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公开(公告)号：CN111915718B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202010575800.1
申请日：2020-06-22
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 东南大学
IPC分类号： G06T17/00
摘要： 本发明公开了一种适用于船岸LNG装卸臂的自动对接系统，系统包括：目标定位模块，用于采集目标法兰和装卸臂末端法兰的位姿；规划模块，用于规划装卸臂末端运动至目标法兰的运动轨迹，以及装卸臂末端法兰的姿态；驱动模块，用于驱动装卸臂运动以及装卸臂末端法兰调整姿态；交互模块，用于实时显示采集的信息及规划的结果。本发明采用两重定位的模式，每一重定位的装卸臂驱动原理不相同，不仅能实现远距离、大范围的浮动目标法兰动态识别与定位，且保证精度的同时避免了资源浪费。此外，对装卸臂的运动特性进行参数化建模，将运动控制进行数据量化，不再依赖人员的经验和熟练程度，克
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公开(公告)号：CN118875320A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410813068.5
申请日：2024-06-23
摘要： 本发明公开了一种基于多源信息融合的选区激光熔化3D打印过程监测方法，步骤包括：获取测试打印件在3D打印过程中打印层的多维度打印数据；识别出一维辐射异常信息、二维辐射异常信息以及二维图片异常信息；利用实际表面信息、一维辐射异常信息、二维辐射异常信息以及二维图片异常信息建立异常监测模型；获取打印产品在3D打印过程中打印层的多维度打印数据，再通过异常监测模型对打印产品的各打印层表面信息进行实时评估监测。该3D打印过程监测方法通过获取多维度打印数据的监测效果会更为全面、真实和准确；通过建立用于打印异常监测的异常监测模型，实现了轻量化的网络模型对于实际工业现场的生产使用更为便利、有效。
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公开(公告)号：CN116995964A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310925245.4
申请日：2023-07-25
IPC分类号： H02P21/00 , H02P21/05 , H02P25/022 , H02P27/08 , H02P25/024
摘要： 本发明提出了一种带不匹配项二阶滑模的永磁同步电机先进控制方法。该方法通过建立永磁同步电机二阶状态方程，利用二阶滑模控制以及加幂积分技术，压制了永磁同步电机系统中的扰动及不确定项，补偿了滑动变量一阶导数通道中的不匹配项，抑制了不连续控制带来的抖振，实现了永磁同步电机调速系统转速的精确控制。本发明所设计的二阶滑模控制器保证了系统的全局有限时间稳定，对于各种干扰及不确定性具有强鲁棒性，有效地提升了永磁同步电机调速系统的动态响应速度和稳态精度。
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公开(公告)号：CN116995922A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310924550.1
申请日：2023-07-25
摘要： 本发明提出了一种基于离散自适应滑模的直流降压变换器复合控制方法。在直流降压变换器系统中，不仅存在常值/慢变的干扰，还会存在高斯的噪声。该方法额外对噪声进行建模、分析、处理，在离散域下提出了自适应卡尔曼滤波器和干扰观测器(AKF+DOB)的策略，再通过自适应离散滑模控制器(ADSMC)进一步压制扰动。本发明所设计的离散复合控制器，在强噪声下，对于各种干扰及不确定性也具有强鲁棒性，有效地提升了直流降压变换器系统的抗干扰、抑制噪声性能和输出精度。
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公开(公告)号：CN116995924A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310921849.1
申请日：2023-07-25
摘要： 本发明公开了一种基于预测观测器的直流降压变换器复合控制方法。该方法以直流降压变换器的电容电压和电感电流作为状态变量，同时考虑模数转换过程、控制算法计算过程和PWM调制过程等过程带来的信号传输时延，建立状态空间平均模型。利用一个预测观测器对电阻负载及其他干扰和系统状态进行预测，在此基础上设计复合控制器来实现目标电压的快速高精度跟踪。本发明所设计的基于预测观测器复合控制方法实现简单，在直流降压变换器存在负载突变和信号传输时延的情况下，可以在快速跟踪参考电压的同时有效地减小稳态波动，满足高性能电力电子降压变换器系统的应用。
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公开(公告)号：CN118445695A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410602772.6
申请日：2024-05-15
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06F18/2411 , G06F18/2415 , G06F18/2135 , G06F18/2134 , G06N3/126
摘要： 本发明公开了一种高斯‑非高斯混合分布数据的特征提取及过程监控方法及系统，通过ICA和PCA对原始数据进行独立/主成分分析，分别提取非高斯/高斯分量；然后，从分量中提取并构造故障特征，作为SVM的附加特征来训练出若干个基本模型，应用遗传算法和贝叶斯推理对基本模型进行优化整合，从而提高分类精度和泛化性能，建立出具有最优故障分类性能的集成模型。本发明的方法将主成分分析、独立成分分析与基于遗传算法的支持向量机‑贝叶斯推理方法相结合，改善对高斯/非高斯混合分布数据的故障特征提取能力，可以改善混合分布数据下的故障诊断性能，以便更早地发现和修复故障，从而提高系统的安全性。
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公开(公告)号：CN114800518B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202210549859.2
申请日：2022-05-20
申请人： 东南大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了基于嵌入式框架的多移动机器人协同控制实验平台，包括多个轮式移动机器人、视觉定位系统以及一种嵌入式控制框架。轮式移动机器人主要包括采用麦克纳姆轮的移动底盘，设置于轮式底盘上的上位机、下位机以及电机驱动模块。上位机中协同控制算法采用嵌入式框架。视觉定位系统主要包括摄像头和视觉信息处理模块。嵌入式框架将多轮式移动机器人协调控制算法解耦为信号发生器层和跟踪控制器层。本发明与现有技术对比的优势在于：平台的计算单元拥有强大的算力，能高效运行复杂算法；采用嵌入式框架，降低了协同控制算法设计的复杂度，提高了算法的可扩展性和普适性；本平台为开发者预留了丰富的软硬件接口，供后期升级以及二次开发。
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公开(公告)号：CN116449683A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310423378.1
申请日：2023-04-19
申请人： 东南大学
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种考虑加热炉模型参数变化的石油蒸馏炉温抗干扰控制方法，包括以下步骤：步骤一、通过最小二乘法，根据实验输入输出数据构造石油蒸馏加热炉系统模型；步骤二、基于石油蒸馏装置系统模型构建加热炉模型参数变化强的条件下的干扰观测器；步骤三、利用干扰观测器输出的干扰估计值对加热炉功率进行补偿，结合比例控制方法获得新的控制量，并利用新控制量对加热炉系统进行功率控制。本方案能够针对现有石油蒸馏炉温控制方式导致加热炉控制精度不高的问题，将干扰观测器与原有的控制器相结合，对加热炉系统进行炉温控制，从而提高产品质量。
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公开(公告)号：CN111968177B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202010709719.8
申请日：2020-07-22
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于固定摄像头视觉的移动机器人定位方法。首先，在移动机器人上粘贴二维码标志，使用ORB特征检测算法经过初步匹配得到场景图像中二维码标志物的特征点群；其次，使用半径滤波算法除去离群值得到集中分布在场景图像中的二维码标志物上的特征点群，并将特征点群的坐标平均值作为点群中心，得到了二维码标志中心的图像像素坐标，即完成了移动机器人在图像像素坐标系下的定位；最后，对场景建立全局坐标转换模型，通过摄像机标定得到相关参数，将移动机器人在图像像素坐标系里的图像像素坐标转换为移动机器人在世界坐标系里的实际的世界坐标，进而实现移动机器人的全局视觉定位。本发明所提定位方法的实时性较好，定位精度较高。
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公开(公告)号：CN114977924A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210466449.1
申请日：2022-04-29
申请人： 江苏金彭集团有限公司 , 东南大学
摘要： 本发明公开了用于PMSM无传感运行的角度切换及转把控制方法，包括下列步骤：A)开环启动阶段；B)过渡过程；C)降低过程；D)滑模观测阶段。本发明使用基于电流幅值变化的过渡过程方案，根据“转矩‑功角自平衡原理”实现角度的过渡，能够响应各种负载状况，且转速不会产生波动，提高了电动车的舒适性；增大了电机处于自稳定区域时定子电流矢量is的角度范围，避免了单电阻采样情况下，采样电流波动造成的失步现象；更符合电动车的使用场景和用户习惯；可实现PMSM全速域运行的无位置传感器控制方案，达到降低控制系统成本和提升系统可靠性与鲁棒性的目的，且方法计算量小，便于实现与推广应用。
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