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公开(公告)号：CN116844130A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310953041.1
申请日：2023-07-31
申请人： 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
摘要： 本发明公开了一种车道线检测方法、存储介质以及车辆。其中，该方法包括：在车辆行驶过程中对车辆行驶的道路进行图像采集，得到原始感知图像；对原始感知图像进行分割处理，得到原始感知图像对应的初始车道线特征向量；利用混合注意力机制对初始车道线特征向量进行处理，得到原始感知图像的目标车道线特征向量，其中，混合注意力机制用于通过多个注意力机制对初始车道线特征向量进行处理，得到处理后的特征向量，并对处理后的特征向量进行混合；基于目标车道线特征向量，对原始感知图像的车道线进行检测，得到对原始感知图像的检测结果。本发明解决了车道线的检测精度较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN116777943A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310736993.8
申请日：2023-06-20
申请人： 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC分类号： G06T7/136 , G06N3/0464 , G06N3/082
摘要： 本发明公开了一种图像处理网络模型参数裁剪的应用方法、装置及介质。通过获取并解析待安装于目标嵌入式终端设备应用软件对应的图像处理网络模型，解析得到图像模型描述信息；获取目标嵌入式终端设备对应的标准计算存储量，如果与图像模型描述信息中的图像模型运行计算存储量大于标准计算存储量，则确定出待参数裁剪的图像处理网络模型，并将其按照预先构建的图像模型参数裁剪方法进行参数裁剪，确定得到图像处理网络裁剪模型。解决了安装于目标嵌入式终端设备应用软件中的图像处理网络模型由于计算存储量太大而造成安装失败的问题，通过对图像处理网络模型的参数进行裁剪，实现了图像处理网络模型在目标嵌入式终端设备的正确安装。
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公开(公告)号：CN118857288A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410804209.7
申请日：2024-06-20
申请人： 中国第一汽车股份有限公司
IPC分类号： G01C21/20 , G01C21/16 , G01S17/86 , G01S19/45 , G01S19/47 , G06F18/23211 , G06F18/25 , G06F18/22 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V10/75
摘要： 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种基于三维点云特征点的多传感器融合定位方法和装置，包括：接收三维点云数据，并从三维点云数据提取线特征点云数据，基于预设的聚类算法对线特征点云数据进行聚类处理，并根据聚类结果形成多个目标点云簇；从每个目标点云簇中提取多个特征点，并基于每个特征点生成对应的点云描述子，并利用词袋模型将点云描述子转换为词向量，并通过词向量与预设参考词向量进行匹配得到线特征点云数据的匹配结果；利用预设的卡尔曼滤波算法将多个传感器的数据融合得到多传感器融合数据，并根据匹配结果和多传感器融合数据对目标物体进行定位。由此，多传感器融合定位稳定性较高，并通过词袋模型加速了特征点之间的匹配。
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公开(公告)号：CN118730135A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410903105.1
申请日：2024-07-05
申请人： 中国第一汽车股份有限公司
摘要： 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的定位方法、装置、车辆及程序产品，其中，方法包括：获取车辆的当前位置；若当前位置与预设的地点库中任一地点位置间距小于预设距离，则判断预设的地图库中是否存在于当前位置和任一地点位置对应的目标地图；若存在目标地图，则基于目标地图对车辆进行定位，否则，在车辆由当前位置行驶至任一地点位置时，构建目标地图，以在车辆下一次由当前位置行驶至任一地点位置时，基于目标地图对车辆进行定位。由此，解决了城市道路中行车定位精度及鲁棒性不高，高精地图缺失语义元素，无法做到稳定的匹配定位，导致出现自动驾驶功能降级，影响用户体验等问题，大幅提升定位效果，降低自动驾驶接管频率。
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公开(公告)号：CN118310500A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410244782.7
申请日：2024-03-04
申请人： 中国第一汽车股份有限公司
摘要： 本申请涉及地图更新技术领域，特别涉及一种地图数据采集方法、高精地图的更新方法、车辆及服务器，其中，方法包括：获取当前时刻影响车辆位姿的一个或多个目标因子；利用所述一个或多个目标因子计算当前时刻车辆位姿；在当前时刻车辆位姿下采集周围图像，根据当前时刻车辆位姿下采集的周围图像生成地图数据。由此，解决了相关技术中统一处理采集的图像数据生成高精地图导致数据处理效率较低、维护周期长、实时性较差及地图精度不准确等问题。
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公开(公告)号：CN118293901A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410245170.X
申请日：2024-03-04
申请人： 中国第一汽车股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种车辆众源轻地图的生成方法、装置、服务器及存储介质，其中，方法包括：接收多个众源车辆创建的初始地图；对多个众源车辆创建的初始地图的地图信息进行筛选，得到满足预设条件的可用地图数据；比较可用地图数据和先验地图，得到地图数据，并将地图数据放置在预设坐标系下进行地图重建，生成众源轻地图。本申请实施例可以接收多个众源车辆创建的初始地图，并对初始地图的地图信息进行筛选，得到满足一定条件的可用地图数据，比较可用地图数据和先验地图得到地图数据，并对地图数据进行地图重建，以生成众源轻地图，有效的降低地图更新的成本，提升地图更新的灵活性。
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公开(公告)号：CN116787987B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202310753225.3
申请日：2023-06-25
申请人： 中国第一汽车股份有限公司
IPC分类号： B60G17/018 , F16F9/53 , B60G17/015 , B60G17/019 , B60G17/08
摘要： 本发明公开了一种阻尼器迟滞补偿方法、装置、车辆、电子设备及介质。其中，方法包括：获取阻尼器模型输出的当前预测阻尼力对应的当前预测电流、磁流变阻尼器输出的当前阻尼力以及减震对象对应的期望阻尼力；根据当前阻尼力、期望阻尼力与当前预测电流确定当前控制电流；采用当前控制电流控制磁流变阻尼器，以使磁流变阻尼器更新当前阻尼力；将当前控制电流输入阻尼器模型以更新当前预测阻尼力，确定当前预测阻尼力对应的当前预测电流；返回获取减震对象对应的期望阻尼力的步骤。解决现有的阻尼器迟滞补偿方法存在精度低的问题，提高了阻尼器迟滞补偿的准确性。实现高精度阻尼力跟踪，提高控制器对阻尼器的控制效果。
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公开(公告)号：CN118606333A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410666329.5
申请日：2024-05-27
申请人： 中国第一汽车股份有限公司
IPC分类号： G06F16/23 , G06F16/29 , G06F16/215
摘要： 本申请涉及高精地图更新技术领域，特别涉及一种高精地图更新方法、装置、车辆、介质及程序，其中，方法包括：获取目标区域内每个车辆的车辆数据；识别车辆数据中车辆的行驶轨迹、行驶轨迹中每条道路的道路权重和道路重叠度，根据行驶轨迹、行驶轨迹中每条道路的道路权重和道路重叠度计算每个车辆的置信度；根据每个车辆的置信度选择目标车辆的车辆数据更新目标区域的高精地图。由此，解决了相关技术中高精地图更新中车辆过多导致数据上传时的网络带宽压力、数据质量参差不齐导致的源数据可用性差、目标检测过程中识别鲁棒性低以及更新流程复杂造成的更新周期长等问题。
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公开(公告)号：CN116787987A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310753225.3
申请日：2023-06-25
申请人： 中国第一汽车股份有限公司
IPC分类号： B60G17/018 , F16F9/53 , B60G17/015 , B60G17/019 , B60G17/08
摘要： 本发明公开了一种阻尼器迟滞补偿方法、装置、车辆、电子设备及介质。其中，方法包括：获取阻尼器模型输出的当前预测阻尼力对应的当前预测电流、磁流变阻尼器输出的当前阻尼力以及减震对象对应的期望阻尼力；根据当前阻尼力、期望阻尼力与当前预测电流确定当前控制电流；采用当前控制电流控制磁流变阻尼器，以使磁流变阻尼器更新当前阻尼力；将当前控制电流输入阻尼器模型以更新当前预测阻尼力，确定当前预测阻尼力对应的当前预测电流；返回获取减震对象对应的期望阻尼力的步骤。解决现有的阻尼器迟滞补偿方法存在精度低的问题，提高了阻尼器迟滞补偿的准确性。实现高精度阻尼力跟踪，提高控制器对阻尼器的控制效果。
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公开(公告)号：CN118310517A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410244792.0
申请日：2024-03-04
申请人： 中国第一汽车股份有限公司
IPC分类号： G01C21/20 , G01C21/00 , G06V20/58 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06T7/33 , G06T3/4038
摘要： 本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种点云地图的闭环检测方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的当前惯性数据；提取当前惯性数据中一个或多个活动语义信息；根据一个或多个活动语义信息对点云地图进行闭环检测。由此，解决了相关技术中在相似度较高的场景中，容易导致闭环检测失效或者错误，从而影响后续地图的构建等问题等问题。
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