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公开(公告)号：CN117724406B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410179294.2
申请日：2024-02-18
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
IPC分类号： G05B19/416
摘要： 本发明公开了一种四轮驱动移动平台横纵向控制标定方法，所述方法包括移动平台纵向控制标定步骤和移动平台横向控制标定步骤，所述移动平台纵向控制标定步骤包括匀速模式下电机驱动扭矩标定以及加速、减速模式下电机驱动扭矩标定，所述移动平台横向控制标定步骤通过标定移动平台在不同的角速度下左侧两轮电机与右侧两轮电机的扭矩差值来实现。本发明对移动平台在不同车速、加速度以及不同的角速度等情况下进行标定和策略处理，移动平台的横向及纵向位移控制精度能够达到比较高的精度。本发明提供的方法能够移植到其他不同车速及构型的移动平台的横纵向控制算法开发中，从而实现移动平台准确、迅速响应上层控制器的横向及纵向位移需求和速度需求。
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公开(公告)号：CN117119516A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311384522.1
申请日：2023-10-25
摘要： 本申请提供一种车联网中整车数据一致性测试方法及其装置，属于数据一致性测试领域，该方法包括：收集基于V2X‑PC5通讯协议传输的整车车联网测试数据；对所述车联网测试数据进行解析，判断数据的格式、数据值是否符合预设定义，以及与测试时的操作数据是否一致，获得数据结构一致性结果；计算所述解析后数据中的动态数据与高精度惯导设备收集的数据在时间戳对齐，数据采样频率相同时的平均误差值；根据所述数据结构一致性结果和所述平均误差值，并判断所述整车数据是否符合预设的一致性标准。本申请通过对V2X‑PC5通讯技术传输的整车数据进行数据格式、数值和数值误差的一致性对比，实现了V2X‑PC5通讯下整车数据一致性测试，弥补了当前没有相关测试方法的不足。
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公开(公告)号：CN109342080B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201811203662.3
申请日：2018-10-16
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
IPC分类号： G01M17/007
摘要： 本发明提供了一种基于陀螺仪的车辆可靠性测试数据收集分析系统，包括车载实验装置、以及后台服务器，车载实验装置用于收集数据，后台服务器用于处理数据；车载实验装置包括主控芯片，主控芯片连接can通信模块、GPS定位模块、4G通信模块、电源模块、EMMC数据存储模块、RTC时钟电路模块、陀螺仪模块和USB模块。本发明增加了车辆耐久性测试实验数据的说服力和数据可读性，本发明可以使数据具有可视化的效果，使行驶轨迹、行驶里程、测试过程、车辆状况、路面状况等信息很好的反映出来，通过在地图上选取行驶轨迹即可获得该路段测试过程的一切数据；本发明车辆测试过程中的一切数据将会被全程记录并且调用方便，很好的避免了测试数据造假的问题。
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公开(公告)号：CN117119516B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311384522.1
申请日：2023-10-25
摘要： 本申请提供一种车联网中整车数据一致性测试方法及其装置，属于数据一致性测试领域，该方法包括：收集基于V2X‑PC5通讯协议传输的整车车联网测试数据；对所述车联网测试数据进行解析，判断数据的格式、数据值是否符合预设定义，以及与测试时的操作数据是否一致，获得数据结构一致性结果；计算所述解析后数据中的动态数据与高精度惯导设备收集的数据在时间戳对齐，数据采样频率相同时的平均误差值；根据所述数据结构一致性结果和所述平均误差值，并判断所述整车数据是否符合预设的一致性标准。本申请通过对V2X‑PC5通讯技术传输的整车数据进行数据格式、数值和数值误差的一致性对比，实现了V2X‑PC5通讯下整车数据一致性测试，弥补了当前没有相关测试方法的不足。
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公开(公告)号：CN109342080A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811203662.3
申请日：2018-10-16
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
IPC分类号： G01M17/007
摘要： 本发明提供了一种基于陀螺仪的车辆可靠性测试数据收集分析系统，包括车载实验装置、以及后台服务器，车载实验装置用于收集数据，后台服务器用于处理数据；车载实验装置包括主控芯片，主控芯片连接can通信模块、GPS定位模块、4G通信模块、电源模块、EMMC数据存储模块、RTC时钟电路模块、陀螺仪模块和USB模块。本发明增加了车辆耐久性测试实验数据的说服力和数据可读性，本发明可以使数据具有可视化的效果，使行驶轨迹、行驶里程、测试过程、车辆状况、路面状况等信息很好的反映出来，通过在地图上选取行驶轨迹即可获得该路段测试过程的一切数据；本发明车辆测试过程中的一切数据将会被全程记录并且调用方便，很好的避免了测试数据造假的问题。
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公开(公告)号：CN117724406A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410179294.2
申请日：2024-02-18
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
IPC分类号： G05B19/416
摘要： 本发明公开了一种四轮驱动移动平台横纵向控制标定方法，所述方法包括移动平台纵向控制标定步骤和移动平台横向控制标定步骤，所述移动平台纵向控制标定步骤包括匀速模式下电机驱动扭矩标定以及加速、减速模式下电机驱动扭矩标定，所述移动平台横向控制标定步骤通过标定移动平台在不同的角速度下左侧两轮电机与右侧两轮电机的扭矩差值来实现。本发明对移动平台在不同车速、加速度以及不同的角速度等情况下进行标定和策略处理，移动平台的横向及纵向位移控制精度能够达到比较高的精度。本发明提供的方法能够移植到其他不同车速及构型的移动平台的横纵向控制算法开发中，从而实现移动平台准确、迅速响应上层控制器的横向及纵向位移需求和速度需求。
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公开(公告)号：CN113364656B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202110486063.2
申请日：2021-04-30
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
摘要： 本发明提供了一种车载网联中央域控制器，包括系统电源及均与其电连接的MCU实时处理单元、MPU处理单元、车内无线通信单元、4G通信单元、LTE‑V通信单元、定位单元、车内网收发单元、RGMII路由单元和硬件安全单元。本发明所述的一种车载网联中央域控制器融合了车内网和车外网的中央网关域控制器架构，具有更高的集成度和可扩展性，由于芯片数量减少，芯片资源复用，节省高速互联线束等因素，本发明架构替代原有分离架构方案具有明显的成本优势，并且，对于网联功能域消耗的总能号也会降低，也优化了整车轻量化设计。
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公开(公告)号：CN115379409A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210847005.2
申请日：2022-07-07
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
摘要： 本发明提供了一种车联网直连通信测试车辆数据标注方法及系统，包括以下步骤：S1、完成测试系统的现场部署；S2、测试系统发出动作提示，以提示被测车辆驾驶员根据发出的动作提示完成特定动作，被测车辆广播所述动作状态信号；S3、基于车联网广播数据中的相应信号变化筛选被测车辆，并获取被测车辆广播报文中的临时ID标注数据包，测试系统记录存储所述数据包中的ID信息，对被测车辆进行标注与存储。本发明能够快速自动化标注确定被测车辆当前的临时ID，并自动检测发现车辆临时ID发生变化时，能够自动进行提示并完成被测车辆临时ID的标注，解决车联网测试存在多个终端时无法确定被测车辆广播消息的问题，提高车联网测试效率。
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公开(公告)号：CN113691888A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110595221.8
申请日：2021-05-28
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
摘要： 本发明提供了一种无人驾驶车辆测试数据采集传输及处理的方法，包括以下步骤：S1：建立车辆配置信息上传至服务器端；S2：服务器端根据车辆配置信息建立该车型相关数据库信息及解析协议库，并生成配置数采终端的配置文件；S3：数采终端根据配置文件对CAN数据和外接传感器数据进行采集，将采集到的数据上传到服务器；S4：服务器将加密过的CAN数据和外接传感器数据进行数据解析；S5：服务器端数据库将解析后的数据进行保存，生成数据接口函数库；S6：用户将预先写好的算法脚本导入服务器运行使用。本发明所述的一种无人驾驶车辆测试数据采集传输及处理的方法解决了现有无人驾驶车辆测试数据采集传输及处理方法适配性差，工作效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN113364656A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110486063.2
申请日：2021-04-30
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
IPC分类号： H04L12/40 , H04L12/701 , H04W4/40 , H04W40/02
摘要： 本发明提供了一种车载网联中央域控制器，包括系统电源及均与其电连接的MCU实时处理单元、MPU处理单元、车内无线通信单元、4G通信单元、LTE‑V通信单元、定位单元、车内网收发单元、RGMII路由单元和硬件安全单元。本发明所述的一种车载网联中央域控制器融合了车内网和车外网的中央网关域控制器架构，具有更高的集成度和可扩展性，由于芯片数量减少，芯片资源复用，节省高速互联线束等因素，本发明架构替代原有分离架构方案具有明显的成本优势，并且，对于网联功能域消耗的总能号也会降低，也优化了整车轻量化设计。
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