公开(公告)号：CN111915718B

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202010575800.1

申请日：2020-06-22

申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 ,  东南大学

发明人： 刘志成 ,  李世华 ,  史超 ,  杨俊 ,  陈睿 ,  梁升一 ,  周鑫华 ,  马文强 ,  孟凡皓 ,  胡旭杰 ,  顾曙光

IPC分类号： G06T17/00

摘要： 本发明公开了一种适用于船岸LNG装卸臂的自动对接系统，系统包括：目标定位模块，用于采集目标法兰和装卸臂末端法兰的位姿；规划模块，用于规划装卸臂末端运动至目标法兰的运动轨迹，以及装卸臂末端法兰的姿态；驱动模块，用于驱动装卸臂运动以及装卸臂末端法兰调整姿态；交互模块，用于实时显示采集的信息及规划的结果。本发明采用两重定位的模式，每一重定位的装卸臂驱动原理不相同，不仅能实现远距离、大范围的浮动目标法兰动态识别与定位，且保证精度的同时避免了资源浪费。此外，对装卸臂的运动特性进行参数化建模，将运动控制进行数据量化，不再依赖人员的经验和熟练程度，克

公开(公告)号：CN115576237B

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202211206099.1

申请日：2022-09-30

申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所

发明人： 顾曙光 ,  徐华 ,  刘志成 ,  杨哲 ,  朱人杰 ,  赵宣鉴 ,  李红星 ,  张晓 ,  徐进师 ,  王佳丽

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 本发明公开了一种船用加注设备电控系统，包括至少两种紧急脱离系统、至少两种致动动力系统、至少两种船舶距离监测装置、至少两种动力管线连接板、控制柜、手动操作箱；所述电控系统能够兼容控制同一加注船上的两种加注设备，并响应由于船舶漂移和手动操作触发的船船紧急脱离。加注船上的两种加注设备可以随机可调换地安装在船舶左舷或右舷的加注站上，加注船也可以随机使用左舷或右舷的加注站进行加注作业，系统能够自动从多个船舶距离监测装置中选择一个进行信号监测；当发生紧急脱离报警时，系统能够自动识别当前连接的加注设备并触发相应的紧急脱离动作。

公开(公告)号：CN117386996A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311268489.6

申请日：2023-09-28

申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所

发明人： 何宜瑞 ,  刘志成 ,  徐华 ,  张晓 ,  陈韦 ,  赵宣鉴 ,  骆阳 ,  徐进师 ,  李建兴 ,  尚延伟

IPC分类号： F17C6/00 ,  G05B19/05 ,  F17C5/02 ,  F17C13/00 ,  F17D1/08

摘要： 本发明公开了一种陆上LNG双装车臂协同作业自动对接系统及其对接方法。系统中每条装卸臂第三关节硬管轴线与第四关节旋转轴线呈锐角夹角。在装车臂执行器以及装车臂法兰之间增加虚拟旋转关节，使得装车臂法兰能绕着装车臂执行器轴线进行虚拟转动，并进一步将其虚拟为独立的装车臂法兰关节。在求解逆解的过程中，引入虚拟关节。粗定位I阶段运动轨迹规划完成后，不再重新规划；精定位II阶段为基于立柱相机和标志物引导的闭环控制。本发明实现双装车臂末端执行器与槽车法兰自动对接，提高装车臂自动化水平，且在对接过程中，进一步提高装车臂末端执行器可达作业空间的利用率，减小目标位姿矩阵设置难度，减少轨迹规划时间，提高对接准确率。

公开(公告)号：CN111573613B

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202010385518.7

申请日：2020-05-09

申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所

发明人： 陈一鸣 ,  刘志成 ,  周鑫华 ,  苗增 ,  孟凡皓 ,  张琪 ,  杨宁 ,  徐进师 ,  邵彦山 ,  马文强 ,  王润泽

IPC分类号： B67D9/02

摘要： 本发明公开了一种适用于船用装卸臂自动对接的液压快速接头，包括连接管道，连接管道一端设置有连接法兰，另一端设置有与密封法兰盘相连的对接法兰，还包括用于运输船法兰对接的多个导向机构和多个压紧机构；多个导向机构和多个压紧机构均匀布置在对接法兰的一周；压紧机构包括压块、螺杆、限位结构、安装座、驱动装置、传动机构；安装座固定在对接法兰上；驱动装置、传动机构均与安装座相连；驱动装置通过传动机构与螺杆相连，螺杆固定于安装座上；螺杆上设有压块，限位机构固定在安装座上，将压块相对螺杆的旋转运动转化为直线运动，实现压块对运输船法兰与对接法兰的压紧；本发明可实现装卸臂对接的可靠性。

公开(公告)号：CN115576237A

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202211206099.1

申请日：2022-09-30

申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所

发明人： 顾曙光 ,  徐华 ,  刘志成 ,  杨哲 ,  朱人杰 ,  赵宣鉴 ,  李红星 ,  张晓 ,  徐进师 ,  王佳丽

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 本发明公开了一种船用加注设备电控系统，包括至少两种紧急脱离系统、至少两种致动动力系统、至少两种船舶距离监测装置、至少两种动力管线连接板、控制柜、手动操作箱；所述电控系统能够兼容控制同一加注船上的两种加注设备，并响应由于船舶漂移和手动操作触发的船船紧急脱离。加注船上的两种加注设备可以随机可调换地安装在船舶左舷或右舷的加注站上，加注船也可以随机使用左舷或右舷的加注站进行加注作业，系统能够自动从多个船舶距离监测装置中选择一个进行信号监测；当发生紧急脱离报警时，系统能够自动识别当前连接的加注设备并触发相应的紧急脱离动作。

公开(公告)号：CN115711361A

公开(公告)日：2023-02-24

申请号：CN202211206020.5

申请日：2022-09-30

申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 ,  连云港杰瑞自动化有限公司

发明人： 孟凡皓 ,  陈一鸣 ,  刘志成 ,  张贝贝 ,  胡旭杰 ,  苗增 ,  顾曙光 ,  刘赟 ,  顾杰岩 ,  于波 ,  朱孔浩 ,  李宁 ,  宋长景 ,  田径 ,  邱贝贝 ,  闫菲

IPC分类号： F17C6/00 ,  F17C13/02 ,  F17C13/04 ,  F16L3/02 ,  F16L3/20 ,  F16L3/22 ,  F16L29/00 ,  F16L37/32 ,  F16L53/32 ,  F16M13/02

摘要： 本发明公开了一种水上LNG船船加注系统，系统包括LNG低温复合软管、应急脱离装置、干式快速连接装置、软管支撑及缓降装置、船船测距系统、液压系统以及电气系统。该系统可在不需堕化管线(将管线内的天然气用氮气置换)的情况下断开船船间软管连接，提高作业效率，满足水上船船间频繁加注作业需求。同时具有船船位置监测和手动按钮，实现紧急情况下的船船紧急分离自动或手动触发，确保加注过程的安全性。与以往的方案相比，本发明具有安全性高、效率高、适用多种船型等优点。

公开(公告)号：CN117311133A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311262333.7

申请日：2023-09-26

申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所

发明人： 刘志成 ,  陈睿 ,  胡旭杰 ,  邵彦山 ,  朱人杰 ,  张晓 ,  顾曙光 ,  金玲 ,  杨旭 ,  张函玉 ,  徐进师

IPC分类号： G05B9/03

摘要： 本发明公开了一种基于仿真的船舶中控及安保监测系统，包括冗余集散控制平台和核心控制系统，冗余集散控制平台，用于提供系统运行所需的硬件支撑，实现系统数据采集、动作执行驱动、供电和通讯；所述核心控制系统包括液货监控系统、机舱监控系统、安全监控系统和仿真测试系统，所述仿真测试系统通过建立设备的仿真预测模型来模拟实际设备运行，生成测试场景库供测试时直接调用，实现对液货监控系统、机舱监控系统、安全监控系统功能的仿真与控制逻辑的验证。仿真测试系统，用于对液货监控系统、机舱监控系统、安全监控系统功能的仿真与控制逻辑的验证。本发明通过数字虚拟仿真技术实现对中控及安保监测系统的全流程运行过程的仿真及测试验证。

公开(公告)号：CN111915718A

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN202010575800.1

申请日：2020-06-22

申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 ,  东南大学

发明人： 刘志成 ,  李世华 ,  史超 ,  杨俊 ,  陈睿 ,  梁升一 ,  周鑫华 ,  马文强 ,  孟凡皓 ,  胡旭杰 ,  顾曙光

IPC分类号： G06T17/00

摘要： 本发明公开了一种适用于船岸LNG装卸臂的自动对接系统，系统包括：目标定位模块，用于采集目标法兰和装卸臂末端法兰的位姿；规划模块，用于规划装卸臂末端运动至目标法兰的运动轨迹，以及装卸臂末端法兰的姿态；驱动模块，用于驱动装卸臂运动以及装卸臂末端法兰调整姿态；交互模块，用于实时显示采集的信息及规划的结果。本发明采用两重定位的模式，每一重定位的装卸臂驱动原理不相同，不仅能实现远距离、大范围的浮动目标法兰动态识别与定位，且保证精度的同时避免了资源浪费。此外，对装卸臂的运动特性进行参数化建模，将运动控制进行数据量化，不再依赖人员的经验和熟练程度，克服了液压驱动的时延性和惯性超调，提高了对接的成功率和安全性。

公开(公告)号：CN109883401B

公开(公告)日：2021-03-02

申请号：CN201910242831.2

申请日：2019-03-28

申请人： 东南大学

发明人： 杨俊宴 ,  曹俊 ,  刘映辰 ,  张庆尧 ,  刘志成 ,  王桥

IPC分类号： G01C11/12 ,  G06T17/00

摘要： 本发明公开了一种城市观山可视域的测量方法及系统，该系统包括如下模块：整体数据库场景建构模块，通过倾斜摄影实测获取包含山体及城市区域的数字化模型；观测区域全表面栅格化模块，用于提取观测区域并对模型表面进行栅格化；观察点球面坐标系创建模块，设定观察点并根据视线夹角创建球体坐标系；山体有效投影面切割模块，在球体坐标系中切割出山体有效投影面；观山视线遮挡计算模块，用于生成观山视线并对视线是否被遮挡进行计算；数据输出及成像模块，输出观山可视域数据并成像并生成观山可视域地图。

公开(公告)号：CN106897420B

公开(公告)日：2020-10-02

申请号：CN201710101688.6

申请日：2017-02-24

申请人： 东南大学

发明人： 刘志成 ,  余锦斌 ,  韦煜 ,  王宇然 ,  陆建 ,  王桥

IPC分类号： G06F16/215 ,  G06F16/2458 ,  H04L29/08

摘要： 本发明公开了一种基于手机信令数据的用户出行驻留行为识别方法，包括如下步骤：(1)对手机信令数据进行清洗、转换及分割；(2)利用无监督分类方法，设置多个聚类数目，对信令数据单元中的空间点进行聚类，并通过聚类评分指标评价每一个聚类结果，评分高者为最佳聚类；(3)根据最佳聚类得出信令数据单元中所有候选驻留点及相关时间的信息集合；(4)根据时间阈值及各候选驻留点的信息集合，对候选驻留点驻留时长进行计算和筛选，输出每用户每天各驻留点空间位置、到达时间及驻留时长。本发明使用简单方便，具有良好的可扩展性，避免了人为主观判断带来的干扰，避免了市区与郊区基站分布不均匀的特性带来的识别准确率的折中现象。