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公开(公告)号：CN107397648B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201710523952.5
申请日：2017-06-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，具体提供一种手部康复装置及系统。本发明旨在解决现有的手部康复机器人训练模式单一、自由度少、不能实现各个手指各个关节的单独控制、无法提高被康复对象的训练积极性的问题。为此目的，本发明的手部康复装置包括手部训练机构、为手部训练机构提供动力以及实现该动力的传动的驱动机构以及带动所述手部训练机构实现被康复对象的手部康复训练动作的传动绳，其中，所述手部训练机构具有与被康复对象的手部的九个手指关节分别对应的自由度；其中，所述手部康复装置还包括基座承重机构，所述手部训练机构和所述驱动机构固定于所述基座承重机构。本发明的手部康复装置通过九自由度的手部训练机构改善了手部康复装置的使用性能。
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公开(公告)号：CN110123578A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910394716.7
申请日：2019-05-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明实施例涉及医疗谢谢技术领域，解决了无法为足下垂患者提供有效的康复训练问题。本发明实施例公开了一种足下垂康复训练设备，其包括车架组件、控制器和足下垂矫正组件，足下垂矫正组件安装于车架组件，足下垂矫正组件包括小腿固定构件、脚部固定构件和踝关节转动驱动机构，小腿固定构件用于固定患者的小腿，脚部固定构件用于支撑脚部，在踝关节转动驱动机构的驱动下小腿固定构件相对于脚部固定构件绕与脚踝对应的转动轴可转动地安装，踝关节转动驱动机构的控制端与控制器信号连接。本发明的有益效果为：可用于足下垂的康复治疗；根据患者病情定制训练方案；避免训练过程带来的二次伤害。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107854277A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711171694.5
申请日：2017-11-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: A61H1/0218 , A61H1/0285 , A61H2201/1657 , A61H2201/5069 , A61H2205/065 , A63B21/00178 , A63B23/14
Abstract: 本公开提供了一种腕关节康复训练装置，包括：电机；手柄支架，其与所述电机输出轴的第一端连接；齿轮，其与穿过所述手柄支架的所述电机输出轴的第一端连接；圆弧导轨组件，其设置有齿条，所述齿条与所述齿轮相啮合；以及基座，其与所述圆弧导轨组件连接。本公开的有益效果为通过齿轮和齿条配合实现电机扭矩的放大和传递，使得腕关节康复训练装置能够在较小空间内运转，方便使用；通过轴承与导轨相切的结构设计，实现运动过程中的定位，减小摩擦力，消除机构间隙，使运动更加平滑；角度传感器的设置便于检测电机的旋转角度以及人体腕关节的旋转角度。
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公开(公告)号：CN107397648A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710523952.5
申请日：2017-06-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0288 , A61H2201/1207 , A61H2205/067
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，具体提供一种手部康复装置及系统。本发明旨在解决现有的手部康复机器人训练模式单一、自由度少、不能实现各个手指各个关节的单独控制、无法提高被康复对象的训练积极性的问题。为此目的，本发明的手部康复装置包括手部训练机构、为手部训练机构提供动力以及实现该动力的传动的驱动机构以及带动所述手部训练机构实现被康复对象的手部康复训练动作的传动绳，其中，所述手部训练机构具有与被康复对象的手部的九个手指关节分别对应的自由度；其中，所述手部康复装置还包括基座承重机构，所述手部训练机构和所述驱动机构固定于所述基座承重机构。本发明的手部康复装置通过九自由度的手部训练机构改善了手部康复装置的使用性能。
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公开(公告)号：CN106361539B
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201610860704.5
申请日：2016-09-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种三自由度腕关节康复机器人及其系统。所述机器人包括：基座承重机构、绞盘传动和半圆弧导轨滑块机构、横梁支架机构、转盘传动机构；所述基座承重机构用于支撑整个三自由度腕关节康复机器人；所述绞盘传动和半圆弧导轨滑块机构通过第一电机输出轴的旋转运动带动手托与连接板的摆动，从而带动手腕实现旋内旋外运动；所述横梁支架机构用于支撑固定转盘传动机构，并在第二电机的带动下实现手腕的桡偏尺偏运动；所述转盘传动机构用于将第三电机输出轴的旋转传递至手柄的旋转，从而实现手腕的掌屈背伸运动，本发明能同时实现对患者三个自由度的康复训练，并利用虚拟现实环境所提供的视觉反馈来调动患者参与康复训练的积极性。
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公开(公告)号：CN106361539A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610860704.5
申请日：2016-09-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种三自由度腕关节康复机器人及其系统。所述机器人包括：基座承重机构、绞盘传动和半圆弧导轨滑块机构、横梁支架机构、转盘传动机构；所述基座承重机构用于支撑整个三自由度腕关节康复机器人；所述绞盘传动和半圆弧导轨滑块机构通过第一电机输出轴的旋转运动带动手托与连接板的摆动，从而带动手腕实现旋内旋外运动；所述横梁支架机构用于支撑固定转盘传动机构，并在第二电机的带动下实现手腕的桡偏尺偏运动；所述转盘传动机构用于将第三电机输出轴的旋转传递至手柄的旋转，从而实现手腕的掌屈背伸运动，本发明能同时实现对患者三个自由度的康复训练，并利用虚拟现实环境所提供的视觉反馈来调动患者参与康复训练的积极性。
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公开(公告)号：CN107993720A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711382244.0
申请日：2017-12-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本公开提供了一种基于深度相机和虚拟现实技术的康复功能评定装置和方法，该装置包括：深度相机、数据处理模块、显示模块，将深度相机采集的关节动作的深度图像信息输送至数据处理模块作以下处理：提取关节点三维坐标，根据该关节点三维坐标计算关节角相关参数，以及结合该关节角相关参数，作出关节运动能力评价，该数据处理模块还包括虚拟现实训练子模块，用于将连续采集的深度图像转化为虚拟模型图像，并在显示模块中显示。并进一步提供了康复功能评定方法。本公开实现了康复功能评定的量化和自动化，整个过程不需要其他人员参与，患者根据指示即可完成，省时省力，节省人工，节省成本，并可以在家庭等场合使用。
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