公开(公告)号：CN116741418A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310796880.7

申请日：2023-06-30

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司 ,  中广核核电运营有限公司

发明人： 王国河 ,  孙伟 ,  王华刚 ,  毛冰滟 ,  闫永巍 ,  周国丰 ,  余冰

IPC分类号： G21C17/013

摘要： 本申请涉及一种核电厂爬行检测装置，核电厂爬行检测装置包括车体、动力装置、吸附装置和检测装置，车体底部设置有多个驱动轮；动力装置安装于车体内，用于驱动驱动轮在待测面上移动；吸附装置置于车体靠近待测面的底面上，用于吸附待测面；检测装置连接于车体上，用于检测待测面的缺陷。通过上述的结构，通过设置吸附装置，使得核电厂爬行检测装置能够对顶盖密封槽进行缺陷检测，从而实现对反应堆压力容器的法兰密封面和顶盖密封槽等不同检测环境的兼容，并能够实现对待测工件远程检测，避免检修人员在辐射强度较高的工况下长时间工作。

公开(公告)号：CN116978594A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310968902.3

申请日：2023-08-02

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司 ,  中广核核电运营有限公司

发明人： 王华刚 ,  孙伟 ,  杜佳 ,  王国河 ,  闫永巍 ,  刘帅 ,  袁野 ,  孙江

IPC分类号： G21C17/003

摘要： 本申请涉及一种反应堆压力容器的缺陷检测机器人系统，包括缺陷检测机器人和与缺陷检测机器人连接的远程设备，远程设备用于发送缺陷检测指令至缺陷检测机器人，缺陷检测机器人接收到该缺陷检测指令后发送缺陷检测结果至远程设备，其中，缺陷检测结果包括待检测位置的图像检测结果和三维模型。该反应堆压力容器的缺陷检测机器人系统使得操作人员可以远程控制缺陷检测机器人进行缺陷检测，提高了缺陷检测的效率，并且该缺陷检测机器人可以生成待检测位置的图像检测结果和三维模型，实现了对待检测位置的二维图像检测和三维模型建立，提高了缺陷检测结果的可靠性。

公开(公告)号：CN117167627A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202310958575.3

申请日：2023-08-01

申请人： 中广核核电运营有限公司 ,  中广核研究院有限公司

发明人： 孙伟 ,  王国河 ,  王华刚 ,  闫永巍 ,  韩中才 ,  孙来战 ,  周国丰

IPC分类号： F16M13/02 ,  G01N29/04

摘要： 本发明公开了一种移动磁吸装置，其包括车体、磁吸件、升降机构；磁吸件和升降机构位于车体的第一容纳腔内，并且升降机构位于磁吸件的上方；升降机构包括第一导向轴、驱动轴、绳索；第一导向轴的两端分别连接车体的相对两侧壁；驱动轴的两端分别连接车体的相对两侧壁且位于两个第一导向轴之间；一条绳索搭设于其中一个第一导向轴上，另一条绳索搭设于另一个第一导向轴上，每条绳索一端连接驱动轴，另一端连接磁吸件，随驱动轴的旋转而分别拉动磁吸件上下移动。磁吸件使车体吸附在顶盖密封槽的槽壁或容器本体的密封面上，增加两者之间适配的牢固程度。通过升降机构来调节磁吸力大小，减小装置倾覆风险的同时不影响车体的顺畅行走以及便于取下车体。

公开(公告)号：CN117095843A

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202310958620.5

申请日：2023-08-01

申请人： 中广核核电运营有限公司 ,  中广核研究院有限公司

发明人： 孙伟 ,  王国河 ,  王华刚 ,  闫永巍 ,  程鹏 ,  孙江 ,  周国丰

IPC分类号： G21C17/003

摘要： 本发明公开了一种反应堆压力容器缺陷检测装置，其包括车体、在车体上随车体移动的缺陷检测单元、磁吸附单元；车体包括主体部、连接在主体部相对两侧的行走部；主体部和行走部之间为转动连接。车体的主体部和行走部之间沿水平方向可转动一定角度，可较好地适应车体的行走轨迹，车体在顶盖密封槽的槽壁或容器本体的密封面上行走时更加稳定；通过主体部和行走部之间的转动来抵消车体行走时与顶盖密封槽的槽壁或容器本体的密封面之间产生的推力，避免车体在行走时与反应堆压力容器之间产生较大的相互作用力而造成顶盖密封槽的槽壁或容器本体的密封面损伤，以保证反应堆压力容器的完整性。

公开(公告)号：CN115598359A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211145105.7

申请日：2022-09-20

申请人： 中广核核电运营有限公司(CN) ,  中广核研究院有限公司(CN) ,  中国广核集团有限公司(CN) ,  中国广核电力股份有限公司(CN)

发明人： 孙伟 ,  陈嘉杰 ,  闫永巍 ,  王华刚 ,  程鹏 ,  邓志燕 ,  孙来战 ,  李志 ,  孙江 ,  韩中才

IPC分类号： G01N35/00

摘要： 本发明涉及一种缺陷检测装置，缺陷检测装置包括：车体，放置于槽壁或密封面上；驱动组件，与车体连接，用于带动车体移动；检测组件，安装于车体，用于对槽壁或密封面进行检测，并绘制槽壁或密封面的模型尺寸；控制组件，与驱动组件电连接，以控制驱动组件运动；控制组件与检测组件电连接，控制组件用于根据检测组件的检测结果分析得到缺陷的位置，并接收模型尺寸。上述缺陷检测装置用于检测槽壁或密封面的缺陷时，工作人员只需远程操作控制组件即可操作车体运动，无需靠近反应堆压力容器，有利于保护工作人员的身体健康。并且，检测效率高，无需依靠工作人员的经验判断，能够检测出肉眼难以察觉的缺陷，检测更加精准可靠。

公开(公告)号：CN116825409A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310799585.7

申请日：2023-06-30

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司 ,  中广核核电运营有限公司

发明人： 王华刚 ,  孙伟 ,  王国河 ,  杜佳 ,  闫永巍 ,  刘帅 ,  周国丰 ,  袁野

IPC分类号： G21C17/013 ,  G21C17/007

摘要： 一种反应堆压力容器的密封面缺陷检查工艺，其特征在于，采用爬行装置实现，反应堆压力容器的密封面缺陷检查工艺包括以下步骤：调节磁吸件至释放位置；调整驱动车体和从动车体与吸附车体之间的角度,以使车体的运行方向能够与待测面的延伸方向适应；调整检测装置的拍摄视角；判断爬行装置的待测面环境属于顶盖密封槽还是法兰密封面；若待测面是顶盖密封槽，将爬行装置倒置于顶盖密封槽内，以使驱动轮与待测面接触；调节磁吸件至吸附位置,以使磁吸件吸附于顶盖密封槽的待测面；启动爬行装置，以使爬行装置的车体沿着顶盖密封槽的延伸方向运行，同时检测装置能够对待测面进行拍照和扫描。

公开(公告)号：CN219382651U

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202320585907.3

申请日：2023-03-16

申请人： 中广核核电运营有限公司 ,  中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 王华刚 ,  孙伟 ,  王国河 ,  闫永巍 ,  陈嘉杰 ,  孙来战 ,  李志 ,  程鹏

IPC分类号： B62D57/024

摘要： 本实用新型公开了一种磁吸附式移动载体及压力容器密封面检测机器人，磁吸附式移动载体包括自行走载体本体、磁吸组件以及调节机构，自行走载体本体具有沿第一方向贯通设置的移动空间；磁吸组件设置于移动空间内；调节机构包括曲轴组件，磁吸组件安装于曲轴组件上，曲轴组件可转动地设置于自行走载体本体上，以带动磁吸组件于移动空间内沿第一方向移动。本实用新型通过曲轴组件转动，以带动磁吸组件移动，来调节磁吸组件与其吸附的金属表面之间的距离，从而调整自行走载体本体与金属表面之间的磁吸附力，通过增加了磁吸附式移动载体在磁吸附力大小方面的调节功能，提高安全性及可靠性。

公开(公告)号：CN110094235B

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN201810092225.2

申请日：2018-01-30

申请人： 岭东核电有限公司 ,  中广核研究院有限公司 ,  台山核电合营有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 巴金玉 ,  王国河 ,  陈少南 ,  张美玲 ,  邓志燕 ,  余冰 ,  王华刚 ,  赵阿朋 ,  李兵 ,  吴玉 ,  陈智 ,  吴凤岐 ,  赵宏辑 ,  殷勇 ,  李科 ,  李海阳

IPC分类号： E21F17/18

摘要： 本发明提供一种浮筒式隧洞穿梭平台，包括控制装置、第一绞车、第二绞车、缆线以及承载平台；第一绞车和第二绞车对应设置于两盾构井上且均与控制装置电性连接，缆线的一端缠绕于第一绞车上，缆线的另一端依次穿过第一绞车下的盾构井、隧洞及第二绞车下的盾构井后缠绕于第二绞车上，缆线呈紧绷的位于隧洞中且呈密封与承载平台固定连接，承载平台藉由紧绷的缆线与控制装置电性连接且悬空于隧洞中，控制装置藉由控制第一绞车和第二绞车对缆线的收放使承载平台随缆线在隧洞内往复穿梭，本发明提供一种能在隧洞内保持稳定姿态往复穿梭的承载平台，且可供监测机构安装全程监测隧洞内异物情况。另，本发明还公开一种隧洞监测装置以及异物监测的方法。

公开(公告)号：CN116620540A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310538994.1

申请日：2023-05-12

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 王国河 ,  王华刚 ,  余冰 ,  周国丰 ,  刘帅

IPC分类号： B63H23/26 ,  B63H23/30 ,  B63C11/52 ,  B62D55/065

摘要： 本申请涉及一种自解锁驱动装置，包括：动力件，液压油缸、离合器和蓄能器，动力件包括用于输出动力供移动组件移动。液压油缸的活塞杆具有伸出和缩回两种状态。在活塞杆处于伸出状态下，离合器处于结合状态，传动系统有效连接动力件和移动组件，此时动力能够经离合器传递到移动组件；在活塞杆处于缩回状态下，离合器处于分离状态，此时传动系统破坏，动力件无法给移动组件传递动力，移动组件处于自由状态，即可滚动。蓄能器与液压油缸的有杆腔连接，蓄能器能够将自身存放的高压油传递至有杆腔内，有杆腔内高压油增加后，活塞杆会缩回，从而使离合器分离。本申请通过蓄能器实现无外部动力下分离离合器，从而方便工作人员拖回。

公开(公告)号：CN116382284A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310375211.2

申请日：2023-04-10

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 刘帅 ,  王国河 ,  王华刚 ,  袁野 ,  张美玲 ,  周国丰 ,  吴凤岐 ,  毛冰滟 ,  吴玉 ,  王超 ,  殷勇

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明涉及一种核电隧洞清理机器人自动驾驶方法、系统及电子设备。该方法包括以下步骤：S1、获取机器人在隧洞中的相对位姿信息；S2、根据相对位姿信息得到位移偏差信息；S3、根据位移偏差信息控制机器人，以使机器人沿隧洞中心线行驶。本发明通过获取机器人在隧洞中的相对位姿信息，进一步得到位移偏差信息，再根据位移偏差信息控制机器人沿隧洞中心线行驶，实现机器人在隧洞中的自动驾驶，从而提高机器人的行驶效率。