公开(公告)号：CN111915718B

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202010575800.1

申请日：2020-06-22

申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 ,  东南大学

发明人： 刘志成 ,  李世华 ,  史超 ,  杨俊 ,  陈睿 ,  梁升一 ,  周鑫华 ,  马文强 ,  孟凡皓 ,  胡旭杰 ,  顾曙光

IPC分类号： G06T17/00

摘要： 本发明公开了一种适用于船岸LNG装卸臂的自动对接系统，系统包括：目标定位模块，用于采集目标法兰和装卸臂末端法兰的位姿；规划模块，用于规划装卸臂末端运动至目标法兰的运动轨迹，以及装卸臂末端法兰的姿态；驱动模块，用于驱动装卸臂运动以及装卸臂末端法兰调整姿态；交互模块，用于实时显示采集的信息及规划的结果。本发明采用两重定位的模式，每一重定位的装卸臂驱动原理不相同，不仅能实现远距离、大范围的浮动目标法兰动态识别与定位，且保证精度的同时避免了资源浪费。此外，对装卸臂的运动特性进行参数化建模，将运动控制进行数据量化，不再依赖人员的经验和熟练程度，克

公开(公告)号：CN111550456B

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202010385658.4

申请日：2020-05-09

申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所

发明人： 苗增 ,  姚贵昌 ,  杨哲 ,  孟凡皓 ,  张琪 ,  陈一鸣 ,  何宜瑞 ,  顾曙光 ,  邵彦山 ,  戴丽丽 ,  马文强 ,  陈睿 ,  孙勇

IPC分类号： F15B1/02 ,  F15B11/20 ,  F15B13/07 ,  F17C13/00

摘要： 本发明公开了一种用于紧急脱离装置的液压控制系统，紧急脱离装置包括活动连接的第一部件和第二部件，分别安装在装卸臂和船舶上；系统包括：单向阀、第一换向阀、双向平衡阀、驱动油缸、脱离油缸、第二换向阀、第三换向阀以及第四换向阀。装卸臂正常工作时，紧急脱离装置液压控制系统处于待命状态，紧急情况下，第一部件可以单独关闭或打开，脱离作业时，紧急脱离装置中的第一部件和第二部件同时关闭并相互脱离，且紧急脱离后脱离油缸的缸杆在压力油作用下回缩，避免脱离时发生干涉。本发明可实现紧急脱离装置根据不同的工况要求，安全、可靠地工作，确保船用装卸臂作业过程安全。

公开(公告)号：CN111573613B

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202010385518.7

申请日：2020-05-09

申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所

发明人： 陈一鸣 ,  刘志成 ,  周鑫华 ,  苗增 ,  孟凡皓 ,  张琪 ,  杨宁 ,  徐进师 ,  邵彦山 ,  马文强 ,  王润泽

IPC分类号： B67D9/02

摘要： 本发明公开了一种适用于船用装卸臂自动对接的液压快速接头，包括连接管道，连接管道一端设置有连接法兰，另一端设置有与密封法兰盘相连的对接法兰，还包括用于运输船法兰对接的多个导向机构和多个压紧机构；多个导向机构和多个压紧机构均匀布置在对接法兰的一周；压紧机构包括压块、螺杆、限位结构、安装座、驱动装置、传动机构；安装座固定在对接法兰上；驱动装置、传动机构均与安装座相连；驱动装置通过传动机构与螺杆相连，螺杆固定于安装座上；螺杆上设有压块，限位机构固定在安装座上，将压块相对螺杆的旋转运动转化为直线运动，实现压块对运输船法兰与对接法兰的压紧；本发明可实现装卸臂对接的可靠性。

公开(公告)号：CN111915718A

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN202010575800.1

申请日：2020-06-22

申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 ,  东南大学

发明人： 刘志成 ,  李世华 ,  史超 ,  杨俊 ,  陈睿 ,  梁升一 ,  周鑫华 ,  马文强 ,  孟凡皓 ,  胡旭杰 ,  顾曙光

IPC分类号： G06T17/00

摘要： 本发明公开了一种适用于船岸LNG装卸臂的自动对接系统，系统包括：目标定位模块，用于采集目标法兰和装卸臂末端法兰的位姿；规划模块，用于规划装卸臂末端运动至目标法兰的运动轨迹，以及装卸臂末端法兰的姿态；驱动模块，用于驱动装卸臂运动以及装卸臂末端法兰调整姿态；交互模块，用于实时显示采集的信息及规划的结果。本发明采用两重定位的模式，每一重定位的装卸臂驱动原理不相同，不仅能实现远距离、大范围的浮动目标法兰动态识别与定位，且保证精度的同时避免了资源浪费。此外，对装卸臂的运动特性进行参数化建模，将运动控制进行数据量化，不再依赖人员的经验和熟练程度，克服了液压驱动的时延性和惯性超调，提高了对接的成功率和安全性。