公开(公告)号：CN111915718B

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202010575800.1

申请日：2020-06-22

申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 ,  东南大学

发明人： 刘志成 ,  李世华 ,  史超 ,  杨俊 ,  陈睿 ,  梁升一 ,  周鑫华 ,  马文强 ,  孟凡皓 ,  胡旭杰 ,  顾曙光

IPC分类号： G06T17/00

摘要： 本发明公开了一种适用于船岸LNG装卸臂的自动对接系统，系统包括：目标定位模块，用于采集目标法兰和装卸臂末端法兰的位姿；规划模块，用于规划装卸臂末端运动至目标法兰的运动轨迹，以及装卸臂末端法兰的姿态；驱动模块，用于驱动装卸臂运动以及装卸臂末端法兰调整姿态；交互模块，用于实时显示采集的信息及规划的结果。本发明采用两重定位的模式，每一重定位的装卸臂驱动原理不相同，不仅能实现远距离、大范围的浮动目标法兰动态识别与定位，且保证精度的同时避免了资源浪费。此外，对装卸臂的运动特性进行参数化建模，将运动控制进行数据量化，不再依赖人员的经验和熟练程度，克

公开(公告)号：CN115857439A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211077792.3

申请日：2022-09-05

申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 ,  中船重工信息科技有限公司 ,  江苏杰瑞信息科技有限公司

发明人： 陈建勋 ,  李一 ,  史超 ,  王雷 ,  田亚丽 ,  苗圃

IPC分类号： G05B19/418

摘要： 本发明公开了一种基于数字孪生的生产线数据映射及融合系统及方法，其中系统包括数字孪生系统、生产线管控系统、数据采集网关和生产线，数字孪生系统用于构建数字孪生映射模型，并基于生产线管控系统和生产线数据进行映射模型的实时状态映射及数据融合；生产线管控系统基于数字孪生系统的数据对生产过程中的各个流程和设备进行监控和管理，同时基于数字孪生系统中数据进行生产线管控计划的优化，数据采集网关用于分别连接生产线、数字孪生系统和生产线并进行数据交互。本发明的方法通过数字孪生系统实现动态情况下生产线与管控系统的数据映射和融合，并可以基于数字孪生进行动态生产调度，提高了生产线的即时管控能力。

公开(公告)号：CN110773966B

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN201911034619.3

申请日：2019-10-29

申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 ,  江苏杰瑞科技集团有限责任公司

发明人： 徐鹏 ,  史超 ,  张政 ,  卞德志 ,  陈卫彬 ,  李阳 ,  卓杰

IPC分类号： B23P19/00

摘要： 本发明公开了一种环状钢板自动化装配设备，包括激光检测系统、多个立柱、侧端面调整油缸、工作台、多个立柱滑移导轨、立柱滑移进给机构；所述立柱滑移导轨安装在工作台上，立柱能够沿导轨做往复运动；立柱形成夹具状，其上安装有多个调整油缸，用于夹紧并调整钢板，为了适应锥度型环状钢板，在立柱底板上设置有能改变立柱倾斜角度的立柱斜度调整机构，以适应任意锥度的环状钢板装配要求；所述激光检测系统包括滑移支座、激光检测仪，激光检测仪可以随滑移支座上下移动以及围绕滑移支座中心轴线旋转。本发明通过智能化检测与控制，实现环状钢板装配的自动化，大大提高生产效率和产品质量，缩短了生产工期，减轻了劳动强度。

公开(公告)号：CN115857439B

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202211077792.3

申请日：2022-09-05

申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 ,  中船数字信息技术有限公司 ,  江苏杰瑞信息科技有限公司

发明人： 陈建勋 ,  李一 ,  史超 ,  王雷 ,  田亚丽 ,  苗圃

IPC分类号： G05B19/418

摘要： 本发明公开了一种基于数字孪生的生产线数据映射及融合系统及方法，其中系统包括数字孪生系统、生产线管控系统、数据采集网关和生产线，数字孪生系统用于构建数字孪生映射模型，并基于生产线管控系统和生产线数据进行映射模型的实时状态映射及数据融合；生产线管控系统基于数字孪生系统的数据对生产过程中的各个流程和设备进行监控和管理，同时基于数字孪生系统中数据进行生产线管控计划的优化，数据采集网关用于分别连接生产线、数字孪生系统和生产线并进行数据交互。本发明的方法通过数字孪生系统实现动态情况下生产线与管控系统的数据映射和融合，并可以基于数字孪生进行动态生产调度，提高了生产线的即时管控能力。

公开(公告)号：CN114043475B

公开(公告)日：2023-04-28

申请号：CN202111295682.X

申请日：2021-11-03

申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所

发明人： 徐鹏 ,  史超 ,  刘鑫宇 ,  孟祥慈 ,  张政 ,  王纪潼

IPC分类号： B25J9/16 ,  B23K37/00

摘要： 本发明公开了一种基于B‑APF的多焊接机器人路径优化方法及系统，提出了一种B‑APF算法。基于BOID模型原则引入焊接机器人的感知区域，当多机器人中存在陷入局部最小值点的机器人时，将该机器人停滞，同时感知其他机器人的位置坐标。当其他机器人到达目标点时，查找距离停滞机器人最近的机器人的路径，选取最近点为停滞机器人的虚拟目标点。等到停滞机器人到达虚拟目标点后，将停滞机器人的目标点换回其最初目标点。同时B‑APF算法可对多焊接机器人协同工作时进行队形结构控制优化，以提高整体路径规划效果。本发明使得在船舶建造工程中多焊接机器人对大型精密复杂零件更好地协同焊接，能够用于获得多焊接机器人在协同工作中的最优路径优化。

公开(公告)号：CN115229020A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202210925633.8

申请日：2022-08-03

申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 ,  江苏杰瑞科技集团有限责任公司 ,  中船重工信息科技有限公司

发明人： 陆姜全 ,  史超 ,  顾欢 ,  徐伟 ,  温和煦 ,  严顶 ,  周海 ,  李占 ,  洪元 ,  胡晓磊 ,  居广次

IPC分类号： B21D22/20 ,  B21D37/10 ,  B21D37/18 ,  B21D43/10 ,  B21D43/28 ,  B21D45/02

摘要： 本发明公开了一种封头自动切割冲压工作站，包括搬运机器人系统、机器人轨道、原材料工位、预定位工位、切割机器人系统、一次切割工位、自动涂油工位、冲压设备系统、一次切割废料工位、二次切割工位、板链输送线、成品料架、废料框和控制柜；搬运机器人系统在机器人轨道上运行，实现物料在不同设备或工位之间自动转运，自动涂油工位实现对一次切割半成品表面自动涂油，冲压设备系统将一次切割半成品拉伸成型为半成品封头，切割机器人系统实现全自动切割，板链输送线自动将翻边废料输送至废料框内。本发明可实现封头的全部生产工艺，满足不同外形尺寸、不同切割工艺等封头生产需求，提高特种车辆罐体封头行业的自动化水平和产品质量。