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公开(公告)号：CN113638463B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202110812938.3
申请日：2021-07-19
申请人： 中联重科土方机械有限公司 , 中联重科股份有限公司
摘要： 本发明实施例提供一种挖掘机作业引导方法、装置和系统，属于工程机械技术领域。该方法包括：网格化待作业区域，以将所述待作业区域分为多个挖掘区域和多个填方区域；在挖掘量和填方量平衡的前提下，生成施工引导区域的边界线，其中所述施工引导区域为所述待作业区域中挖掘机实际作业的区域；生成所述施工引导区域的等高线；显示网格化的施工引导区域、所述施工引导区域的边界线以及所述施工引导区域的等高线，以引导作业人员的作业。该挖掘机作业引导方法、装置和系统可以提供合理的施工引导，施工作业效果达到最优，并提高施工作业效率。
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公开(公告)号：CN113638463A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110812938.3
申请日：2021-07-19
申请人： 中联重科土方机械有限公司 , 中联重科股份有限公司
摘要： 本发明实施例提供一种挖掘机作业引导方法、装置和系统，属于工程机械技术领域。该方法包括：网格化待作业区域，以将所述待作业区域分为多个挖掘区域和多个填方区域；在挖掘量和填方量平衡的前提下，生成施工引导区域的边界线，其中所述施工引导区域为所述待作业区域中挖掘机实际作业的区域；生成所述施工引导区域的等高线；显示网格化的施工引导区域、所述施工引导区域的边界线以及所述施工引导区域的等高线，以引导作业人员的作业。该挖掘机作业引导方法、装置和系统可以提供合理的施工引导，施工作业效果达到最优，并提高施工作业效率。
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公开(公告)号：CN215715684U
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202121636455.4
申请日：2021-07-19
申请人： 中联重科土方机械有限公司 , 中联重科股份有限公司
摘要： 本实用新型实施例提供一种挖掘机作业引导系统，属于工程机械领域。该系统包括：角度检测装置，用于检测所述挖掘机的动臂、斗杆以及铲斗的相关角度；定位装置，用于检测所述挖掘机的实际位置坐标以及航向角；显示装置，与所述角度检测装置以及所述定位装置连接，该显示装置包括：计算单元、网格化单元、边界线确定单元、等高线单元，用于生成所述施工引导区域的等高线以及显示单元。该挖掘机作业引导系统可以提供合理的施工引导，施工作业效果达到最优，并提高施工作业效率。
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公开(公告)号：CN116728395A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202210208779.0
申请日：2022-03-04
申请人： 中联重科股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种用于确定柔性臂末端位置的方法、装置及柔性臂机械设备。该方法包括：获取当前时刻柔性臂的目标关节的关节角度和柔性臂的末端的三轴速度；将关节角度输入神经网络模型，以得到柔性臂的末端预测变形量；对末端预测变形量进行坐标转换，以得到设备预测变形量；根据设备预测变形量建立观测矩阵，以得到理论末端位置；根据三轴速度建立状态转移模型，以得到预测末端位置；对理论末端位置和预测末端位置进行卡尔曼滤波，以确定柔性臂的最终末端位置。本申请提高了对于柔性臂机械设备的末端位置的预测精度，从而提高柔性臂机械设备自动作业的效率。
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公开(公告)号：CN113043277B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110358478.1
申请日：2021-04-01
申请人： 中联重科股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种多关节机构轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质；方法包括：基于关节空间轨迹规划法确定出多关节机构末端由起始点A点向终止点B点运动过程中第一关节轨迹规划数据；基于广义逆矩阵法确定出多关节机构末端由起始点A点向终止点B点沿直线运动的第二关节轨迹规划数据；根据预设的运动提前量，基于第二关节轨迹规划数据规划多关节机构各关节的轨迹；实时判断轨迹规划中各关节角度值是否超出了关节角度极限值，是，对多关节机构各关节的轨迹中的关节姿态进行优化。本发明实现多关节机构末端的直线运动，解决在运动中关节角度超限的问题；对多种初始位型均能实现优化目的，从而降低优化难度。
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公开(公告)号：CN113043277A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110358478.1
申请日：2021-04-01
申请人： 中联重科股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种多关节机构轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质；方法包括：基于关节空间轨迹规划法确定出多关节机构末端由起始点A点向终止点B点运动过程中第一关节轨迹规划数据；基于广义逆矩阵法确定出多关节机构末端由起始点A点向终止点B点沿直线运动的第二关节轨迹规划数据；根据预设的运动提前量，基于第二关节轨迹规划数据规划多关节机构各关节的轨迹；实时判断轨迹规划中各关节角度值是否超出了关节角度极限值，是，对多关节机构各关节的轨迹中的关节姿态进行优化。本发明实现多关节机构末端的直线运动，解决在运动中关节角度超限的问题；对多种初始位型均能实现优化目的，从而降低优化难度。
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公开(公告)号：CN112677149A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011323182.8
申请日：2020-11-23
申请人： 中联重科股份有限公司
摘要： 本发明实施例提供一种规划臂架安全布料状态的方法及装置、工程机械，属于工程机械领域。所述方法包括：通过调整臂架末端连杆的姿态来得到满足第一条件的所述臂架末端连杆的关节位置集合，其中所述第一条件为：所述臂架末端连杆与环境障碍物之间的最小距离达到设定的第一安全距离；以及针对所述臂架末端连杆的关节位置集合中的每一个所述臂架末端连杆的关节位置，通过调整除所述臂架末端连杆之外的其它臂架连杆与所述环境障碍物之间的距离，来得到满足第二条件的臂架安全布料状态集合，其中所述第二条件为：每一个臂架连杆与所述环境障碍物之间的最小距离均达到设定的对应安全距离。其能够为无人化布料施工过程中选择合适布料状态奠定基础。
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公开(公告)号：CN109356614B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201811152402.8
申请日：2018-09-29
申请人： 湖南希法工程机械有限公司 , 中联重科股份有限公司
IPC分类号： E21D11/10
摘要： 本发明实施例提供一种隧道喷射机控制设备、隧道喷射机控制方法、以及包含所述隧道喷射机控制设备的隧道喷射机，该系统包括：接收器，用于接收施工工艺及工法参数；以及控制器，用于根据所述施工工艺及工法参数及预先构建的关于所述隧道的轮廓扫描结果，进行施工路径规划，并根据所规划的路径对所述喷射机的臂架运动以及喷射作业进行控制，以进行施工作业。本发明的方案所提供的全自动控制模式可全自动实现喷射作业，无须人工参与喷射作业，操作简单，安全系数高。
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公开(公告)号：CN109278045A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811074757.X
申请日：2018-09-14
申请人： 湖南希法工程机械有限公司 , 中联重科股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明实施例提供一种臂架防碰撞系统及方法，该方法包括：确定所述臂架的各个关节及臂架末端中的至少一者的位置；确定与所述臂架的各个关节及臂架末端中的所述至少一者的位置相对应的环境障碍物截面；以及计算所述臂架的各个关节及臂架末端中的所述至少一者的位置与所述环境障碍物截面之间的最小距离，并在该距离小于第一预定阈值的情况下，确定所述臂架存在碰撞风险。通过本发明的方案，可提高防碰撞过程的计算效率、满足实时响应的需求。
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公开(公告)号：CN113128742B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202010038392.6
申请日：2020-01-14
申请人： 中联重科股份有限公司
IPC分类号： G06Q10/047 , G06Q50/08 , E02F9/20
摘要： 本发明实施例提供一种工程机械的施工方法、装置、可读存储介质和处理器，属于工程机械技术领域。该施工方法包括：步骤S1，确定所述工程机械的施工区域的轮廓线的坐标；步骤S2，基于所述施工区域的轮廓线的坐标，根据第一距离，将所述施工区域分割为多个部分；步骤S3，针对所述多个部分中的每个部分，根据第二距离，生成多个施工位置的坐标；步骤S4，针对所述每个部分，控制所述工程机械以每次更换所述施工位置时移动到相邻的施工位置的方式，在每个部分中的每个施工位置的坐标上进行施工。该工程机械的施工方法、装置、可读存储介质和处理器可以保证施工效率，并降低驾驶员的工作量。
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