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公开(公告)号：CN113029418B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110258114.6
申请日：2021-03-09
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： G01L5/166
摘要： 本发明属于传感器领域，具体涉及一种多维力传感器，旨在解决现有多维力传感器维间耦合程度高、不具备柔性特性、成本高、工艺复杂等问题。本发明多维力传感器包括依次连接的顶盖、感应单元和壳体，所述底壳与顶盖之间形成有容纳空间；光源和光敏传感器组分别装设于顶盖和壳体的两相对面，光敏传感器组与光源相间分布。光敏传感器的光敏区域接收光源的光；当有力或力矩作用于壳体和顶盖之间时，光敏传感器接收到的光强会不同程度的变化。本发明多维力传感器可以通过将感应单元设置为柔性材料以实现将传感器设计成柔性器件，传感器维间耦合低、结构简单、制作成本低、易于批量化生产。
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公开(公告)号：CN110812119B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201911189646.8
申请日：2019-11-28
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种手部外骨骼机构及机器人，旨在解决现有技术中手部外骨骼机器人无法兼具手指关节运动相容、体积小、质量轻的问题，本发明提供一种手部外骨骼机构包括第一关节单元、第二关节单元；第二关节单元设置有弧状连杆，第二关节单元通过弧状连杆与第一关节单元铰接，并且弧状连杆与第二关节单元铰接，第一关节单元与第二关节单元分别绑缚与手指关节的两端，本发明弧状连杆依据其相对于第二关节单元的位置对第一关节单元提供被动的拉力或推力，实现手指的弯曲和伸展运动，帮助患者做康复训练或者日常生活中助力。本发明手部外骨骼机器人体积小、质量轻、驱动力大、和人手关节运动相容、成本低、易于批量化生产。
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公开(公告)号：CN112356014B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110029031.X
申请日：2021-01-11
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种欠驱动耦合自适应手部外骨骼机器人，旨在解决现有技术中手部外骨骼机器人无法即帮助患者进行康复训练又协助患者进行日常生活操作的问题。本申请提供的欠驱动耦合自适应手部外骨骼机器人能够通过电机驱动联动机构运动实现手指的弯曲运动和伸展运动，帮助患者做康复训练，同时可以在日常生活中帮助穿戴者操作物体即精细抓握和力量抓握，进行助力。本发明手部外骨骼机器人体积小、质量轻、驱动力大、和人手关节运动相容、成本低、易于批量化生产。
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公开(公告)号：CN109974595B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201910322645.X
申请日：2019-04-22
申请人： 中国科学院自动化研究所 , 哈尔滨理工大学
IPC分类号： G01B11/02
摘要： 本发明属于传感器领域，具体涉及一种位移传感器，旨在解决现有柔性位移传感器线性度差、灵敏度低、成本高、工艺复杂、灵敏度不可调等问题。本发明位移传感器包括传感器本体结构件、感应单元和检测单元，其中，所述感应单元由柔性材料制成且具有延伸出所述传感器本体结构件的连接端，所述连接端与被测物体的第一部位固定，所述传感器本体结构件固定于相对于所述被测物体的第一部位发生位移的所述被测物体上的第二部位；所述检测单元固设于传感器本体结构件，所述检测单元利用光电效应通过检测所述感应单元的透光面积变化来检测所述被测物体的位移。本发明位移传感器线性度好、灵敏度高、灵敏度可调、成本低、易于批量化生产。
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公开(公告)号：CN109974595A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910322645.X
申请日：2019-04-22
申请人： 中国科学院自动化研究所 , 哈尔滨理工大学
IPC分类号： G01B11/02
摘要： 本发明属于传感器领域，具体涉及一种位移传感器，旨在解决现有柔性位移传感器线性度差、灵敏度低、成本高、工艺复杂、灵敏度不可调等问题。本发明位移传感器包括传感器本体结构件、感应单元和检测单元，其中，所述感应单元由柔性材料制成且具有延伸出所述传感器本体结构件的连接端，所述连接端与被测物体的第一部位固定，所述传感器本体结构件固定于相对于所述被测物体的第一部位发生位移的所述被测物体上的第二部位；所述检测单元固设于传感器本体结构件，所述检测单元利用光电效应通过检测所述感应单元的透光面积变化来检测所述被测物体的位移。本发明位移传感器线性度好、灵敏度高、灵敏度可调、成本低、易于批量化生产。
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公开(公告)号：CN110907073B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201911202031.4
申请日：2019-11-29
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： G01L1/24
摘要： 本发明属于传感器领域，具体涉及一种触觉传感器，旨在解决现有触觉传感器容易受到外界环境干扰，鲁棒性不强的问题，其包括刚性连接的底壳和顶盖，底壳与顶盖之间形成有腔室，顶盖开设有第一通孔；腔室中设置有光源、弹性且透光的弹性部件以及光敏传感器；光源和光敏传感器分别位于弹性部件的相背离两侧；光敏传感器的光敏区域接收透过弹性部件的光；弹性部件远离底壳的一侧设置有刚性且不透光的触感部件，触感部件抵触底壳和顶盖，触感部件从第一通孔中伸出；触感部件挤压弹性部件时，触感部件将光敏传感器的光敏区域局部遮挡。
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公开(公告)号：CN107397648A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710523952.5
申请日：2017-06-30
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： A61H1/02
CPC分类号： A61H1/0288 , A61H2201/1207 , A61H2205/067
摘要： 本发明涉及医疗器械领域，具体提供一种手部康复装置及系统。本发明旨在解决现有的手部康复机器人训练模式单一、自由度少、不能实现各个手指各个关节的单独控制、无法提高被康复对象的训练积极性的问题。为此目的，本发明的手部康复装置包括手部训练机构、为手部训练机构提供动力以及实现该动力的传动的驱动机构以及带动所述手部训练机构实现被康复对象的手部康复训练动作的传动绳，其中，所述手部训练机构具有与被康复对象的手部的九个手指关节分别对应的自由度；其中，所述手部康复装置还包括基座承重机构，所述手部训练机构和所述驱动机构固定于所述基座承重机构。本发明的手部康复装置通过九自由度的手部训练机构改善了手部康复装置的使用性能。
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公开(公告)号：CN107280915A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710578623.0
申请日：2017-07-14
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本公开提供了一种软体气驱的手部康复装置，手部执行器穿戴于患者手部，用于带动患者手部运动；气驱系统与手部执行器通过气管连通，用于向手部执行器提供气体驱动，使得手部执行器带动患者手部运动；微控制器连接气驱系统，用于向气驱系统发出控制信号以对气驱系统进行控制。与现有的手部康复装置相比，本公开的手部康复装置具有价格低、穿戴舒适、安全有效的优点，克服了现有的手部康复装置的价格高、笨重、穿戴不舒适、安全性不高的缺陷，可广泛应用于中风患者手部偏瘫康复训练中。
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公开(公告)号：CN113029418A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110258114.6
申请日：2021-03-09
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： G01L5/166
摘要： 本发明属于传感器领域，具体涉及一种多维力传感器，旨在解决现有多维力传感器维间耦合程度高、不具备柔性特性、成本高、工艺复杂等问题。本发明多维力传感器包括依次连接的顶盖、感应单元和壳体，所述底壳与顶盖之间形成有容纳空间；光源和光敏传感器组分别装设于顶盖和壳体的两相对面，光敏传感器组与光源相间分布。光敏传感器的光敏区域接收光源的光；当有力或力矩作用于壳体和顶盖之间时，光敏传感器接收到的光强会不同程度的变化。本发明多维力传感器可以通过将感应单元设置为柔性材料以实现将传感器设计成柔性器件，传感器维间耦合低、结构简单、制作成本低、易于批量化生产。
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公开(公告)号：CN112356014A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202110029031.X
申请日：2021-01-11
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种欠驱动耦合自适应手部外骨骼机器人，旨在解决现有技术中手部外骨骼机器人无法即帮助患者进行康复训练又协助患者进行日常生活操作的问题。本申请提供的欠驱动耦合自适应手部外骨骼机器人能够通过电机驱动联动机构运动实现手指的弯曲运动和伸展运动，帮助患者做康复训练，同时可以在日常生活中帮助穿戴者操作物体即精细抓握和力量抓握，进行助力。本发明手部外骨骼机器人体积小、质量轻、驱动力大、和人手关节运动相容、成本低、易于批量化生产。
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