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公开(公告)号：CN113562132B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110806539.6
申请日：2021-07-16
摘要： 本发明公开了一种基于环流动量矩减摇的海上稳定平台，上部舱段、集中控制器、电池系统、浮力调节系统、上部推进器、深度传感器、下部舱段、下部推进器、多普勒计程仪、动量轮主动控制减摇装置和多个动力定位推进器形成一个结构体；惯导固定在结构体的重心位置；集中控制器分别电性连接电池系统、浮力调节系统、上部推进器、深度传感器、下部推进器、动量轮主动控制减摇装置、惯导、多普勒计程仪和多个动力定位推进器。本发明公开了一种基于环流动量矩减摇的海上稳定平台，具有全频段六自由度运动控制能力，即具有均衡浮力的控制能力，又有抵抗低频纵向、横向和垂向运动的控制能力，同时具有抵抗高频纵摇和横摇运动的控制能力。
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公开(公告)号：CN113311849A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110573266.5
申请日：2021-05-25
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明公开了一种自航模航行操纵控制系统，本发明通过陆上控制装置向所述船载航行操纵控制子系统发送指令信息，通过船载航行操纵控制子系统中的计算处理模块采集自航模航行过程中所产生的航行数据，并接收陆上控制装置所发送的指令数据，根据航行数据和指令数据生成控制命令，通过控制命令驱动自航模执行机构，实现自航模的航行控制。
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公开(公告)号：CN115951694A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310137100.8
申请日：2023-02-20
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明公开了一种基于改进蚁群算法的水下平台三维路径多目标规划方法，包括建立水下三维环境模型，确定起点和终点；初始化改进蚁群算法参数，将所有蚂蚁置于所述起点位置；利用所述改进蚁群算法对水下平台三维路径进行多目标规划；所述改进蚁群算法包括，构建考虑距离启发信息、横向偏移启发信息和垂直偏移启发信息的启发函数。本发明通过构建考虑距离启发信息、横向偏移启发信息和垂直偏移启发信息的启发函数，来调节转移概率，从而使蚂蚁所选的下一个移动节点实现多目标优化。
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公开(公告)号：CN115946819A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310136436.2
申请日：2023-02-20
摘要： 本发明公开了一种流体动量轮平台减摇联合控制方法，其中，流体动量轮平台包括回转驱动机构和螺旋桨组合回转驱动机构，控制方法为：获取回转驱动机构的初始方向角、螺旋桨组合回转驱动机构中各螺旋桨的初始方向角；以及对应的流体动量轮平台的初始力矩方向；判断抵抗环境所需力矩方向与所述初始力矩方向是否相同，如是，直接输出回转驱动机构及各螺旋桨的初始方向角；如否，根据用户需求选取驱动模式，以抵抗环境，实现减摇。本发明可避免多机构同时执行，出现冗余；并能根据用户需求，实现精准高效减摇。
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公开(公告)号：CN113428311B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110810731.2
申请日：2021-07-16
IPC分类号： B63B39/03
摘要： 本发明公开了一种基于无轴轮缘驱动泵驱动的流体动量环路，控制器与无轴轮缘驱动泵电性连接，无轴轮缘驱动泵和多个弧形管接通形成轮圈状的环路腔，且环路腔内填充有液体介质，同时每个弧形管的内壁上均固定有弧形的导流片，且每个导流片的弧度均与对应的弧形管的弧度相同，同时导流片沿对应的弧形管的周向延伸。本发明公开了一种基于无轴轮缘驱动泵驱动的流体动量环路，结构简单，重量较轻，散热效果更好，可根据陀螺惯性原理抑制船舶在海上运动的摇摆，或者通过控制流体管路沿所在平面任意轴进动，从而产生抵抗外界干扰的陀螺力矩，匹配效果更好，可满足不同平台的稳定力矩需求。
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公开(公告)号：CN113335470B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110808223.0
申请日：2021-07-16
IPC分类号： B63B39/04
摘要： 本发明公开了一种浪向自适应流体动量轮主动控制减摇装置，主动进动机构连接在回转驱动机构上，同时主动进动机构上固定有流体动量轮，且回转驱动机构的中轴线、主动进动机构的中心与流体动量轮的中心共线，主动进动机构驱动流体动量轮摆动，回转驱动机构同时驱动主动进动机构和流体动量轮转动；主动进动机构和流体动量轮均位于防水壳体中，且回转驱动机构固定在防水壳体内。本发明公开了一种浪向自适应流体动量轮主动控制减摇装置，通过主动进动机构和回转驱动机构之间的配合，能够实现配置本发明的海洋或船舶对海况等级和浪向的适应性提升，更好地完成作业任务。
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公开(公告)号：CN113895594A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111106873.7
申请日：2021-09-22
摘要： 本发明公开了一种基于水下动态回收平台的AUV回收方法，包括以下步骤：S1、回收平台进行三维悬停定位，并根据海流数据调整艏向角；S2、AUV通过USBL获取回收平台位姿；S3、AUV判断回收平台是否感知自身，若是，则AUV保持直线稳定性，回收平台通过视觉信息调整位姿；S4、判断回收平台与AUV的距离是否处于预设范围内，若是，则判定AUV到达期望位置，完成对接。通过动态回收平台根据回收区域的水文条件调节自身位姿，避免近距离回收过程中侧向流对AUV的动态影响，通过动态无标定视觉伺服方法作为制导律，克服了传统基于单目或双目摄像机回收时摄像机内外参数不精确造成的作业精度低的问题。
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公开(公告)号：CN113562132A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110806539.6
申请日：2021-07-16
摘要： 本发明公开了一种基于环流动量矩减摇的海上稳定平台，上部舱室、集中控制器、电池系统、浮力调节系统、上部推进器、深度传感器、下部舱室、下部推进器、多普勒计程仪、动量轮主动控制减摇装置和多个动力定位推进器形成一个结构体；惯导固定在结构体的重心位置；集中控制器分别电性连接电池系统、浮力调节系统、上部推进器、深度传感器、下部推进器、动量轮主动控制减摇装置、惯导、多普勒计程仪和多个动力定位推进器。本发明公开了一种基于环流动量矩减摇的海上稳定平台，具有全频段六自由度运动控制能力，即具有均衡浮力的控制能力，又有抵抗低频纵向、横向和垂向运动的控制能力，同时具有抵抗高频纵摇和横摇运动的控制能力。
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公开(公告)号：CN113734391A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111105640.5
申请日：2021-09-22
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明公开了一种基于环流动量矩的动态回收平台，包括，回收平台本体、通信系统以及控制系统；回收平台本体包括对接系统、执行机构、定位传感器系统；对接装置包括视觉摄像机、LED标识光源以及AUV锁紧机构，执行机构包括用于稳定回收平台运行姿态的流体动量环及用于为回收平台本体提供动力的动力推进器；定位传感器系统用于对回收平台进行定位并获取回收平台的运行状态信息及环境信息；控制系统用于处理数据并生成控制指令发送给回收平台本体。本发明通过环流动量矩效应产生的陀螺力矩，降低了动态回收平台在低速运动时的晃动，同时通过不断调整平台姿态，提升了回收成功率。
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公开(公告)号：CN116365940A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310345539.X
申请日：2023-04-03
IPC分类号： H02P21/00 , H02P21/18 , H02P21/13 , H02P21/24 , H02P25/022 , H02P25/026 , H02P27/08 , F04D15/00
摘要： 本发明公开了一种基于无轴轮缘泵的流体动量轮驱动控制方法，当应用于电机泵在零速、低速条件下运行工况时，采用基于高频方波电压信号注入法估计电机转子位置及电机转速；解决了电机在零速或者超低速下反电动势难以检测，而传统高频信号注入法因采用较多滤波环节而导致的系统响应变慢和伺服控制性能变差问题。当应用于电机泵在中高速条件下运行工况，采用基于滑模观测器估计电机转子位置及电机转速；无需对定子绕组施加额外的电磁激励；两种方式均可实现电机泵高精度伺服控制，从而实现对无轴轮缘泵的流体动量轮动量矩的高精度控制。
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