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公开(公告)号：CN115356686A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210960392.0
申请日：2022-08-11
申请人： 中国铁路设计集团有限公司 , 有方机器人科技(东莞)有限公司
IPC分类号： G01S7/02
摘要： 本发明公开了一种雷达探测车，包括车体、推杆和多个连接组件；连接组件包括相互转动连接的第一连接结构和第二连接结构，第一连接结构与推杆连接，至多一个连接组件的第二连接结构与车体固定连接，其它连接组件的第二连接结构与车体可滑动连接，且通过滑动可滑动连接于车体的第二连接结构，能够推杆的延伸方向和车体的宽度方向两者之间的夹角改变。在对隧道侧壁进行检测时，检测人员能够通过连接组件调节推杆和车体之间的相对位置关系，使得推杆能够向上或向下倾斜，进而检测人员能够在正常直立行走时推动雷达探测车对隧道侧壁进行检测，降低了检测人员的工作强度。
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公开(公告)号：CN218085789U
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202222493496.3
申请日：2022-09-19
申请人： 中国铁路设计集团有限公司 , 有方机器人科技(东莞)有限公司
IPC分类号： B62D57/024 , B64C27/08 , B64C27/20 , B25J11/00
摘要： 本实用新型公开了一种爬墙机器人，包括机器人本体、旋转翼模组、供电模组和控制模组；旋转翼模组设于机器人本体上，旋转翼模组包括多组一一对应且相互电连接的风扇组件和调速组件；供电模组包括多个电源；控制模组设于机器人本体上，控制模组与调速组件电连接，控制模组与电源电连接，每一调速组件均对应有一电源独立进行供电。每个风扇组件均由一独立的调速组件控制，每一调速组件均对应有一电源，进而每一风扇组件均由一独立的电源进行供电，避免了由于电源同时给多个风扇组件进行供电而使得风扇组件的输出功率小的问题，使得每一风扇组件在输出功率提升时依旧具有足够的电量供给，进而提高了爬墙机器人的负载能力。
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公开(公告)号：CN218085787U
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202222492748.0
申请日：2022-09-19
申请人： 中国铁路设计集团有限公司 , 有方机器人科技(东莞)有限公司
IPC分类号： B62D57/024 , B25J11/00
摘要： 本实用新型公开了一种支撑座及爬壁机器人，包括有支撑框架和多个支撑腿，支撑框架包括有多个立板，且支撑框架由多个立板首尾相接围合形成，立板上水平设置有承载板；其中，立板包括有多个第一立板和多个第二立板，相邻的第一立板与第二立板之间相互连接，且第一立板与第一立板之间相对设置，承载板设置于相对的第一立板上，第二立板与第二立板之间相对设置，且第二立板上开设有过线口；支撑腿设置于支撑框架，并用于支撑支撑框架。本实用新型的支撑座能够使爬壁机器人远离地面，且降低爬壁机器人的自身重量。
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公开(公告)号：CN113220009B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110769927.1
申请日：2021-07-08
申请人： 中国铁路设计集团有限公司 , 铁三院(天津)检测科技有限公司
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开了一种隧道衬砌检测用正压式爬壁机器人及其控制方法，机器人包括框架、驱动电机、驱动轮、压力传感器、涵道发动机、驱动轮控制系统、涵道发动机控制系统、姿态测量控制系统、无线通讯模块、地质雷达和地面遥控及监测系统；涵道发动机控制系统根据测得的压力值来判断是否需要对对应的涵道发动机功率进行调整，以使各驱动轮的压力值保持在预设的压力阈值范围内；并根据测得的重力方向加速度来判断机器人运行过程中是否存在打滑状况，若存在，使涵道发动机控制系统实时增大对各个驱动轮预设的最大压力阈值和最小压力阈值，从而抑制打滑现象；保证机器人实时贴壁的稳定状态。本发明可实现对隧道衬砌进行贴壁精确检测，运行速度大大提升。
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公开(公告)号：CN110967288A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911182492.X
申请日：2019-11-27
申请人： 中国铁路设计集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种压水试验管道固定装置，包括壳体、设置于壳体内的多个胀块、连接于相邻胀块之间的弹性伸缩装置、设置于胀块外侧壁上的定位块；在所述壳体上设置有与所述定位块相对应的导向孔，所述定位块能够在导向孔内移动从而使其端部向外伸出至所述导向孔外侧。本发明还提供一种压水试验机，包括如前所述的压水试验管道固定装置。采用上述技术方案，当柔性管道充水胀起后能够带动定位块向外移动，柔性管道内巨大的压强能够使定位块的端部牢固地顶在钻孔的内侧壁上，达到对柔性管道进行定位的目的。
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公开(公告)号：CN111505108B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202010341562.8
申请日：2020-04-27
申请人： 中国铁路设计集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种隧道拱顶衬砌脱空定量分析方法，在隧道中心线上布置纵向地质雷达测线从而确定隧道拱顶衬砌脱空区纵向截面的二维数据，利用衬砌脱空定量分析公式计算出脱空区的体积大小；其中，V为脱空区体积，R为拱顶曲率半径，a、b分别为脱空区首端和末端位置的拱顶中点到脱空区底面的垂线段长度，L为脱空区纵向长度。采用上述技术方案，本发明的隧道拱顶衬砌脱空定量分析方法，能够确定隧道拱顶衬砌脱空的定量信息，包括质量缺陷的空间形态、位置分布、体积大小等三维模型空间属性。
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公开(公告)号：CN113220009A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110769927.1
申请日：2021-07-08
申请人： 中国铁路设计集团有限公司 , 铁三院(天津)检测科技有限公司
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开了一种隧道衬砌检测用正压式爬壁机器人及其控制方法，机器人包括框架、驱动电机、驱动轮、压力传感器、涵道发动机、驱动轮控制系统、涵道发动机控制系统、姿态测量控制系统、无线通讯模块、地质雷达和地面遥控及监测系统；涵道发动机控制系统根据测得的压力值来判断是否需要对对应的涵道发动机功率进行调整，以使各驱动轮的压力值保持在预设的压力阈值范围内；并根据测得的重力方向加速度来判断机器人运行过程中是否存在打滑状况，若存在，使涵道发动机控制系统实时增大对各个驱动轮预设的最大压力阈值和最小压力阈值，从而抑制打滑现象；保证机器人实时贴壁的稳定状态。本发明可实现对隧道衬砌进行贴壁精确检测，运行速度大大提升。
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公开(公告)号：CN115489632B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202211137546.2
申请日：2022-09-19
申请人： 中国铁路设计集团有限公司
IPC分类号： B62D57/024 , B64U10/13 , B64U10/70 , B64U30/26 , B64U30/299
摘要： 本发明公开了一种爬壁机器人压力控制方法，获取所述本体的车轮转速，根据所述车轮转速计算得到所述本体的运动速度，将所述本体的运动速度与预置目标速度对比计算，根据计算结果调节所述固定涵道的风扇转速，即调节压力数据，使所述本体的运动速度达到所述预置目标速度；获取所述压力数据，将所述压力数据与所述预置安全压力范围做对比，判断所述压力数据是否在所述预置安全压力范围内，根据对比结果调整所述固定涵道的风扇转速，使所述压力数据处于所述预置安全压力范围内，根据机器人的运动速度来调节固定涵道的风扇转速，使机器人在不同阻力及摩擦系数的表面上保持稳定的移动速度。
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公开(公告)号：CN115489632A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211137546.2
申请日：2022-09-19
申请人： 中国铁路设计集团有限公司
IPC分类号： B62D57/024 , B64C27/08 , B64C27/20 , B64C11/00
摘要： 本发明公开了一种爬壁机器人压力控制方法，获取所述本体的车轮转速，根据所述车轮转速计算得到所述本体的运动速度，将所述本体的运动速度与预置目标速度对比计算，根据计算结果调节所述固定涵道的风扇转速，即调节压力数据，使所述本体的运动速度达到所述预置目标速度；获取所述压力数据，将所述压力数据与所述预置安全压力范围做对比，判断所述压力数据是否在所述预置安全压力范围内，根据对比结果调整所述固定涵道的风扇转速，使所述压力数据处于所述预置安全压力范围内，根据机器人的运动速度来调节固定涵道的风扇转速，使机器人在不同阻力及摩擦系数的表面上保持稳定的移动速度。
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公开(公告)号：CN111505108A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010341562.8
申请日：2020-04-27
申请人： 中国铁路设计集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种隧道拱顶衬砌脱空定量分析方法，在隧道中心线上布置纵向地质雷达测线从而确定隧道拱顶衬砌脱空区纵向截面的二维数据，利用衬砌脱空定量分析公式计算出脱空区的体积大小；其中，V为脱空区体积，R为拱顶曲率半径，a、b分别为脱空区首端和末端位置的拱顶中点到脱空区底面的垂线段长度，L为脱空区纵向长度。采用上述技术方案，本发明的隧道拱顶衬砌脱空定量分析方法，能够确定隧道拱顶衬砌脱空的定量信息，包括质量缺陷的空间形态、位置分布、体积大小等三维模型空间属性。
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