的底部及相对应的导向槽和阻气阀体之间的密封盖上均开设有通孔；导向座通过弹性卡接装置与卡接件的一端连接。本发明具有适应性好，空间集成度高等优点。
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公开(公告)号：CN115211971A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210757156.9
申请日：2022-06-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗设备及机器人领域，具体地说是一种具有力感反馈功能的介入输送装置，器械旋转模块与器械直线输送模块的输出端相连，器械旋转模块通过器械直线输送模块的驱动实现直线间歇式输送；夹持器由夹持器支撑机构支撑、并可相对转动，器械由夹持器中穿过，通过夹持器夹紧；夹持器释放机构的动力源驱动执行端向夹持器施加释放器械的外力，夹持器限位机构的动力源在夹持器释放机构向夹持器施加外力的过程中驱动执行部件抱紧夹持器；力感检测机构在由升降动力源驱动升降的过程中揉搓夹持器、使夹持器旋转，夹持器在旋转过程中通过力感检测机构实现力感检测。本发明可实时测量器械在手术环境中的力与力矩，结构简单，可靠性高。
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公开(公告)号：CN113384303B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202010172867.0
申请日：2020-03-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广州呼吸健康研究院
Abstract: 本发明属于医疗器械及机器人领域，具体地说是一种用于咽喉采样的机器人，适用于针对传染病人，在隔离条件下远程完成咽喉部生物学样本的采样；机器人包括咽喉部采样作业工具、升降和俯仰调整机构、可移动底座、摄像头、视频编码器、音频编解码器和无线节点，咽喉部采样作业工具主要包括内窥镜、采样工具夹持机构、执行机构、驱动机构和口腔标识圈。本发明能代替医护人员，对病患进行咽喉部样本采集；在隔离条件下，医护人员可以对机器人进行远程遥控操作，防止被感染；机器人保证了医护人员的安全，使其放心对病患进行细致深度的检查。
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公开(公告)号：CN113384303A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202010172867.0
申请日：2020-03-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广州呼吸健康研究院
Abstract: 本发明属于医疗器械及机器人领域，具体地说是一种用于咽喉采样的机器人，适用于针对传染病人，在隔离条件下远程完成咽喉部生物学样本的采样；机器人包括咽喉部采样作业工具、升降和俯仰调整机构、可移动底座、摄像头、视频编码器、音频编解码器和无线节点，咽喉部采样作业工具主要包括内窥镜、采样工具夹持机构、执行机构、驱动机构和口腔标识圈。本发明能代替医护人员，对病患进行咽喉部样本采集；在隔离条件下，医护人员可以对机器人进行远程遥控操作，防止被感染；机器人保证了医护人员的安全，使其放心对病患进行细致深度的检查。本发明可在SARS、埃博拉、H7N9禽流感、新冠状病毒等传染病中避免医护人员感染，能发挥重要作用。
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公开(公告)号：CN110338741A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910461863.1
申请日：2019-05-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，具体地说是一种可视柔性手术臂，包括多腔帽、多腔软管、形变骨架、弹簧管、驱动腱、驱动机构和外管组件，形变骨架内设有带多个软管腔道的多腔软管，多腔帽设于形变骨架前端，且多腔帽内设有多个帽腔道，所述帽腔道与所述软管腔道一一对应，形变骨架外侧固设有多个弹簧管，多个驱动腱分别穿入对应的弹簧管中且前端固定在形变骨架上，驱动机构内设有压块和转轴，弹簧管后端延伸入驱动机构内并通过相应的压块固定，驱动腱由对应的弹簧管内伸出并绕于相应的转轴上，形变骨架、弹簧管和驱动腱均设于外管组件中。本发明具有灵巧形变能力，能够随软式内镜的活检腔道植入人体，并能引导摄像头、辅助器械等及输送水气。
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