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公开(公告)号：CN117250645A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311206736.X
申请日：2023-09-18
申请人： 中车南京浦镇车辆有限公司 , 北京泰可斯科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种卫星与类星的协同列车定位方法，涉及卫星定位技术领域，在隧道外预设有差分基站，在隧道内预设有若干用于发射类星信号的类星基站，列车上预设用于接收卫星信号与类星信号的车载终端，通过信号区分、伪距方程建立、筛选伪距方程解算理想伪距初值，再根据伪距初值利用最小二乘法以及卡尔曼滤波解算列车定位，实现协同准确列车定位的目的。
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公开(公告)号：CN116520305A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310507319.2
申请日：2023-05-06
申请人： 中车南京浦镇车辆有限公司 , 北京泰可斯科技有限公司
IPC分类号： G01S13/06 , G06F17/10 , G01S13/58 , G01S13/86 , G01S19/46 , G01S19/47 , G01S19/41 , G01S19/43
摘要： 本发明公开了一种基于自适应联邦滤波算法的列车多源感知定位测速方法，属于列车控制技术领域。包括：步骤一，获取列车多种传感器的观测数据；步骤二，对多种传感器的观测数据进行时间配准；步骤三，对时间配准后的各观测数据进行野值剔除；步骤四，对野值剔除的各观测数据进行局部滤波，局部滤波后各观测数据分配不同权重后进行联邦滤波，输出融合结果。本发明通过联邦卡尔曼滤波方法，将视觉惯导、北斗RTK/类星、UWB雷达和速度传感器定位测速信息进行容错融合，并采用定位信标对累计误差进行矫正，对各个传感设备取长补短，具有比单一传感器更高的系统可靠性和可用性，得到高可靠性高精度的导引信息。
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公开(公告)号：CN116366328A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310309588.8
申请日：2023-03-27
申请人： 中车南京浦镇车辆有限公司
IPC分类号： H04L9/40
摘要： 本发明公开了一种基于IP‑RAW协议的以太网安全通信方法，涉及轨道交通列车控制技术领域包括周期性通信开始、主控板完整接收所有板卡的IP‑RAW数据包到缓存、检查最小集IP‑RAW数据包是否完整收到等步骤。本发明设备内部通信采用以太网，数据传输速率和吞吐量远大于传统通信形式例如CAN、RS485，而且以太网技术还在不断推进和演化，传输带宽和交换方式根据应用需求不断扩张和改进，方便本发明技术方案实际应用。
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公开(公告)号：CN118289062A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410555989.6
申请日：2024-05-07
申请人： 中车南京浦镇车辆有限公司
发明人： 佘才高 , 蔡玉萍 , 李堂成 , 毛建 , 张亦然 , 李云 , 任培勇 , 刘晓军 , 漆林 , 尚巍 , 汤连桥 , 楼宇伟 , 张伟 , 刘立明 , 韩新雨 , 董七一 , 党超 , 张杰
摘要： 本发明涉及轨道交通技术领域，公开了一种车地测速定位方法，其特征在于，包括：在列车的头部与尾部分别设置一个车载雷达，在列车内部两端各设置一个ATP平台和一个雷达平台；在轨道旁的设置有车站设备和多个雷达基站；当ATP平台故障时，雷达基站实时与车载雷达将得到的测距值经由车站设备发送给中心雷达服务器保存，中心雷达服务器根据保存的测距值，结合雷达基站与车载雷达的配置数据、线路数据以及从OC系统获取的道岔状态，计算列车的位置；雷达平台监测两个ATP平台的状态。本发明实现了中心雷达服务器计算列车位置、速度、运行方向和列车信息管理的SIL4安全功能；在ATP平台后故障后，准确计算列车的位置和速度。
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公开(公告)号：CN116654052A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310825209.0
申请日：2023-07-05
申请人： 中车南京浦镇车辆有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于信号系统的列车速度提示方法。包括：若实时速度≥推荐速度，发送一级报警信息，司机控制手柄发出低频短促振动，列车HUD显示系统显示一级报警信息；若实时速度≥牵引切除速度，发送二级报警信息，司机控制手柄发出高频短促振动，列车HUD显示系统显示二级报警信息，切除牵引；若实时速度≥紧急制动触发速度，发送三级报警信息，司机控制手柄发出高频持续振动，列车HUD显示系统显示三级报警信息，施加紧急制动。本发明增加触觉交互，通过视觉、听觉、触觉多种模态共同传递信息，能够确保各类信息的传递及时到位，也能使司机感知到不同信息的紧急程度，缓解驾驶员视觉疲劳，提升司机驾驶体验和安全度。
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公开(公告)号：CN116279676A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310111263.9
申请日：2023-02-13
申请人： 中车南京浦镇车辆有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于分数阶滑模以及卡尔曼滤波的列车速度控制方法，属于列车控制技术领域，所采用的卡尔曼滤波不仅可以消除前期系统噪声导致的测量误差，还可以降低滑模控制导致的抖振现象，考虑到滑模控制器的滑动模态与系统的参数及扰动无关，提出采用基于滑模控制的改进卡尔曼滤波控制算法，同时将分数阶微积分引入滑模切换函数以进一步抑制抖振现象；本发明有效的抑制了列车速度控制算法中前期传感器数据测量误差，从而提高了实际控制精度，同时也保持了较快的响应速度和弱模型依赖效果。
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公开(公告)号：CN116215613A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310102269.X
申请日：2023-02-07
申请人： 中车南京浦镇车辆有限公司
摘要： 本发明公开了一种列车站台停车再对位方法，涉及列车跳跃技术领域。本发明中通过预先获取停站列车信息，获取过标距离、防护距离，并结合OC以及后车ATP信息交互，获取能够及时停车并得到锁闭距离，从而实现最短锁闭距离，极大程度上的提高了停站立车向后跳跃再对位的时机。
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公开(公告)号：CN116101349A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310079406.2
申请日：2023-02-08
申请人： 中车南京浦镇车辆有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于等效滑模及RBF神经网络的列车速度跟踪控制方法，属于列车速度跟踪技术领域，本发明基于列车运行过程中的所受到的强非线性干扰，针对控制目标提出了神经网络等效滑模控制器，以增强控制系统鲁棒性为目的，引入滑模控制，并通过仿真验证了算法的有效性；为抑制滑模控制在收敛过程中固有的抖振现象，在滑模控制算法框架的基础上结合优秀司机驾驶经验建立规则库，并建立神经网络训练器，经训练得到的切换增益有效地柔化不连续开关现象从而削弱了抖振，增强了系统的抗扰动能力和控制精度，本发明可以保证列车运行时精确地跟踪参考轨迹，同时平滑了控制输入，削弱了抖振现象，避免频繁切换以及工况切换点的超调现象。
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