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公开(公告)号：CN118015284B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410417172.2
申请日：2024-04-09
IPC分类号： G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/0475 , G06N3/042 , G06N3/082
摘要： 本发明提供一种基于生成对抗网络的点云分割方法及系统，涉及数据处理技术领域，方法包括：获取原始点云数据；将原始点云数据输入预设的卷积神经网络，得到去噪点云数据，卷积神经网络包括用于进行特征重构的自注意力机制结构、以及用于对重构特征进行噪声识别与去除的第一全连接层；基于去噪点云数据和预设的生成对抗网络，进行点云分割，得到目标点云数据。本方法能够有效提高点云分割精确度，且能够适用于各种复杂场景的点云分割，自动化程度较高，成本较低。
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公开(公告)号：CN113358318B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110752815.5
申请日：2021-07-02
摘要： 本申请公开了一种线缆碰撞检测方法、装置、设备及存储介质，包括：根据目标需求在风洞实验场景中搭载用于对待检测线缆与耐张杆塔之间的碰撞情况进行检测的光学运动捕获系统；在用于风洞实验的待检测线缆上设置第一标志点，以通过第一标志点构建与待检测线缆对应的第一刚体；利用光学运动捕获系统获取第一刚体在实验过程中的风偏角度及风偏位移，以确定待检测线缆与耐张杆塔之间是否发生碰撞。本申请通过在待检测线缆上设置第一标志点构建对应的第一刚体，然后采用预先搭载的高精度光学运动捕获系统获取第一刚体在实验过程中的风偏角度及风偏位移，以此对待检测线缆与耐张杆塔之间的碰撞情况进行检测，提高了线缆碰撞的检测精度及检测效率。
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公开(公告)号：CN118018705B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410414915.0
申请日：2024-04-08
IPC分类号： H04N13/204 , G01S17/894 , H04N13/271 , H04N13/296 , H04N23/73
摘要： 本发明涉及三维成像技术领域，提供一种基于分时复用的深度相机成像系统及方法，该系统包括：信号发生器、N个分束器和N个采集组，每个采集组包括M个深度相机，信号发生器连接N个分束器，第i分束器连接第i采集组中的深度相机；信号发生器用于在每个时间周期内以预设延时为间隔向第i分束器发送第i脉冲信号，第i分束器用于将第i脉冲信号发送至第i采集组中所有的深度相机，N≥2，M≥1，i=1,2,…,N，且N的取值保证脉冲信号的有效电平宽度大于等于深度相机的曝光时间，预设延时大于等于有效电平宽度。本发明减小了深度相机的触发延时误差。
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公开(公告)号：CN118014883B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410414953.6
申请日：2024-04-08
摘要： 本发明涉及姿态测量技术领域，提供一种点云数据去噪方法及装置，该方法包括：获取深度相机拍摄目标物体得到的第一点云数据和光学扫描器扫描所述目标物体得到的第二点云数据；基于预先标定的外参将所述第二点云数据转换到深度相机坐标系下，以得到中间点云数据；将位于所述深度相机和光学扫描器共同视场内的第一点云数据替换为所述中间点云数据，所述中间点云数据与共同视场外的第一点云数据组成目标点云数据；基于噪声阈值对所述目标点云数据去噪，所述噪声阈值基于深度相机拍摄标准白板和/或光学扫描器扫描所述标准白板得到所有点的深度的标准差确定。本发明实现了对漫反射不均匀且漫反射率较低的目标物体对应点云数据的有效去噪。
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公开(公告)号：CN118052840A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410446940.7
申请日：2024-04-15
摘要： 本发明涉及空间遥感技术领域，提供一种实时姿态信息计算方法、装置、设备和存储介质，通过获取目标物的源点云以及获取对源点云进行分割得到的目标点云；基于目标点云中各个点的局部坐标系，从目标点云中选取第一特征点，从源点云中选取第二特征点，计算第一特征点的第一三维描述子和第二特征点的第二三维描述子，使得第一特征点和第二特征点的鲁棒性强；基于第一特征点、第二特征点、第一三维描述子和第二三维描述子，对源点云和目标点云进行第一配准，基于第一配准结果，对源点云和目标点云进行第二配准；基于第二配准结果得到目标物的姿态信息。在上述过程中，利用特征点进行配准，因此计算量更小，速度更快，且不易陷入局部极值，配准精度高。
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公开(公告)号：CN118014883A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410414953.6
申请日：2024-04-08
摘要： 本发明涉及姿态测量技术领域，提供一种点云数据去噪方法及装置，该方法包括：获取深度相机拍摄目标物体得到的第一点云数据和光学扫描器扫描所述目标物体得到的第二点云数据；基于预先标定的外参将所述第二点云数据转换到深度相机坐标系下，以得到中间点云数据；将位于所述深度相机和光学扫描器共同视场内的第一点云数据替换为所述中间点云数据，所述中间点云数据与共同视场外的第一点云数据组成目标点云数据；基于噪声阈值对所述目标点云数据去噪，所述噪声阈值基于深度相机拍摄标准白板和/或光学扫描器扫描所述标准白板得到所有点的深度的标准差确定。本发明实现了对漫反射不均匀且漫反射率较低的目标物体对应点云数据的有效去噪。
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公开(公告)号：CN117994527B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410399510.4
申请日：2024-04-03
IPC分类号： G06F30/27
摘要： 本发明提供一种基于区域生长的点云分割方法及系统，涉及数据处理技术领域，方法包括：获取待分割点云数据；将待分割点云数据输入预设的神经网络模型，以从神经网络模型中得到一个或多个种子点、以及用于为区域生长提供判定标准的相似性度量阈值参数，每个种子点均对应一个点云区域；基于种子点和相似性度量阈值参数，进行各点云区域的生长，得到与种子点一一对应的区域生长聚类，完成点云分割。本发明提供的基于区域生长的点云分割方法及系统，无需人工手动选取种子点，也无需手动进行相似性度量阈值参数的调整，实现种子点和相似性度量阈值参数的自动预测，有效提高区域生长的运行速度，点云分割的精确度较高。
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公开(公告)号：CN118018705A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410414915.0
申请日：2024-04-08
IPC分类号： H04N13/204 , G01S17/894 , H04N13/271 , H04N13/296 , H04N23/73
摘要： 本发明涉及三维成像技术领域，提供一种基于分时复用的深度相机成像系统及方法，该系统包括：信号发生器、N个分束器和N个采集组，每个采集组包括M个深度相机，信号发生器连接N个分束器，第i分束器连接第i采集组中的深度相机；信号发生器用于在每个时间周期内以预设延时为间隔向第i分束器发送第i脉冲信号，第i分束器用于将第i脉冲信号发送至第i采集组中所有的深度相机，N≥2，M≥1，i=1,2,…,N，且N的取值保证脉冲信号的有效电平宽度大于等于深度相机的曝光时间，预设延时大于等于有效电平宽度。本发明减小了深度相机的触发延时误差。
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公开(公告)号：CN118015284A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410417172.2
申请日：2024-04-09
IPC分类号： G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/0475 , G06N3/042 , G06N3/082
摘要： 本发明提供一种基于生成对抗网络的点云分割方法及系统，涉及数据处理技术领域，方法包括：获取原始点云数据；将原始点云数据输入预设的卷积神经网络，得到去噪点云数据，卷积神经网络包括用于进行特征重构的自注意力机制结构、以及用于对重构特征进行噪声识别与去除的第一全连接层；基于去噪点云数据和预设的生成对抗网络，进行点云分割，得到目标点云数据。本方法能够有效提高点云分割精确度，且能够适用于各种复杂场景的点云分割，自动化程度较高，成本较低。
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公开(公告)号：CN113685396A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111037814.9
申请日：2021-09-06
IPC分类号： F15B21/041
摘要： 本发明公开了一种油液管路过滤器，包括：机体、第一超声发生器、第二超声发生器、用于驱动油液流动的驱动装置、过滤装置以及控制装置，过滤装置和驱动装置均设于机体内，过滤装置和驱动装置连通；机体的进油口和第一超声发生器的输入端连通，第一超声发生器的输出端与驱动装置的腔体通过第一管路连通，机体的出油口和第二超声发生器的输出端连通，第二超声发生器的输入端与过滤装置的腔体通过第二管路连通，第一管路上设有第一控制阀，第二管路设有第二控制阀，第一超声发生器、第二超声发生器、驱动装置、过滤装置、第一控制阀以及第二控制阀均与控制装置连接。本装置可有效提高液压设备内液压油的清洁效果。
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