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    一种带有触觉和力觉的机械手关节
    1.
    发明公开
    一种带有触觉和力觉的机械手关节 审中-实审

    公开(公告)号：CN108705549A

    公开(公告)日：2018-10-26

    申请号：CN201810922667.5

    申请日：2018-08-14

    申请人： 上海岭先机器人科技股份有限公司

    发明人： 曹俊亮

    IPC分类号： B25J13/08 ,  B25J17/02

    CPC分类号： B25J13/081 ,  B25J13/085 ,  B25J17/0266

    摘要： 本发明提供了一种带有触觉和力觉的机械手关节，在机械手关节与被抓取物体接触的一面布置由若干个压力传感器组成的压力传感器阵列，在机械手关节的末端布置力矩传感器。其中，压力传感器阵列能够反馈出机械手关节上的受力位置，力矩传感器用于测量绕机械手关节末端旋转轴的力矩，且力矩传感器的量程比压力传感器的量程大。本发明的有益效果：(1)可以感知机械手与被抓取物体之间的接触点；(2)一定程度上模拟人手的触觉感知；(3)可以测量机械手关节的抓取力矩；(4)适用于抓取不同形状、不同材质的物体。

    手及机器人
    2.
    发明公开
    手及机器人 无效

    公开(公告)号：CN108015789A

    公开(公告)日：2018-05-11

    申请号：CN201710946745.0

    申请日：2017-10-12

    申请人： 精工爱普生株式会社

    发明人： 池边朋

    IPC分类号： B25J13/08

    CPC分类号： B25J13/081 ,  B25J13/082 ,  B25J13/085 ,  B25J15/0004 ,  B25J15/0028 ,  G01L1/16 ,  G01L1/205 ,  G01L1/2287 ,  G01L5/228

    摘要： 本公开涉及手及机器人。本发明提供难以受到温度的影响、能够实现小型化的手及机器人。一种手(1)，其特征在于，具有：握持部(4)，握持对象物(W)；以及传感器部(5)，检测因握持部(4)握持对象物(W)而作用于握持部(4)的力，传感器部(5)具有压力敏感部，压力敏感部包括树脂和碳纳米管。另外，传感器部(5)具备第一传感器部(51)，第一传感器部在握持部(4)握持对象物(W)的状态下配置于对象物(W)和握持部(4)之间。

    一种耐压高灵敏度智能机器人皮肤
    4.
    发明公开
    一种耐压高灵敏度智能机器人皮肤 审中-实审

    公开(公告)号：CN106965165A

    公开(公告)日：2017-07-21

    申请号：CN201710375159.5

    申请日：2017-05-24

    申请人： 河北工业大学

    发明人： 杨丽 ,  张晖 ,  马姣姣

    IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J13/08

    CPC分类号： B25J9/0012 ,  B25J13/081

    摘要： 本发明提供了一种耐压高灵敏度智能机器人皮肤，属于机器人技术领域，包括表层、导电层、传感器和基层，还包括通孔层、通孔、弹簧和缓冲腔，所述的表层通过导电层与通孔层相连，通孔层和基层之间通过弹簧相连，并且形成中空缓冲腔，通孔层上设有多个通孔，基层上分布有多个传感器。本发明的有益效果为：可保证机器人在一定高压条件下承受一定压力不变形，超过该临界值后，可灵敏感知外界压力，从而有效解决了量程与灵敏度的矛盾，同时当超过机器人最大可承受压力后，机器人控制系统可及时发出危险信号，保障机器人工作安全。

    用于机器人装置的碰撞检测系统
    5.
    发明公开
    用于机器人装置的碰撞检测系统 有权

    公开(公告)号：CN106029309A

    公开(公告)日：2016-10-12

    申请号：CN201480076246.5

    申请日：2014-12-23

    申请人： 空中客车集团简化股份公司

    发明人： 阿道弗·苏亚雷斯-罗斯

    IPC分类号： B25J13/08 ,  B25J19/00 ,  B25J19/06

    CPC分类号： B25J13/081 ,  B25J19/0091 ,  B25J19/063

    摘要： 本发明涉及一种用于机器人装置的碰撞检测系统。根据本发明，该系统包括：用于包裹机器人装置一部分的软性覆盖构件（10），其界定了一个可容纳气体的内部空间；用于测量内部空间气体压强和软性覆盖构件（10）外部压强之间差压的至少一个传感器（12）；和一个监测单元（13），其用于接收至少一个传感器（12）的测量信号，基于测量信号执行分析以检测差压的突然变化，并且当检测到这种差压变化时，向机器人装置发射一个停止信号。

    一种塑料板或塑料片材码垛机械手
    7.
    发明公开
    一种塑料板或塑料片材码垛机械手 无效

    公开(公告)号：CN105522565A

    公开(公告)日：2016-04-27

    申请号：CN201610050586.1

    申请日：2016-01-26

    申请人： 中塑联新材料科技湖北有限公司

    发明人： 邓军 ,  邓丽 ,  邓忠权

    IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J13/08 ,  B25J15/06 ,  B65G61/00

    CPC分类号： B25J9/0009 ,  B25J13/081 ,  B25J15/0616 ,  B65G61/00

    摘要： 本发明涉及到塑料板材或塑料片材生产机械的辅助机械，特别是涉及到一种塑料板或塑料片材码垛机械手。本发明的塑料板或塑料片材码垛机械手能精准的将切割好了的板材或片材从切割架上吸牢并转向托盘架，并按设定数量码满。本发明替代了人工码垛，使塑料板或塑料片材码垛更整齐。采用本发明技术方案后，可提塑料板或塑料片材的码垛质量，并能替代人工操作，弥补了现有产品由人工操作引起的堆码不整齐等缺陷。本发明可以工业化生产，并应用到塑料板或塑料片材加工行业这一领域。

    压力检测装置
    8.
    发明授权
    压力检测装置 有权 转让

    公开(公告)号：CN103586772B

    公开(公告)日：2016-01-06

    申请号：CN201210291857.4

    申请日：2012-08-16

    申请人： 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 ,  鸿海精密工业股份有限公司

    发明人： 包艳成 ,  汤爱军

    IPC分类号： B24B49/00

    CPC分类号： G01L5/00 ,  B24B27/0038 ,  B24B49/16 ,  B25J11/0065 ,  B25J13/081 ,  G01L5/0076

    摘要： 一种压力检测装置，其包括压力感测器、传力件、支撑件及限位件，传力件固定装设于压力感测器，用以与打磨机相连接，且将打磨机的打磨压力实时传递至压力感测器。支撑件包括收容部及凸设于收容部一侧的安装部，压力感测器固定装设于支撑件的收容部内。传力件包括本体及凸设于本体两端的传力部与装设部，本体收容于安装部内，传力部螺接于压力感测器，并部分凸出于压力感测器外，装设部凸出于安装部外，以供装设部在弯矩时抵顶支撑件的安装部。限位件一端穿过传力件的装设部，且与支撑件的安装部固定连接，以防止装设部相对压力感测器的扭转。上述压力检测装置具有检测精度较高，且检测效率较高的优点。

    用于基于光弹性法获得力的系统和方法
    9.
    发明授权
    用于基于光弹性法获得力的系统和方法 有权

    公开(公告)号：CN106662491B

    公开(公告)日：2019-07-09

    申请号：CN201580029402.7

    申请日：2015-06-02

    申请人： 学校法人冲绳科学技术大学院大学学园

    发明人： M·M·班迪 ,  M·文卡德森 ,  S·D·曼德雷

    IPC分类号： G01L1/24 ,  G01L1/00

    CPC分类号： G01L1/241 ,  B25J13/081

    摘要： 用于基于光弹性法获得力的系统和方法。提供了用于获得力的方法和系统，其中所述系统包括由光弹性材料制成的具有多个表面的块体、以及一个或多个在块体周围配置的偏光器，所述多个表面包括第一表面，在所述第一表面上物体正在向块体施加力，并且其中所述方法包括通过同时地使用三个偏光器来测量光弹性强度并且在时间上顺序地获得每一组光弹性强度以获得一系列测得的光弹性强度、以及基于与测得的和预测的光弹性强度之间的差异相关的量通过使用优化方法获得力。