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公开(公告)号：CN111967123B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202010613413.2
申请日：2020-06-30
申请人： 中汽数据有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽数据(天津)有限公司
摘要： 本发明提供了一种仿真测试中，由原始数据转换成逻辑场景、最后生成具体测试用例的方法，S1.将采集的带有合理数据标签的原始场景数据输入系统；S2.判断是否存在状态变化；S3.记录场景中目标物的初始位置；S4.将车辆启动后的行驶行为记为“行驶”；S5.判断车辆的行驶行为；S6.将步骤S5记数据切割归纳为逻辑场景组合；S7.将切割归纳后的数据输入编译器生成OpenSCENARIO2.0格式的场景文件；S8.将OpenSCENARIO2.0格式文件输入编译器中，自动生成仿真测试用例。本发明所述的一种仿真测试中仿真测试用例的生成方法，通过对原始场景数据的分析、归纳，可将场景中的目标、元素模块化，数据采集者和使用者可以更快捷地将各类型场景进行归纳与分类，在导入仿真软件时实现统一快速转化。
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公开(公告)号：CN111797001A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010462525.2
申请日：2020-05-27
申请人： 中汽数据有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽数据(天津)有限公司
IPC分类号： G06F11/36
摘要： 本发明提供了一种基于SCANeR的自动驾驶仿真测试模型的构建方法，包括如下步骤：S1.场景数据解构与重构，提取场景特征要素；S2.根据场景特征要素进行静态场景编辑；S3.根据场景特征要素进行动态场景编辑；S4.在SCANeR中将步骤S2和S3中的内容进行交互，构建虚拟驾驶测试场景；S5.判断是否满足测试条件，否，则返回步骤S2；是，则开始测试。本发明所述的一种基于SCANeR的自动驾驶仿真测试模型的构建方法，结合云计算、高精度地图、虚拟现实等技术，驾驶场景虚拟仿真可以将测试扩展到更多的应用场景中，对L2及以上的自动驾驶功能研发有着极大的加速推进作用。
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公开(公告)号：CN112677964A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202110293188.3
申请日：2021-03-19
申请人： 中汽数据有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽数据(天津)有限公司
摘要： 本申请实施例公开了一种基于车道保持辅助功能的避障方法、装置、设备和介质，涉及智能驾驶技术领域。其中，方法包括：在车道保持辅助功能开启的情况下，检测到车辆前方存在障碍物时，获取设定时长内方向盘的转向力矩随时间的变化曲线以及设定时长内的路况；根据变化曲线和路况，确定转向力矩的类别；如果转向力矩为驾驶类别，将转向力矩实时施加至车辆的控制执行系统，并且不退出车道保持功能，并且不退出车道保持功能，以供所述控制执行系统调整行驶方向。本实施例在车道保持辅助功能开启的情况下，准确识别转向力矩的类别，及时躲避障碍物。
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公开(公告)号：CN111967123A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010613413.2
申请日：2020-06-30
申请人： 中汽数据有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽数据(天津)有限公司
摘要： 本发明提供了一种仿真测试中，由原始数据转换成逻辑场景、最后生成具体测试用例的方法，S1.将采集的带有合理数据标签的原始场景数据输入系统；S2.判断是否存在状态变化；S3.记录场景中目标物的初始位置；S4.将车辆启动后的行驶行为记为“行驶”；S5.判断车辆的行驶行为；S6.将步骤S5记数据切割归纳为逻辑场景组合；S7.将切割归纳后的数据输入编译器生成OpenSCENARIO2.0格式的场景文件；S8.将OpenSCENARIO2.0格式文件输入编译器中，自动生成仿真测试用例。本发明所述的一种仿真测试中仿真测试用例的生成方法，通过对原始场景数据的分析、归纳，可将场景中的目标、元素模块化，数据采集者和使用者可以更快捷地将各类型场景进行归纳与分类，在导入仿真软件时实现统一快速转化。
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公开(公告)号：CN112677964B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110293188.3
申请日：2021-03-19
申请人： 中汽数据有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽数据(天津)有限公司
摘要： 本申请实施例公开了一种基于车道保持辅助功能的避障方法、装置、设备和介质，涉及智能驾驶技术领域。其中，方法包括：在车道保持辅助功能开启的情况下，检测到车辆前方存在障碍物时，获取设定时长内方向盘的转向力矩随时间的变化曲线以及设定时长内的路况；根据变化曲线和路况，确定转向力矩的类别；如果转向力矩为驾驶类别，将转向力矩实时施加至车辆的控制执行系统，并且不退出车道保持功能，并且不退出车道保持功能，以供所述控制执行系统调整行驶方向。本实施例在车道保持辅助功能开启的情况下，准确识别转向力矩的类别，及时躲避障碍物。
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公开(公告)号：CN113479213A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202111046229.5
申请日：2021-09-08
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽数据(天津)有限公司
摘要： 本发明涉及车辆自动驾驶领域，公开了一种基于ODD的预期功能安全分析方法、设备和介质。该方法包括：获取待分析功能的ODD，基于所述ODD确定对应的至少一个ODD要素；获取所述待分析功能引起的危害事件和实现所述待分析功能所需的系统架构；基于所述系统架构分析引起所述危害事件的因素，得到所述危害事件对应的系统层缺陷；根据所述至少一个ODD要素与所述系统层缺陷的触发关系，构建所述危害事件的触发条件。本发明保证了触发条件具有较高的覆盖度。
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公开(公告)号：CN112477859B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202011119747.0
申请日：2020-10-21
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽数据(天津)有限公司
IPC分类号： B60W30/12
摘要： 本发明实施例公开了一种车道保持辅助方法、装置、设备和存储介质。其中，一种车道保持辅助方法包括：获取车辆内驾驶员的生理状态信息，所述车辆开启所述车道保持辅助系统；如果所述驾驶员的生理状态信息异常，响应于所述车辆周围的驾驶场景为目标场景，调节所述车辆的行驶速度和/或车道中央偏移量；响应于所述车辆远离所述目标场景，控制所述车辆在车道中央行驶。本发明实施例降低碰撞风险，提升驾驶员安全感，降低了驾驶员干预的频率。
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公开(公告)号：CN113479213B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111046229.5
申请日：2021-09-08
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽数据(天津)有限公司
摘要： 本发明涉及车辆自动驾驶领域，公开了一种基于ODD的预期功能安全分析方法、设备和介质。该方法包括：获取待分析功能的ODD，基于所述ODD确定对应的至少一个ODD要素；获取所述待分析功能引起的危害事件和实现所述待分析功能所需的系统架构；基于所述系统架构分析引起所述危害事件的因素，得到所述危害事件对应的系统层缺陷；根据所述至少一个ODD要素与所述系统层缺陷的触发关系，构建所述危害事件的触发条件。本发明保证了触发条件具有较高的覆盖度。
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公开(公告)号：CN112477859A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011119747.0
申请日：2020-10-21
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽数据(天津)有限公司
IPC分类号： B60W30/12
摘要： 本发明实施例公开了一种车道保持辅助方法、装置、设备和存储介质。其中，一种车道保持辅助方法包括：获取车辆内驾驶员的生理状态信息，所述车辆开启所述车道保持辅助系统；如果所述驾驶员的生理状态信息异常，响应于所述车辆周围的驾驶场景为目标场景，调节所述车辆的行驶速度和/或车道中央偏移量；响应于所述车辆远离所述目标场景，控制所述车辆在车道中央行驶。本发明实施例降低碰撞风险，提升驾驶员安全感，降低了驾驶员干预的频率。
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公开(公告)号：CN115410561A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211359138.1
申请日：2022-11-02
申请人： 中汽数据有限公司
摘要： 本发明涉及数据处理领域，公开了一种基于车载多模交互的语音识别方法及装置、介质、设备，包括：获取车内语音数据，从车内语音数据中提取出语音特征向量；提取出面部特征向量、唇部特征向量、手势特征向量；获取车辆状态数据，从车辆状态数据中提取出车辆状态特征向量；确定面部特征向量、唇部特征向量、手势特征向量和车辆状态特征向量各自对应的调和系数；将面部特征向量、唇部特征向量、手势特征向量和车辆状态特征向量进行多模融合，得到第一融合特征向量；将第一融合特征向量和语音特征向量进行融合处理，得到第二融合特征向量；将第二融合特征向量输入至语音识别模型中，得到语音识别结果。本发明实施例可以提高车载语音识别准确率。
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