-
公开(公告)号：CN111367256B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202010139968.8
申请日：2020-03-03
摘要： 本发明公开了一种RVDT操舵手轮控制装置及自动检测方法，由四组结构相同的带在线自动检测与BIT自测试的RVDT信号处理电路组成，每一组电路由RVDT信号模拟切换电路、RVDT解调电路、整流滤波求和电路、放大器、主控制器、A/D采样电路组成，可实时在线自动检测RVDT操舵手轮控制装置的RVDT引线端子断线、短路情况；同时设置BIT自测试电路，以非在线方式自测试RVDT信号处理电路的工作状态，并将检测结果上报主控制器，具有检测安全性、可靠性、全面性、实用性强的特点。本发明主要用于RVDT传感器这种动作频率较低的场合，特别是操舵信号中的检测，有利于大幅提高舰艇操纵重要部件之一的多通道、多冗余的操舵手轮工作可靠性、安全性。
-
公开(公告)号：CN113311849A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110573266.5
申请日：2021-05-25
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明公开了一种自航模航行操纵控制系统，本发明通过陆上控制装置向所述船载航行操纵控制子系统发送指令信息，通过船载航行操纵控制子系统中的计算处理模块采集自航模航行过程中所产生的航行数据，并接收陆上控制装置所发送的指令数据，根据航行数据和指令数据生成控制命令，通过控制命令驱动自航模执行机构，实现自航模的航行控制。
-
公开(公告)号：CN111061262A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911135209.8
申请日：2019-11-19
摘要： 本发明公开了一种减少无效操舵的航向控制方法，先进行计算广谱海浪滤波器系数步骤，解算滤波控制分量步骤需要的系数矩阵，再进行卡尔曼滤波状态量计算步骤，其结果提供计算基本控制量和滤波控制分量步骤，由于基本控制量和滤波控制分量同时计算，可避免采用带阻滤波器由于先滤波再参与控制量计算引起的大相位滞后，因此，在滤波时能仍保证船舶航向控制系统的控制精度和稳定性；计算得到的最终方向舵控制量送入舵机控制单元后，在风浪干扰下能以较低的打舵频率实现对航向的有效控制，可降低船舶舵机设备机械磨损。
-
公开(公告)号：CN116679730A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310695517.6
申请日：2023-06-13
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明公开了一种应用视锥法的UUV水下避碰方法、存储介质和产品，涉及无人潜器控制技术领域，是一种自主避碰方法，跟据障碍物空间位置、速度及本船的位置、速度生成避碰指令航向，包括：步骤1：采集障碍物空间位置和速度，计算障碍物的危险程度，筛选出满足设定碰撞危险条件的避碰障碍物；步骤2：根据避碰障碍物的空间位置采用视锥法构建每个避碰障碍物的视锥模型，生成避碰射线集；步骤3：根据避碰障碍物的速度筛选出动态障碍物，并根据动态障碍物的速度对视锥模型进行相对运动补偿，获得修正避碰射线集；步骤4：对所有避碰障碍物对应的避碰射线集或修正避碰射线集进行融合，获得航线集；步骤5：采用代价函数从航向集中选取指令航向。
-
公开(公告)号：CN116424531A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310136733.7
申请日：2023-02-20
摘要： 本发明公开了一种无人潜器的自动坐底控制方法，方法包括：建立无人潜器深度与纵倾两自由度的运动模型；构建二阶深度微分跟踪器，根据无人潜器当前所处深度与海底深度实时输出平滑的深度与垂向速度指令；结合无人潜器深度与纵倾两自由度的运动模型，构建离散状态空间模型，基于离散状态空间模型构建卡尔曼滤波器计算无人潜器坐底过程中的运动状态、浮力不均衡量和纵倾不均衡量；根据自抗扰理论设计深度、纵倾双通道控制器，并使用极点配置的方法简化控制器的参数调节过程；该方法能够控制无人潜器平稳的潜坐海底，有效地减小了无人潜器坐底时受到的冲击力，提升了安全性；并有助于节约无人潜器的能源，有利于无人潜器进行长时间的定点观测。
-
公开(公告)号：CN116243595A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310029414.6
申请日：2023-01-09
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种基于全回转推进器的AUV水平面控制方法，方法包括：建立全回转推进器的推力模型；建立全回转推进器的推力分配矩阵，基于全回转推进器的推力模型并结合全回转推进器的推力分配矩阵，建立全回转推进器的推力分配算法；根据自抗扰原理结合全回转推进器的推力分配算法，构建AUV水平面控制模型；基于AUV水平面控制模型，根据AUV当前航向与指令航向的偏差，计算全回转推进器在对应方向的控制力与力矩，实现AUV水平面控制；本发明基于全回转推进器实现了AUV低微速水平面控制，有效解决了狭窄环境、低微速航行工况下AUV操纵控制性能不足的问题。
-
公开(公告)号：CN111061262B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201911135209.8
申请日：2019-11-19
摘要： 本发明公开了一种减少无效操舵的航向控制方法，先进行计算广谱海浪滤波器系数步骤，解算滤波控制分量步骤需要的系数矩阵，再进行卡尔曼滤波状态量计算步骤，其结果提供计算基本控制量和滤波控制分量步骤，由于基本控制量和滤波控制分量同时计算，可避免采用带阻滤波器由于先滤波再参与控制量计算引起的大相位滞后，因此，在滤波时能仍保证船舶航向控制系统的控制精度和稳定性；计算得到的最终方向舵控制量送入舵机控制单元后，在风浪干扰下能以较低的打舵频率实现对航向的有效控制，可降低船舶舵机设备机械磨损。
-
公开(公告)号：CN115469675A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211124769.5
申请日：2022-09-15
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明公开了一种X型舵AUV鲁棒精确控制方法，包括：获取AUV艇体的位置、姿态、线速度和角速度，建立运动学模型、动力学模型以及X分配模型，构成X舵AUV数学模型；分别获取水平面和垂直面的当前AUV所处位置以及航路信息，建立水平面运动学控制器，设计垂直面运动学控制律；设计非线性干扰观测器对X舵AUV数学模型和垂直面运动学控制律的未建模动态进行估计和补偿，生成AUV高阶滑模控制器；基于阻尼矩阵对AUV高阶滑模控制器解算的控制输出进行X舵的控制分配。该控制方法可有效降低模型不确定性、外界干扰对AUV控制的影响。
-
公开(公告)号：CN116627117A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310585728.4
申请日：2023-05-23
摘要： 本发明公开了一种智能化水下平台驾控系统，包括：控制计算机、通讯设备和人机交互设备，控制计算机用于通过通讯设备分别与海洋环境模拟器、水下平台运动模拟器以及声呐模拟器连接，用于获取海洋环境模拟器发送的海洋环境信息、水下平台运动模拟器发送的六自由度控制运动及方位信息和声呐模拟器发送的障碍物信息，并向水下平台运动模拟器输出执行机构指令信息；人机交互设备用于与控制计算机进行人机交互，用于实现航向控制、深度控制、纵倾控制、均衡及悬停控制功能。本发明实现了三维电子海图构建与显示、三维航路规划、自动避碰、航迹跟踪控制、全航速控制以及常规的操舵、均衡、悬停控制功能。
-
公开(公告)号：CN115951694A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310137100.8
申请日：2023-02-20
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明公开了一种基于改进蚁群算法的水下平台三维路径多目标规划方法，包括建立水下三维环境模型，确定起点和终点；初始化改进蚁群算法参数，将所有蚂蚁置于所述起点位置；利用所述改进蚁群算法对水下平台三维路径进行多目标规划；所述改进蚁群算法包括，构建考虑距离启发信息、横向偏移启发信息和垂直偏移启发信息的启发函数。本发明通过构建考虑距离启发信息、横向偏移启发信息和垂直偏移启发信息的启发函数，来调节转移概率，从而使蚂蚁所选的下一个移动节点实现多目标优化。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
15 条记录 (耗时 0.046 秒)
