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公开(公告)号：CN117826815A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311867598.X
申请日：2023-12-29
申请人： 中联重科股份有限公司
摘要： 本申请涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、设备及介质。在本申请实施例中，电子设备结合强化学习算法和动态路径规划算法这两种算法的优势，进行路径规划，其中，通过强化学习算法训练得到全局路径规划模型，使得可以根据该全局路径规划模型确定吊装智能体到达目标点的全局路径，并使用动态路径规划算法和该全局路径，规划一条沿着全局路线方向的局部运行路径，有助于规划出与当前障碍物保持安全距离的平滑轨迹，并使得吊装智能体的各关节速度连续。
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公开(公告)号：CN114580932A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210230852.4
申请日：2022-03-08
申请人： 中联重科股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种建筑施工机群任务调度方法、装置及任务调度中心。本发明通过将机种设备集与施工任务集进行对应，可根据不同的施工任务集向不同机种的执行设备调度任务，通过根据预先定义的任务优先级设置策略对各个施工任务集中的每一施工任务设置优先级，按优先级顺序排列各个施工任务集中的所有施工任务，可在每次向不同机种的执行设备调度任务时，优先调度执行设备对应的最高优先级的施工任务，保证不同机种的执行设备均优先执行最高优先级的施工任务，从而能够对建筑施工机群进行任务调度，提高建筑施工机群的作业效率。
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公开(公告)号：CN114580931A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210228047.8
申请日：2022-03-08
申请人： 中联重科股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种建筑施工机群协同作业调度方法、装置及平台。该方法适用于建筑施工机群中的任一执行设备，包括：获取任务调度中心调度的目标施工任务，根据目标施工任务的执行顺序进行路径规划，得到规划路径；当其余执行设备中有至少一个执行设备的作业路径与规划路径冲突时，根据其余执行设备的作业路径确定设备占用作业空间；在设备占用作业空间之外的作业空间内重新进行路径规划，得到重规划路径；根据重规划路径执行目标施工任务，并在完成执行目标施工任务时，向任务调度中心发送任务执行情况信息。本发明能够对建筑施工机群进行协同作业调度，提高建筑施工机群的作业效率和建筑施工现场的资源利用率。
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公开(公告)号：CN109120894A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810879118.4
申请日：2018-08-03
申请人： 中联重科股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种塔机监控设备、系统和方法及塔机，属于塔机监控技术领域。所述塔机监控设备包括：接收装置，用于接收所述塔机的工况数据；以及控制装置，用于根据塔机的工况数据和预先存储的用于对塔机进行作业成像的多个成像设备的位置信息确定塔机的吊钩所处的区域，及根据吊钩所处的区域来控制吊钩所处的区域对应的一个或多个成像设备打开，并控制多个成像设备中的除了一个或多个成像设备以外的其他成像设备关闭。本发明根据塔机的工况数据和安装在塔机上的多个成像设备的位置信息来控制多个成像设备的打开和关闭，使得操作人员随时获取最有效的图像反馈，减少手动操作的繁琐程度，还大大减小了视频传输的带宽压力。
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公开(公告)号：CN111498697A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010271010.4
申请日：2020-04-08
申请人： 中联重科股份有限公司
摘要： 本发明的实施方式提供一种移动式吊装控制方法，所述方法包括：以第一控制终端所在位置为起点，生成到第二控制终端所在位置之间的吊装路径；在执行所述吊装路径的过程中，基于吊钩相对于所述第一控制终端和所述第二控制终端的位置以及所述第一控制终端和所述第二控制终端的操控权限申请，对吊钩的操控权限进行分配，直至所述吊装路径执行完成。同时还公开了一种移动式吊装控制装置、一种移动式吊装控制系统、一种控制终端以及一种起重机械。本发明的实施方式解决了多个控制终端之间的操控权限分配的问题，同时还针对作业机械现场复杂工况采取灵活的控制模式，可随时切换到控制模式，确保了作业机械控制的安全性与效率。
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公开(公告)号：CN111439678A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010323387.X
申请日：2020-04-22
申请人： 中联重科股份有限公司
摘要： 本发明涉及工程安全技术领域，公开一种供电系统、塔机监控系统及塔机。所述供电系统包括：第一无线充电装置，包括安装在臂根且由塔机供电的第一供电模块及安装在小车上的第一充电模块，用于通过第一供电模块对第一充电模块供电；第一储电装置，其被安装在小车上，用于存储由第一充电模块获取的电量；第二无线充电装置，其包括安装在小车上且与第一储电装置相连接的第二供电模块及安装在吊钩上的第二充电模块，用于由第二供电模块对第二充电模块供电；及第二储电装置，其被安装在吊钩上且与第二充电装置相连接，用于存储由第二充电模块获取的电量，并对吊钩上的第二传感器供电。本发明实现了塔机、小车与吊钩之间的非接触式的无线充电。
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公开(公告)号：CN111498697B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010271010.4
申请日：2020-04-08
申请人： 中联重科股份有限公司
摘要： 本发明的实施方式提供一种移动式吊装控制方法，所述方法包括：以第一控制终端所在位置为起点，生成到第二控制终端所在位置之间的吊装路径；在执行所述吊装路径的过程中，基于吊钩相对于所述第一控制终端和所述第二控制终端的位置以及所述第一控制终端和所述第二控制终端的操控权限申请，对吊钩的操控权限进行分配，直至所述吊装路径执行完成。同时还公开了一种移动式吊装控制装置、一种移动式吊装控制系统、一种控制终端以及一种起重机械。本发明的实施方式解决了多个控制终端之间的操控权限分配的问题，同时还针对作业机械现场复杂工况采取灵活的控制模式，可随时切换到控制模式，确保了作业机械控制的安全性与效率。
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公开(公告)号：CN111210512B
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN202010302866.3
申请日：2020-04-17
申请人： 中联重科股份有限公司
摘要： 本发明实施例提供一种物体的三维抽象模型建立方法、装置、存储介质和处理器，属于工程技术领域。该方法包括：在工程机械的吊钩位于所述物体的最高点时，获取所述吊钩的高度以获取所述物体的高度；获取所述物体的水平面投影；获取包含所述水平面投影的图形；获取所述图形的基础数据，所述基础数据能够构建所述图形；根据所述物体的高度以及所述图形的基础数据，建立所述物体的三维抽象模型。本发明建模简单且建模时间短。
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公开(公告)号：CN111210512A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010302866.3
申请日：2020-04-17
申请人： 中联重科股份有限公司
摘要： 本发明实施例提供一种物体的三维抽象模型建立方法、装置、存储介质和处理器，属于工程技术领域。该方法包括：在工程机械的吊钩位于所述物体的最高点时，获取所述吊钩的高度以获取所述物体的高度；获取所述物体的水平面投影；获取包含所述水平面投影的图形；获取所述图形的基础数据，所述基础数据能够构建所述图形；根据所述物体的高度以及所述图形的基础数据，建立所述物体的三维抽象模型。本发明建模简单且建模时间短。
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公开(公告)号：CN118514084A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410980772.X
申请日：2024-07-22
申请人： 中联重科股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请公开了一种全臂架避障路径规划方法、装置、作业设备及存储介质，涉及工程设备技术。方法包括：在检测到目标作业区域中存在动态障碍物时，获取臂架的第一路径点、第一路径点对应的第一速度矢量、动态障碍物的第二速度矢量；确定臂架相对于动态障碍物的目标碰撞边界；沿第二速度矢量平移目标碰撞边界，基于平移后的目标碰撞边界确定碰撞风险区域。在第一速度矢量落入到碰撞风险区域的情况下，更新第一速度矢量，直到更新后的第一速度矢量未落入碰撞风险区域；基于第一路径点和更新后的第一速度矢量确定第二路径点。基于碰撞风险区域调整臂架的路径点对应的第一速度矢量，提升动态避障的精确性，进而提升了臂架运动的平稳性。
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