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公开(公告)号：CN116844130A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310953041.1
申请日：2023-07-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车道线检测方法、存储介质以及车辆。其中，该方法包括：在车辆行驶过程中对车辆行驶的道路进行图像采集，得到原始感知图像；对原始感知图像进行分割处理，得到原始感知图像对应的初始车道线特征向量；利用混合注意力机制对初始车道线特征向量进行处理，得到原始感知图像的目标车道线特征向量，其中，混合注意力机制用于通过多个注意力机制对初始车道线特征向量进行处理，得到处理后的特征向量，并对处理后的特征向量进行混合；基于目标车道线特征向量，对原始感知图像的车道线进行检测，得到对原始感知图像的检测结果。本发明解决了车道线的检测精度较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN119321778A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411373895.3
申请日：2024-09-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种里程计状态的确定方法、装置、设备及介质，涉及里程计技术领域。包括：获取目标时间段内的点云数据、目标时间段内的IMU测量数据、目标时间段内的轮速计测量轮速、第一时刻的激光雷达测量数据、第二时刻的激光雷达测量数据；根据第一时刻的激光雷达测量轮速、第一时刻的激光雷达测量姿态、第一时刻的轮速计测量轮速、第二时刻的激光雷达测量轮速、第二时刻的激光雷达测量姿态和第二时刻的轮速计测量轮速，确定目标时间段对应的轮速误差；根据轮速误差、目标时间段内的IMU测量数据、目标点云数据、第一时刻的激光雷达测量数据和第二时刻的激光雷达测量数据，对里程计状态求解，得到里程计状态结果。本发明提高了里程计状态的准确率。
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公开(公告)号：CN119379788A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411372077.1
申请日：2024-09-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆定位方法、装置、设备、存储介质以及程序产品，属于智能驾驶技术领域，所述方法包括：获取目标车辆在当前时刻的当前车辆状态信息和当前图像，以及目标车辆在当前时刻的上一时刻的历史车辆状态信息和历史图像；对当前车辆状态信息和历史车辆状态信息进行IMU预积分处理，得到预积分结果；通过图像匹配模型对当前图像和历史图像进行处理，得到当前图像和历史图像之间的匹配关系集；根据当前车辆状态信息、历史车辆状态信息、预积分结果和匹配关系集中每一匹配特征点的特征点位置信息，确定融合约束函数；根据融合约束函数，对目标车辆进行定位。本发明降低了成本，提高了车辆定位的准确性。
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公开(公告)号：CN116777943A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310736993.8
申请日：2023-06-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06T7/136 , G06N3/0464 , G06N3/082
Abstract: 本发明公开了一种图像处理网络模型参数裁剪的应用方法、装置及介质。通过获取并解析待安装于目标嵌入式终端设备应用软件对应的图像处理网络模型，解析得到图像模型描述信息；获取目标嵌入式终端设备对应的标准计算存储量，如果与图像模型描述信息中的图像模型运行计算存储量大于标准计算存储量，则确定出待参数裁剪的图像处理网络模型，并将其按照预先构建的图像模型参数裁剪方法进行参数裁剪，确定得到图像处理网络裁剪模型。解决了安装于目标嵌入式终端设备应用软件中的图像处理网络模型由于计算存储量太大而造成安装失败的问题，通过对图像处理网络模型的参数进行裁剪，实现了图像处理网络模型在目标嵌入式终端设备的正确安装。
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公开(公告)号：CN119379789A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411373899.1
申请日：2024-09-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种视觉建图中的位姿确定方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取上一帧图像的上一特征图和当前帧图像的当前特征图；通过自注意力机制和交叉注意力机制确定所述上一特征图和所述当前特征图中元素的初级匹配结果；对所述初级匹配结果进行级联优化得到所述上一帧图像和所述当前帧图像中元素的目标匹配结果；基于所述目标匹配结果解算当前帧位姿。本发明实施例可以在常规场景和极端场景下均能实现稳定的匹配结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119313758A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411344728.6
申请日：2024-09-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本申请提供一种多相机的实时建图方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取传感器数据和多相机数据；对传感器数据进行预积分处理，得到预积分数据；对多相机数据进行特征提取，得到特征点数据；对预积分数据和特征点数据进行初始化，得到初始化数据；对预积分数据和特征点数据进行融合，得到第一融合数据；根据初始化数据和第一融合数据获得建图结果。实施本申请，通过对传感器数据和多相机数据的多维度处理，可以全面覆盖自动驾驶过程中的实时建图，在减少传感器使用的前提下，减少了自动驾驶系统的构建成本，同时能够协调多个相机，避免外界环境对相机采集的影响，避免采集数据出现发散、模糊等问题，提高测量精度和建图精度。
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公开(公告)号：CN119251514A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411146823.5
申请日：2024-08-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V10/44 , G06V10/762 , G06V10/74
Abstract: 本申请涉及一种激光雷达点云特征提取与匹配方法、装置、车辆及产品，方法包括：根据点云数据集中每个点云数据的平滑度确定边缘点云数据集，将边缘点云数据集进行分割，得到边缘点云数据集的多个子区域，对每个子区域处理，得到点云特征点集，确定点云特征点集中每个特征点的描述子，计算点云特征点集中相邻两个特征点描述子距离，根据相邻两个特征点描述子距离得到相邻两个特征点的相似度，根据相似度得到匹配结果。由此，解决了激光雷达点云特征提取与匹配存在较大误差和较高的复杂度，且缺少计算成本控制与计算实时性之前的平衡等问题，提高特征点提取的准确性，以及特征点匹配的精确性，实现自动驾驶的高精定位和建图，实现更有效地性能提升。
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公开(公告)号：CN118857288A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410804209.7
申请日：2024-06-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/20 , G01C21/16 , G01S17/86 , G01S19/45 , G01S19/47 , G06F18/23211 , G06F18/25 , G06F18/22 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V10/75
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种基于三维点云特征点的多传感器融合定位方法和装置，包括：接收三维点云数据，并从三维点云数据提取线特征点云数据，基于预设的聚类算法对线特征点云数据进行聚类处理，并根据聚类结果形成多个目标点云簇；从每个目标点云簇中提取多个特征点，并基于每个特征点生成对应的点云描述子，并利用词袋模型将点云描述子转换为词向量，并通过词向量与预设参考词向量进行匹配得到线特征点云数据的匹配结果；利用预设的卡尔曼滤波算法将多个传感器的数据融合得到多传感器融合数据，并根据匹配结果和多传感器融合数据对目标物体进行定位。由此，多传感器融合定位稳定性较高，并通过词袋模型加速了特征点之间的匹配。
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公开(公告)号：CN118606333A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410666329.5
申请日：2024-05-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F16/23 , G06F16/29 , G06F16/215
Abstract: 本申请涉及高精地图更新技术领域，特别涉及一种高精地图更新方法、装置、车辆、介质及程序，其中，方法包括：获取目标区域内每个车辆的车辆数据；识别车辆数据中车辆的行驶轨迹、行驶轨迹中每条道路的道路权重和道路重叠度，根据行驶轨迹、行驶轨迹中每条道路的道路权重和道路重叠度计算每个车辆的置信度；根据每个车辆的置信度选择目标车辆的车辆数据更新目标区域的高精地图。由此，解决了相关技术中高精地图更新中车辆过多导致数据上传时的网络带宽压力、数据质量参差不齐导致的源数据可用性差、目标检测过程中识别鲁棒性低以及更新流程复杂造成的更新周期长等问题。
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公开(公告)号：CN116787987A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310753225.3
申请日：2023-06-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60G17/018 , F16F9/53 , B60G17/015 , B60G17/019 , B60G17/08
Abstract: 本发明公开了一种阻尼器迟滞补偿方法、装置、车辆、电子设备及介质。其中，方法包括：获取阻尼器模型输出的当前预测阻尼力对应的当前预测电流、磁流变阻尼器输出的当前阻尼力以及减震对象对应的期望阻尼力；根据当前阻尼力、期望阻尼力与当前预测电流确定当前控制电流；采用当前控制电流控制磁流变阻尼器，以使磁流变阻尼器更新当前阻尼力；将当前控制电流输入阻尼器模型以更新当前预测阻尼力，确定当前预测阻尼力对应的当前预测电流；返回获取减震对象对应的期望阻尼力的步骤。解决现有的阻尼器迟滞补偿方法存在精度低的问题，提高了阻尼器迟滞补偿的准确性。实现高精度阻尼力跟踪，提高控制器对阻尼器的控制效果。
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