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公开(公告)号：CN115488891A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211232843.5
申请日：2022-10-10
申请人： 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 本发明提供一种矿用多关节重载液压机械臂的电液控制系统及方法，所述系统包括液压系统和电控系统，根据获取的抓取物图像，计算抓取物的空间位置坐标，同时根据空间位置坐标计算机械臂各个关节角度，并进行路径规划，将路径规划的目标值传递给控制器，通过本安遥控器向机械臂传送运动指令。采用隔爆比例液压阀控制机械臂的各个关节运动，采用本安编码器检测机械臂各个关节的运动角度，并反馈给控制器进行闭环控制，实现了机械臂的闭环控制，提高了控制精度的同时，也实现了机械臂的自动化控制。简易了操作流程，提高了工作效率，降低了工人的劳动强度。
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公开(公告)号：CN114499287A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210188232.9
申请日：2022-02-28
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
IPC分类号： H02P5/50 , H02P17/00 , H02P29/00 , H02P29/02 , H02P29/032
摘要： 本发明提供一种恒转矩负载多机功率平衡永磁调速控制方法，涉及永磁调速技术领域。该方法首先采集恒转矩多机驱动系统中各台电动机的运行电流，并计算各台电动机的电流平均值；并计算恒转矩多机驱动系统的实时不平衡度；根据恒转矩多机驱动系统的实时不平衡度及各电动机的电流，判断系统是否平衡；当系统不平衡时，对电流平均值最大的电动机连接的永磁调速装置的气隙进行调节，每次调节后再判断系统是否平衡，若平衡则停止调节，否则重复该过程，直至系统平衡。该方法实现多电动机功率平衡控制，克服长距离运输时电动机出力不均、互为负载的难题。
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公开(公告)号：CN116358660A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310141636.7
申请日：2023-02-21
申请人： 陕西延长石油巴拉素煤业有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 本发明涉及煤位测量技术领域，提供一种运煤火车装煤煤位精准测量装置及方法，所述装置包括物料传感器单元、PLC、工控机、光栅；物料传感器单元安装在桥架上，光栅安装在桥架的两侧，位于轨道的同一侧，安装距离为一节车厢的长度，即测量区域，物料传感器单元、光栅与PLC电连接，PLC通过以太网与工控机相连；所述方法在火车不停车的情况下，对车厢内装煤煤位进行精准测量，获得车厢装煤煤位分布数据，通过构建三维模型可视化车厢内煤位分布情况，所获得的的测量结果可作为自动化平煤作业的调整依据，为实现平煤作业无人化、自动化提供煤位数据支撑，降低人工作业强度、提高安全保障并提高作业精度与效率、减人增效。
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公开(公告)号：CN114592914A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210427307.4
申请日：2022-04-22
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 一种煤矿水仓清淤机械进料集料装置的自适应浮动方法，需要在进料集料装置最前端加装导升架，在举升用液压油缸与液压控制油路之间加装两台三位四通阀并配置两台蓄能器；液压控制油路通过两台三位四通阀分别与举升用液压油缸有杆腔和无杆腔连通；清淤前三位四通阀处于左位或右位，人工控制举升用液压油缸动作，调整进料集料装置举升高度使其贴合水仓底部；调整三位四通阀至中位，控制清淤机器人向前推进，当遇到凸起时，在反推力下升用液压油缸有杆腔受压并排油至第一蓄能器，无杆腔因负压从第二蓄能器内吸油，进料集料装置上浮；当越过凸起时，进料集料装置因自重下降，有杆腔排油且无杆腔吸油，进料集料装置下浮；连续推进中便可实现自适应浮动。
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公开(公告)号：CN114592914B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210427307.4
申请日：2022-04-22
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 一种煤矿水仓清淤机械进料集料装置的自适应浮动方法，需要在进料集料装置最前端加装导升架，在举升用液压油缸与液压控制油路之间加装两台三位四通阀并配置两台蓄能器；液压控制油路通过两台三位四通阀分别与举升用液压油缸有杆腔和无杆腔连通；清淤前三位四通阀处于左位或右位，人工控制举升用液压油缸动作，调整进料集料装置举升高度使其贴合水仓底部；调整三位四通阀至中位，控制清淤机器人向前推进，当遇到凸起时，在反推力下升用液压油缸有杆腔受压并排油至第一蓄能器，无杆腔因负压从第二蓄能器内吸油，进料集料装置上浮；当越过凸起时，进料集料装置因自重下降，有杆腔排油且无杆腔吸油，进料集料装置下浮；连续推进中便可实现自适应浮动。
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公开(公告)号：CN115367626A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211047689.4
申请日：2022-08-30
申请人： 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
IPC分类号： B66C13/16 , B66C13/20 , B66C13/46 , B66C13/48 , B66C23/70 , B66C23/82 , B66C23/86 , G06T7/10 , G06T7/70 , G06T7/80 , G06V10/774
摘要： 本发明提供一种矿用抓管机自主控制系统及其控制方法，涉及矿用抓管机技术领域，所述系统利用视觉、感知及规划等对抓管流程进行控制，视觉识别部分采用矿用可见光及深度相机进行复合图像采集，提高待安装管路坐标的准确性；姿态感知部分负责对抓管机姿态进行空间定位；最后通过计算管路中心空间坐标和液压臂中心空间坐标进行液压臂运动轨迹规划，根据DH算法进行空间坐标系逆解，分解成伸缩油缸、回转马达的位移及角度变换量，实现抓管机自主精准抓取管路的目的；极大解决了现有矿用抓管机人工操作，不具备智能感知、作业质量差、安全隐患大的问题。
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公开(公告)号：CN219223806U
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202223138694.4
申请日：2022-11-25
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
IPC分类号： G01D21/02
摘要： 本实用新型提供一种煤矿自动巡检机器人系统，包括排水软管、移动导轨、接水槽、清洗烘干机构I、清洗烘干机构II、巡检机器人、吊装轮系、自动门、电动卷线机、电动绞盘；煤仓的顶部端盖上开有落煤口，自动门安装在落煤口处，上下开合，移动导轨、清洗烘干机构I、清洗烘干机构II、电动卷线机、电动绞盘均安装在煤仓顶部端盖上；本实用新型可以实现井下煤仓实时监测，能够在井下煤仓恶劣环境下作业，有效提高作业效率，降低人工作业风险、提高安全保障。
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公开(公告)号：CN218947660U
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202320107097.0
申请日：2023-02-03
申请人： 乌审旗蒙大矿业有限责任公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种钢丝绳牵引自发电机器人。包括行走机构、发电机构、控制系统、报锁机构。行走机构包括轨道和行走轮组，发电机构包括发电轮、发电机，传动轴。发电轮位于轨道的两侧，沿着轨道行走。行走轮组包括四个行走轮，设置于轨道下沿的上方，分别位于发电轮的两侧。行走机构还包括辅助轮组，分别位于发电轮两侧；辅助轮组在轨道两侧进行导向，使机器人可以沿着轨道行走。传动轴一端连接发电轮，另一端连接发电机，随着发电轮旋转，传动轴带动发电机，进行发电。本实用新型通过改变机器人的动力提供方式，以及电池的充电方式来解决巡检机器人的体积大、重量大等弊端，以及目前无法解决的井下的充电方式。
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公开(公告)号：CN217530868U
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202221657373.2
申请日：2022-06-29
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
IPC分类号： B25J11/00 , B25J19/02 , B62D57/032
摘要： 本实用新型涉及煤矿搜救技术领域，公开了一种矿用搜救仿生六足机器人，包括主体躯干1，腿足机构2，主体躯干1两侧对称布置六个连接关节，每个连接关节处可连接一个腿足结构，主体躯干1上安装有采集周围环境信息的传感器，腿足机构2根据蜘蛛腿足生物学特性设计，四个节段的仿生比例设计为1:2.5:3:5.16，参照蜘蛛腿足生物学特性，倾斜支架与舵机之间的倾斜角度设计为135°，此结构灵活稳定，能够适用煤矿环境狭小空间；搭配激光雷达、超声波传感器及双目视觉相机，极大的提高了机器人的智能化，适用于煤矿狭小空间、复杂路况下的信息探测井下作业。
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公开(公告)号：CN218415843U
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202221562600.3
申请日：2022-06-22
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 一种接触摩擦轮式充电机构，属于井下巡检机器人充电装置技术领域，包括上下浮动架体，所述上下浮动架体的下端安装有用于夹紧要充电机器人的从动轮的对夹装置，所述上下浮动架体滑动安装于上下直线滑轨机构上。本实用新型接触摩擦轮式充电机构，通过充电机构的电机减速机驱动聚氨酯轮旋转与机器人本体的防爆发电机上的聚氨酯轮接触，通过摩擦力传递扭矩带动机器人上的防爆发电电机转动，电机转子切割磁感线产生感应电动势从而产生电流为机器人的蓄电池充电，充电机构具备自适应位置调节机构，能够根据机器人的位置调节自身位置达到理想的发电位置从而带动发电电机进行充电。
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