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公开(公告)号：CN115324612A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211114926.4
申请日：2022-09-14
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 李小波 , 薛春荣 , 刘佩 , 雷世威 , 吴明阳 , 代嘉惠 , 潘长松 , 黄海游 , 王成锋 , 高铭阳 , 奉伟 , 何幸芸 , 刘其鑫 , 张志刚 , 孙海涛 , 龚小兵 , 郭胜均 , 巫亮 , 唐韩英
IPC分类号： E21D11/10
摘要： 本发明提供了一种隧道自走喷浆机器人控制系统，每组驱动轮包括两个驱动轮毂和同步履带，两个驱动轮毂的外围通过同步履带构成同步结构，每个驱动轮毂上均配置一个动力电机，车体上还设置数据传输组件，每个动力电机均通过数据传输组件有线连接至控制器，控制器固定连接至固定位置。本发明所述的一种隧道自走喷浆机器人控制系统，控制系统通过电驱动喷浆机器人运行，对隧道内壁进行作业，不会产生有害气体，避免了此部分的安全隐患，同时卷扬机对电缆实时进行收紧，防止了电缆绕接的问题，同时机器人的各个控制系统均可通过电缆有线传输到控制器，避免了喷浆机器人在隧道内复杂工况工作下信号传输不稳定，导致工作不畅的问题。
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公开(公告)号：CN118330670A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410441355.8
申请日：2024-04-12
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 张志刚 , 高铭阳 , 孙海涛 , 刘延保 , 李小波 , 吴明阳 , 雷世威 , 薛春荣 , 潘长松 , 刘其鑫 , 奉伟 , 王成锋 , 唐韩英 , 柳玉磊 , 何显能 , 何幸芸 , 杨奉豪 , 张福强 , 秦绪刚
摘要： 本发明涉及一种基于旋转激光雷达的煤矿巷道扫描建图方法，属于煤矿技术领域。本发明提出了一种强度特征提取方法，使得特征中不仅包含几何特征还包含强度特征，提高了匹配精度和可靠性。本发明提出了一种局部关键帧判断方法，避免在单通道巷道中来回产生的无效回环判断。旋转激光雷达，视场角高达360°x270°；提取几何特征的同时，提取强度特征，增加了特征数量，使得帧间匹配更加可靠；激光雷达旋转，高程上的约束增强，降低了高程累积误差。
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公开(公告)号：CN115407422A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210992526.7
申请日：2022-08-18
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 李小波 , 薛春荣 , 孙海涛 , 代嘉惠 , 雷世威 , 吴明阳 , 潘长松 , 黄海游 , 王成锋 , 高铭阳 , 奉伟 , 何幸芸 , 刘其鑫 , 张志刚 , 刘佩 , 龚小兵 , 郭胜均 , 巫亮 , 白桢瑞
摘要： 本发明属于煤矿井下探测技术领域。涉及一种设置有清洗装置的红外探测仪，包括防护罩及设置于防护罩内的摄像单元，所述摄像单元包括设于透明的防护罩内的摄像头与红外发射器、红外接收器；所述防护罩上设有清洗装置，所述清洗装置包括喷头、环形喷管、水泵、水箱；所述环形喷管套设于所述防护罩的外围，所述喷头设于所述环形喷管上，所述喷头的出水口朝向所述防护罩的外表面；所述环形喷管、水泵、水箱通过输水管道依次串接，通过所述喷头向防护罩喷射水流，对防护罩进行清洗。本发明中增加了清洗装置，通过喷头喷射高压水对摄像头的防护罩进行清洗，保证了摄像头的清晰度。同时摄像头也用作监测防护罩的清洁度，实现清洗装置的自动控制。
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公开(公告)号：CN115370701A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210985601.7
申请日：2022-08-17
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 张志刚 , 孙海涛 , 李小波 , 薛春荣 , 代嘉惠 , 雷世威 , 吴明阳 , 潘长松 , 黄海游 , 王成锋 , 高铭阳 , 奉伟 , 何幸芸 , 刘其鑫 , 刘佩 , 唐韩英 , 龚小兵 , 郭胜均 , 巫亮 , 柳玉磊 , 何显能
IPC分类号： F16F15/02
摘要： 本发明属于煤矿机器人技术领域。涉及一种本安型便携遥控台，包括防爆壳体、本安显示器、工控机、无线收发器；所述本安显示器嵌装于所述防爆壳体上，所述防爆壳体的外壁上设有与无线收发器连接的天线；所述工控机与无线收发器均设于所述防爆壳体内。本发明中的本安遥控台，防爆壳体内采用多腔室分隔设计，将各电器元件分隔开，使得易燃易爆气体难以进入每个腔室，从而减小电火花点燃气体的概率。同时本安显示器采用隔爆缓冲结构，即使外部发生爆炸，通过缓冲材料减少爆炸冲击波对内部电器元件的冲击，最大程度保留元器件的完整性，为后续原因分析尽可能保留数据。
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公开(公告)号：CN118334153A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410441321.9
申请日：2024-04-12
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 高铭阳 , 李小波 , 张志刚 , 张福强 , 潘长松 , 刘其鑫 , 薛春荣 , 奉伟 , 王成锋 , 雷世威 , 吴明阳 , 唐韩英 , 柳玉磊 , 何显能 , 何幸芸 , 杨奉豪 , 秦绪刚
摘要： 本发明涉及一种适用于地下空间点云地图的多波段图像融合着色方法，属于图像处理技术领域。多波段图像融合着色技术涉及相机与激光雷达的联合标定、近红外和可见光相机的联合标定以及点云和图像信息的融合。利用不同的标定方法完成各个传感器的内参和外参标定，获得各个传感器之间的位姿转换关系，然后在煤矿巷道中，利用激光雷达获取的点云数据运行激光里程计联合后端优化构建全局一致地图，最后利用可见光和近红外图像对点云地图着色。本发明针对煤矿巷道等弱光地下空间中光照不充分或者光照不均匀的问题，利用可见光图像和近红外图像的互补性，将语义信息和雷达点云带有的深度、强度信息结合起来，获得真彩色点云。
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公开(公告)号：CN115450659A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211114929.8
申请日：2022-09-14
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 李小波 , 薛春荣 , 刘佩 , 雷世威 , 吴明阳 , 代嘉惠 , 潘长松 , 黄海游 , 王成锋 , 高铭阳 , 奉伟 , 何幸芸 , 刘其鑫 , 张志刚 , 孙海涛 , 龚小兵 , 郭胜均 , 巫亮 , 唐韩英
摘要： 本发明提供了一种隧道自走喷浆机器人的定位装置，数据传输组件包括卷扬机、旋转连接器，采集模块和线缆，卷扬机和采集模块分别固定安装至车体上，运行轨迹检测组件信号连接至采集模块，旋转连接器的外围固定安装至卷扬机的中部，且旋转连接器的内圈能够相对卷扬机转动，旋转连接器的内圈信号连至采集模块，线缆的一端固定连接至旋转连接器的外围，旋转连接器的另一端沿卷扬机的卷筒外围延伸后信号连接至控制器。本发明所述的隧道自走喷浆机器人的定位装置，卷扬机的卷筒放线长度用于度量车体的行进距离，控制器通过车体行进距离和驱动轮的偏转转动，测算定位车体位置。
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公开(公告)号：CN115201138A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210985602.1
申请日：2022-08-17
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 张志刚 , 孙海涛 , 李小波 , 薛春荣 , 代嘉惠 , 雷世威 , 吴明阳 , 潘长松 , 黄海游 , 王成锋 , 高铭阳 , 奉伟 , 何幸芸 , 刘其鑫 , 刘佩 , 唐韩英 , 龚小兵 , 郭胜均 , 巫亮 , 柳玉磊 , 何显能
IPC分类号： G01N21/3504
摘要： 本发明属于煤矿气体探测技术领域。涉及一种本安防爆红外气体探测仪，包括壳体、红外线发射器、红外线接收器，所述壳体内设有气室与密闭腔；所述红外线发射器与红外线接收器均设于所述密闭腔内，且对置设于所述气室的两端；所述红外线发射器与红外线接收器上均覆盖有透镜，将红外线发射器与红外线接收器密闭于密闭腔中；所述气室的侧壁上设有与外部环境相通的通气孔，所述通气孔上覆盖有滤网；环境气体穿过通气孔进入气室内，通过红外线进行气体浓度检测。本发明中的红外探测仪，增加滤网与回折通道，粉尘通过滤网进行一次过滤，并在回折通道内由于气流速度变缓，形成二次沉降，避免了粉尘大量进入气室内对检测形成干扰。
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公开(公告)号：CN115042891A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210847096.X
申请日：2022-07-07
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
摘要： 本发明属于煤矿移动平台技术领域。涉及一种变从动轮履带行驶结构，包括车体、设置在车体两侧的履带行走机构、轮式行走机构，所述履带行走机构设置在车体前端，所述轮式行走机构设置在车体后端；所述履带行走机构包括设于前机架上的主动轮、前从动轮、后从动轮，以及设于所述主动轮、前从动轮、后从动轮上的履带，所述主动轮设于所述前机架中部，并与所述前从动轮、后从动轮之间形成三角支撑结构；所述前从动轮上设有与所述前机架转动连接的摆臂，所述前从动轮与摆臂转动连接；所述摆臂上连接有驱动机构，通过所述驱动机构带动前从动轮摆动，从而改变履带前端的抬升角度，以跨越不同障碍物。
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公开(公告)号：CN115339509A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211152742.7
申请日：2022-09-21
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 李小波 , 薛春荣 , 雷世威 , 吴明阳 , 潘长松 , 黄海游 , 王成锋 , 高铭阳 , 奉伟 , 何幸芸 , 刘其鑫 , 代嘉惠 , 孙海涛 , 唐韩英 , 龚小兵 , 郭胜均 , 巫亮 , 张世涛 , 陈玉涛
摘要： 本发明涉及一种轮式与履带切换行驶装置，属于隧道机器人技术领域。本装置远离地面端设置控制平台，装置靠近地面端包括转向机构、四个轮履切换机构、电源供应器、桥用电机、万向节、传动轴、驱动桥；控制平台与电源供应器、轮履切换机构和转向机构以讯号线相接；转向机构设置于装置下方前侧，两端个安装一个轮履切换机构；电源供应器连接转向机构、桥用电机、轮履切换机构与控制平台以供电；桥用电机透过万向节与传动轴相接；驱动桥设置于装置下方后侧与传动轴相接；驱动桥的两端各安装一个轮履切换机构。本发明在一个行驶装置上同时设置轮式行驶模式与履带行驶模式，通过轮履切换机构实现两种模式之间的自动切换以适应装置行驶的地形与环境。
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公开(公告)号：CN115338846A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211152736.1
申请日：2022-09-21
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 李小波 , 刘佩 , 薛春荣 , 雷世威 , 吴明阳 , 潘长松 , 黄海游 , 王成锋 , 高铭阳 , 奉伟 , 何幸芸 , 刘其鑫 , 代嘉惠 , 孙海涛 , 唐韩英 , 龚小兵 , 郭胜均 , 巫亮
摘要： 本发明涉及一种多驱动全向行驶装置，属于隧道机器人技术领域。本装置远离地面一端包括机器人与升高凸轮，装置靠近地面一端包括前行走机构、后行走机构与电源供应器；机器人安装于设置在行驶装置中间的升高凸轮上，透过讯号线与升高凸轮、前行走机构、后行走机构和电源供应器通讯连接；前行走机构与后行走机构透过升高凸轮分别设置于装置下方的前侧与后侧；电源供应器连接机器人、升高凸轮、前行走机构与后行走机构以供电。本发明在一个行驶装置中设置了机器人与行走机构，通过不同的组合以实现探测工程中更多的可能性。
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