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公开(公告)号：CN115324612A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211114926.4
申请日：2022-09-14
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 李小波 , 薛春荣 , 刘佩 , 雷世威 , 吴明阳 , 代嘉惠 , 潘长松 , 黄海游 , 王成锋 , 高铭阳 , 奉伟 , 何幸芸 , 刘其鑫 , 张志刚 , 孙海涛 , 龚小兵 , 郭胜均 , 巫亮 , 唐韩英
IPC分类号： E21D11/10
摘要： 本发明提供了一种隧道自走喷浆机器人控制系统，每组驱动轮包括两个驱动轮毂和同步履带，两个驱动轮毂的外围通过同步履带构成同步结构，每个驱动轮毂上均配置一个动力电机，车体上还设置数据传输组件，每个动力电机均通过数据传输组件有线连接至控制器，控制器固定连接至固定位置。本发明所述的一种隧道自走喷浆机器人控制系统，控制系统通过电驱动喷浆机器人运行，对隧道内壁进行作业，不会产生有害气体，避免了此部分的安全隐患，同时卷扬机对电缆实时进行收紧，防止了电缆绕接的问题，同时机器人的各个控制系统均可通过电缆有线传输到控制器，避免了喷浆机器人在隧道内复杂工况工作下信号传输不稳定，导致工作不畅的问题。
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公开(公告)号：CN104149873A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410401899.8
申请日：2014-08-14
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司 , 西南大学
IPC分类号： B62D61/10
摘要： 本发明公开了一种便携式矿用本安救援探测机器人，包括本体、行走机构、驱动控制机构、气体采样装置、气体检测处理装置和无线通信装置；行走机构包括轮轴和偏心驱动轮；驱动控制机构设置第一和第二电机组，第一和第二电机组均包括至少两个转子同轴串联的电机。本发明的偏心轮使本体离地距离较高，且具有腿式跨越台阶行走优点，不影响其一般路况下通过性，移动高效灵活，复杂地形适应能力强；同一驱动轮同时受到若干各电机的合力驱动，使机器人在仅少量驱动轮接触地面情况下仍具有足够动力翻越障碍或脱困；同一驱动轮各电机受并联控制，驱动控制电路设计方面更简单；且各电子电器元件电压、电流、电感都较低，本质安全和防爆性好。
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公开(公告)号：CN103560842A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310549253.X
申请日：2013-11-06
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
IPC分类号： H04B17/00
摘要： 本发明公开了一种基于RF信号捕获的矿井遇险人员多频智能搜寻仪，该多频智能搜寻仪包括定向天线、多频信号接收单元、信号处理单元、显示及报警单元；定向天线接收到不同遇险人员的多个频率的RFID卡发出的射频信号，并将信号传送至多频信号接收单元，多频信号接收单元将信号传送至信号处理单元，信号处理单元对信号进行处理后根据信号特征控制显示及报警单元进行信息显示和报警。该搜寻仪具有以下优点：在信号覆盖范围内不需识别RFID持卡人身份就可捕获其信号和给出报警；多频段RF信号捕获，能够兼容2.4GHz和433MHz两种频段的RFID卡；不依赖于遇险人员主动发射求救信号，根据其所持RFID卡信号强度指示能够判断出遇险人员的方位，并有相关的声光电提示。
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公开(公告)号：CN113805589B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202111107633.9
申请日：2021-09-22
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/43
摘要： 本发明涉及移动平台控制技术领域，具体公开了一种基于多源传感器数据的移动平台控制系统及方法，包括场景获取模块，用于获取移动平台周围影像，并发送给遥控端。场景分析模块，用于对影像进行分析，识别出特征模型和应用场景。路线规划模块，用于根据特征模型和应用场景，识别出工作区域，并在工作区域内制定移动平台的工作路线，将工作路线发送给接收端。模式控制模块，预设有各个应用场景所对应的工作模式和移动速度范围，根据识别的结果给出对应的工作模式和移动速度范围并发送给接收端。能够根据环境和移动平台的状态，自动识别出适合的工作模式以及规划工作路线。
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公开(公告)号：CN118330670A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410441355.8
申请日：2024-04-12
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 张志刚 , 高铭阳 , 孙海涛 , 刘延保 , 李小波 , 吴明阳 , 雷世威 , 薛春荣 , 潘长松 , 刘其鑫 , 奉伟 , 王成锋 , 唐韩英 , 柳玉磊 , 何显能 , 何幸芸 , 杨奉豪 , 张福强 , 秦绪刚
摘要： 本发明涉及一种基于旋转激光雷达的煤矿巷道扫描建图方法，属于煤矿技术领域。本发明提出了一种强度特征提取方法，使得特征中不仅包含几何特征还包含强度特征，提高了匹配精度和可靠性。本发明提出了一种局部关键帧判断方法，避免在单通道巷道中来回产生的无效回环判断。旋转激光雷达，视场角高达360°x270°；提取几何特征的同时，提取强度特征，增加了特征数量，使得帧间匹配更加可靠；激光雷达旋转，高程上的约束增强，降低了高程累积误差。
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公开(公告)号：CN113030915B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202110231235.1
申请日：2021-03-02
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种多接口本安防爆激光雷达传感器，属于传感器技术领域。该激光雷达传感器包括驱动电路与电机模块、FPGA数据处理电路模块和激光源电路模块；每个模块之间采用光通信的方式进行信息交互；每个模块通过本安电池组供电；FPGA数据处理电路模块连接有数据光接口。本发明总功率小，保证了降压后的电压在降压范围内，满足单一电气回路的电容电感的要求。
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公开(公告)号：CN115407422A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210992526.7
申请日：2022-08-18
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 李小波 , 薛春荣 , 孙海涛 , 代嘉惠 , 雷世威 , 吴明阳 , 潘长松 , 黄海游 , 王成锋 , 高铭阳 , 奉伟 , 何幸芸 , 刘其鑫 , 张志刚 , 刘佩 , 龚小兵 , 郭胜均 , 巫亮 , 白桢瑞
摘要： 本发明属于煤矿井下探测技术领域。涉及一种设置有清洗装置的红外探测仪，包括防护罩及设置于防护罩内的摄像单元，所述摄像单元包括设于透明的防护罩内的摄像头与红外发射器、红外接收器；所述防护罩上设有清洗装置，所述清洗装置包括喷头、环形喷管、水泵、水箱；所述环形喷管套设于所述防护罩的外围，所述喷头设于所述环形喷管上，所述喷头的出水口朝向所述防护罩的外表面；所述环形喷管、水泵、水箱通过输水管道依次串接，通过所述喷头向防护罩喷射水流，对防护罩进行清洗。本发明中增加了清洗装置，通过喷头喷射高压水对摄像头的防护罩进行清洗，保证了摄像头的清晰度。同时摄像头也用作监测防护罩的清洁度，实现清洗装置的自动控制。
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公开(公告)号：CN115370701A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210985601.7
申请日：2022-08-17
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 张志刚 , 孙海涛 , 李小波 , 薛春荣 , 代嘉惠 , 雷世威 , 吴明阳 , 潘长松 , 黄海游 , 王成锋 , 高铭阳 , 奉伟 , 何幸芸 , 刘其鑫 , 刘佩 , 唐韩英 , 龚小兵 , 郭胜均 , 巫亮 , 柳玉磊 , 何显能
IPC分类号： F16F15/02
摘要： 本发明属于煤矿机器人技术领域。涉及一种本安型便携遥控台，包括防爆壳体、本安显示器、工控机、无线收发器；所述本安显示器嵌装于所述防爆壳体上，所述防爆壳体的外壁上设有与无线收发器连接的天线；所述工控机与无线收发器均设于所述防爆壳体内。本发明中的本安遥控台，防爆壳体内采用多腔室分隔设计，将各电器元件分隔开，使得易燃易爆气体难以进入每个腔室，从而减小电火花点燃气体的概率。同时本安显示器采用隔爆缓冲结构，即使外部发生爆炸，通过缓冲材料减少爆炸冲击波对内部电器元件的冲击，最大程度保留元器件的完整性，为后续原因分析尽可能保留数据。
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公开(公告)号：CN113805589A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111107633.9
申请日：2021-09-22
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及移动平台控制技术领域，具体公开了一种基于多源传感器数据的移动平台控制系统及方法，包括场景获取模块，用于获取移动平台周围影像，并发送给遥控端。场景分析模块，用于对影像进行分析，识别出特征模型和应用场景。路线规划模块，用于根据特征模型和应用场景，识别出工作区域，并在工作区域内制定移动平台的工作路线，将工作路线发送给接收端。模式控制模块，预设有各个应用场景所对应的工作模式和移动速度范围，根据识别的结果给出对应的工作模式和移动速度范围并发送给接收端。能够根据环境和移动平台的状态，自动识别出适合的工作模式以及规划工作路线。
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公开(公告)号：CN103543042B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310547762.9
申请日：2013-11-06
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
IPC分类号： G01N1/26
摘要： 本发明涉及一种矿用本安探测机器人伸降式气体采样装置，包括底板，底板上设有采样升降装置和采样气室，采样升降装置包括卷轮箱和外筒，外筒内设有腔室Ⅰ和腔室Ⅱ与卷轮箱连通，腔室Ⅰ内依次套有与腔室Ⅰ滑动配合的中筒和内筒；外筒和中筒都设有滚轮；卷轮箱内设有卷轮Ⅰ和卷轮Ⅱ，卷轮Ⅰ设有拉线Ⅰ依次绕过滚轮与内筒连接，卷轮Ⅱ设有拉线Ⅱ与内筒连接；卷轮箱设有驱动电机分别与卷轮传动配合；采样气室设有采样气管与内筒顶部连接。通过卷轮转动，利用拉线控制中筒和内筒的上升或下降；另外转动电机还可以使卷轮箱旋转不同角度。本发明具有体积小、结构简单、使用灵活方便等优点，扩大了探测范围，提高了煤矿探测工作的有效性和可靠性。
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