公开(公告)号：CN112599276B

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202011426284.2

申请日：2020-12-09

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  大亚湾核电运营管理有限责任公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 王国河 ,  权子奇 ,  杜佳 ,  叶永东 ,  何小平 ,  罗刚 ,  张红 ,  陈少南 ,  王华刚 ,  刘慧晶 ,  余冰 ,  刘帅 ,  吴玉 ,  张美玲

IPC分类号： G21F5/14 ,  G21F5/06 ,  G21F5/005

摘要： 本发明涉及一种核电厂放射性废过滤器滤芯搬运装置，包括：移动组件，滤芯容器本体，存放容器，抓取组件。本申请提供的上述方案，通过将废过滤器滤芯存放在滤芯容器本体内，移动组件带动滤芯容器本体运动到预设位置，然后抓取组件将滤芯容器本体中存放的废过滤器滤芯抓取后并按照预设位置码放到存放容器中，整体装置利用移动组件和抓取组件代替人工搬运和滤芯投放作业，避免了人员受辐照的风险，有效提高了滤芯搬运作业效率和可靠性，降低对厂房环境的辐照剂量，通过将废过滤器滤芯抓取后并按照预设位置码放到存放容器中，从而充分利用了存放容器的内部空间，有效降低固废容积，有助于提高电厂的经济效益和安全性。

公开(公告)号：CN112676830B

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN202011426948.5

申请日：2020-12-09

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  大亚湾核电运营管理有限责任公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 王国河 ,  杜佳 ,  何小平 ,  罗刚 ,  陈少南 ,  叶永东 ,  王华刚 ,  权子奇 ,  张红 ,  余冰 ,  刘帅 ,  张美玲 ,  吴玉

IPC分类号： B23P21/00 ,  B23P19/00 ,  B62D55/08 ,  B62D55/065 ,  B65G47/90 ,  G01S17/931

摘要： 本发明涉及一种过滤器滤芯自动拆卸及转运装置，包括：滤芯拆卸组件，滤芯拆卸组件用于拆卸过滤器筒体上的法兰盖，并将过滤器筒体内的滤芯从过滤器筒体中取出；滤芯转运组件，滤芯转运组件用于将从过滤器筒体中取出的滤芯转运到预设位置；滤芯放置组件；存放容器，滤芯放置组件用于将滤芯转运组件上转运的滤芯抓取后并放置到存放容器中。本申请提供的上述方案，自动化程度高，通过滤芯拆卸组件、滤芯转运组件以及滤芯放置组件三者的配合，可以自动话的实现废滤芯拆卸及转运的目的，整体装置减少了工作人员的投入，降低了作业风险。

公开(公告)号：CN112676830A

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN202011426948.5

申请日：2020-12-09

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  大亚湾核电运营管理有限责任公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 王国河 ,  杜佳 ,  何小平 ,  罗刚 ,  陈少南 ,  叶永东 ,  王华刚 ,  权子奇 ,  张红 ,  余冰 ,  刘帅 ,  张美玲 ,  吴玉

IPC分类号： B23P21/00 ,  B23P19/00 ,  B62D55/08 ,  B62D55/065 ,  B65G47/90 ,  G01S17/931

摘要： 本发明涉及一种过滤器滤芯自动拆卸及转运装置，包括：滤芯拆卸组件，滤芯拆卸组件用于拆卸过滤器筒体上的法兰盖，并将过滤器筒体内的滤芯从过滤器筒体中取出；滤芯转运组件，滤芯转运组件用于将从过滤器筒体中取出的滤芯转运到预设位置；滤芯放置组件；存放容器，滤芯放置组件用于将滤芯转运组件上转运的滤芯抓取后并放置到存放容器中。本申请提供的上述方案，自动化程度高，通过滤芯拆卸组件、滤芯转运组件以及滤芯放置组件三者的配合，可以自动话的实现废滤芯拆卸及转运的目的，整体装置减少了工作人员的投入，降低了作业风险。

公开(公告)号：CN112599276A

公开(公告)日：2021-04-02

申请号：CN202011426284.2

申请日：2020-12-09

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  大亚湾核电运营管理有限责任公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 王国河 ,  权子奇 ,  杜佳 ,  叶永东 ,  何小平 ,  罗刚 ,  张红 ,  陈少南 ,  王华刚 ,  刘慧晶 ,  余冰 ,  刘帅 ,  吴玉 ,  张美玲

IPC分类号： G21F5/14 ,  G21F5/06 ,  G21F5/005

摘要： 本发明涉及一种核电厂放射性废过滤器滤芯搬运装置，包括：移动组件，滤芯容器本体，存放容器，抓取组件。本申请提供的上述方案，通过将废过滤器滤芯存放在滤芯容器本体内，移动组件带动滤芯容器本体运动到预设位置，然后抓取组件将滤芯容器本体中存放的废过滤器滤芯抓取后并按照预设位置码放到存放容器中，整体装置利用移动组件和抓取组件代替人工搬运和滤芯投放作业，避免了人员受辐照的风险，有效提高了滤芯搬运作业效率和可靠性，降低对厂房环境的辐照剂量，通过将废过滤器滤芯抓取后并按照预设位置码放到存放容器中，从而充分利用了存放容器的内部空间，有效降低固废容积，有助于提高电厂的经济效益和安全性。

公开(公告)号：CN207509203U

公开(公告)日：2018-06-19

申请号：CN201721287350.6

申请日：2017-09-30

申请人： 岭东核电有限公司 ,  中广核研究院有限公司 ,  大亚湾核电运营管理有限责任公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 阳立 ,  郑超雄 ,  陈军 ,  张美玲 ,  陈少南 ,  邓志燕 ,  董鹏飞 ,  王华刚

IPC分类号： B25J5/00 ,  B25J19/00 ,  B25J13/08 ,  G01D21/02

摘要： 本实用新型提供了一种核电站环境监测机器人，属于核电技术领域，包括舱体、上盖和用于驱动舱体移动的主履带行走机构，舱体的左右两外侧对称设有电池舱，电池舱内设有电源模块，舱体通过隔板分为前舱和后舱，主履带行走机构的主履带驱动单元设置于前舱内，后舱内设有计算机控制模块、数据采集模块、无线通信模块和监视摄像模块，计算机控制模块、数据采集模块、无线通信模块、监视摄像模块和主履带驱动单元分别与电源模块相连，数据采集模块、无线通信模块、监视摄像模块和主履带驱动单元分别与计算机控制模块相连。本实用新型提供的核电站环境监测机器人，能够解决现有技术中存在的机器人无法适应核电环境而不能提供全面准确的监测数据的技术问题。

公开(公告)号：CN110094235B

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN201810092225.2

申请日：2018-01-30

申请人： 岭东核电有限公司 ,  中广核研究院有限公司 ,  台山核电合营有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 巴金玉 ,  王国河 ,  陈少南 ,  张美玲 ,  邓志燕 ,  余冰 ,  王华刚 ,  赵阿朋 ,  李兵 ,  吴玉 ,  陈智 ,  吴凤岐 ,  赵宏辑 ,  殷勇 ,  李科 ,  李海阳

IPC分类号： E21F17/18

摘要： 本发明提供一种浮筒式隧洞穿梭平台，包括控制装置、第一绞车、第二绞车、缆线以及承载平台；第一绞车和第二绞车对应设置于两盾构井上且均与控制装置电性连接，缆线的一端缠绕于第一绞车上，缆线的另一端依次穿过第一绞车下的盾构井、隧洞及第二绞车下的盾构井后缠绕于第二绞车上，缆线呈紧绷的位于隧洞中且呈密封与承载平台固定连接，承载平台藉由紧绷的缆线与控制装置电性连接且悬空于隧洞中，控制装置藉由控制第一绞车和第二绞车对缆线的收放使承载平台随缆线在隧洞内往复穿梭，本发明提供一种能在隧洞内保持稳定姿态往复穿梭的承载平台，且可供监测机构安装全程监测隧洞内异物情况。另，本发明还公开一种隧洞监测装置以及异物监测的方法。

公开(公告)号：CN116741418A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310796880.7

申请日：2023-06-30

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司 ,  中广核核电运营有限公司

发明人： 王国河 ,  孙伟 ,  王华刚 ,  毛冰滟 ,  闫永巍 ,  周国丰 ,  余冰

IPC分类号： G21C17/013

摘要： 本申请涉及一种核电厂爬行检测装置，核电厂爬行检测装置包括车体、动力装置、吸附装置和检测装置，车体底部设置有多个驱动轮；动力装置安装于车体内，用于驱动驱动轮在待测面上移动；吸附装置置于车体靠近待测面的底面上，用于吸附待测面；检测装置连接于车体上，用于检测待测面的缺陷。通过上述的结构，通过设置吸附装置，使得核电厂爬行检测装置能够对顶盖密封槽进行缺陷检测，从而实现对反应堆压力容器的法兰密封面和顶盖密封槽等不同检测环境的兼容，并能够实现对待测工件远程检测，避免检修人员在辐射强度较高的工况下长时间工作。

公开(公告)号：CN116620540A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310538994.1

申请日：2023-05-12

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 王国河 ,  王华刚 ,  余冰 ,  周国丰 ,  刘帅

IPC分类号： B63H23/26 ,  B63H23/30 ,  B63C11/52 ,  B62D55/065

摘要： 本申请涉及一种自解锁驱动装置，包括：动力件，液压油缸、离合器和蓄能器，动力件包括用于输出动力供移动组件移动。液压油缸的活塞杆具有伸出和缩回两种状态。在活塞杆处于伸出状态下，离合器处于结合状态，传动系统有效连接动力件和移动组件，此时动力能够经离合器传递到移动组件；在活塞杆处于缩回状态下，离合器处于分离状态，此时传动系统破坏，动力件无法给移动组件传递动力，移动组件处于自由状态，即可滚动。蓄能器与液压油缸的有杆腔连接，蓄能器能够将自身存放的高压油传递至有杆腔内，有杆腔内高压油增加后，活塞杆会缩回，从而使离合器分离。本申请通过蓄能器实现无外部动力下分离离合器，从而方便工作人员拖回。

公开(公告)号：CN116382284A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310375211.2

申请日：2023-04-10

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 刘帅 ,  王国河 ,  王华刚 ,  袁野 ,  张美玲 ,  周国丰 ,  吴凤岐 ,  毛冰滟 ,  吴玉 ,  王超 ,  殷勇

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明涉及一种核电隧洞清理机器人自动驾驶方法、系统及电子设备。该方法包括以下步骤：S1、获取机器人在隧洞中的相对位姿信息；S2、根据相对位姿信息得到位移偏差信息；S3、根据位移偏差信息控制机器人，以使机器人沿隧洞中心线行驶。本发明通过获取机器人在隧洞中的相对位姿信息，进一步得到位移偏差信息，再根据位移偏差信息控制机器人沿隧洞中心线行驶，实现机器人在隧洞中的自动驾驶，从而提高机器人的行驶效率。

公开(公告)号：CN106802656A

公开(公告)日：2017-06-06

申请号：CN201611087239.2

申请日：2016-12-01

申请人： 台山核电合营有限公司 ,  中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 陈智 ,  邓志燕 ,  徐川 ,  张美玲 ,  李科 ,  李海阳 ,  王国河 ,  卢晓勇 ,  赵宏辑 ,  吴凤岐 ,  董鹏飞 ,  吴玉 ,  王华刚 ,  殷勇

IPC分类号： G05D1/02 ,  G05D1/08

摘要： 本发明公开了一种隧洞清理机器人的弧面姿态调整方法，包括：滚珠的最高触点沿隧洞轴线方向投影落在隧洞的当量直径上；滚珠接触隧洞圆弧内壁且压缩弹性元件产生形变，与弹性元件相连的导杆沿一套筒相对滑动，套筒内的位移传感器获取导杆相对于套筒相对位移的测量值；根据位移传感器获取的测量值与存储的参考值之间的偏离程度，获取隧洞清理机器人的末端执行装置偏离隧洞壁面的方向和/或隧洞清理机器人的末端执行装置与隧洞圆弧壁面之间的相对状态；调整隧洞清理机器人末端执行装置的以使其恢复最佳姿态。实施本发明的隧洞清理机器人的弧面姿态调整方法，能够在末端执行装置偏离最佳姿态时根据反馈结果自动调整姿态；清理高效，稳定性高，安全可靠。