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公开(公告)号：CN110860630A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911309051.1
申请日：2019-12-18
发明人： 陈晓鹏 , 程飞 , 王东利 , 贾有权 , 高明洲 , 何建林 , 全萍 , 董贺 , 吴鹏 , 郑建 , 李石永 , 张新宇 , 石国超 , 崔好林 , 凤若成 , 乔志帮 , 李明 , 杨振华 , 韩宇 , 倪奎元 , 刘大勇
摘要： 本发明涉及一种适用于高速铁路无砟轨道板钢筋笼自动绑扎生产系统，包括驱动电机，框架结构下方固定连接有胎具传送板，胎具传送板上滑动连接胎具，框架结构由矩形辅助梁和立柱组成，X方向辅助梁上固定连接有X轴向直线运动单元，一侧Y方向辅助梁上方设有Y轴向直线运动单元，Y轴向直线运动单元上连接有Z轴绑扎结构，Y轴向运动单元在X轴向直线运动单元做滑动运动，X轴向直线运动单元一侧固定连接有导轨，导轨上滑动连接有传动拖链。自动绑扎生产系统，通过自动绑扎枪、X轴向直线运动单元和Y轴向运动单元配合运动，实现筋笼自动绑扎，提高绑扎效率。
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公开(公告)号：CN211413503U
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201922282669.5
申请日：2019-12-18
发明人： 陈晓鹏 , 程飞 , 王东利 , 贾有权 , 高明洲 , 何建林 , 全萍 , 董贺 , 吴鹏 , 郑建 , 李石永 , 张新宇 , 石国超 , 崔好林 , 凤若成 , 乔志帮 , 李明 , 杨振华 , 韩宇 , 倪奎元 , 刘大勇
摘要： 本实用新型涉及一种适用于高速铁路无砟轨道板钢筋笼自动绑扎生产系统，包括驱动电机，框架结构下方固定连接有胎具传送板，胎具传送板上滑动连接胎具，框架结构由矩形辅助梁和立柱组成，X方向辅助梁上固定连接有X轴向直线运动单元，一侧Y方向辅助梁上方设有Y轴向直线运动单元，Y轴向直线运动单元上连接有Z轴绑扎结构，Y轴向运动单元在X轴向直线运动单元做滑动运动，X轴向直线运动单元一侧固定连接有导轨，导轨上滑动连接有传动拖链。自动绑扎生产系统，通过自动绑扎枪、X轴向直线运动单元和Y轴向运动单元配合运动，实现筋笼自动绑扎，提高绑扎效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN116524391A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310263412.3
申请日：2023-03-17
申请人： 中铁九局集团有限公司
IPC分类号： G06V20/40 , G06V10/82 , G06V10/762 , G06N3/08 , G06N3/0464
摘要： 本发明涉及一种钢筋自动绑扎的绑扎位置识别方法及系统，该方法包括：通过深度相机获取待绑扎区域的第一视频流，输入训练好的深度神经网络模型，输出第一视频流中的每一帧的所有钢筋交叉点的位置；通过聚类算法进行异常点剔除，并统计出所有钢筋交叉点的位置和数量；将每一个钢筋交叉点作为目标交叉点，执行绑扎过程前，使用随绑扎头高精度工业相机采集目标交叉点的第二视频流，输入训练好的深度神经网络模型，输出第二视频流中图像帧中的目标交叉点的精确位置和绑扎状态，对目标交叉点的执行位置进行实时微调；根据实时微调后的坐标，跳过已绑扎的目标交叉点，执行绑扎过程。本发明能提高绑扎点识别的精度。
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公开(公告)号：CN116225030B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310513015.7
申请日：2023-05-09
申请人： 中铁九局集团有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种钢筋绑扎机器人的行走控制系统及方法，该系统包括：感知层，用于收集场景信息并传输给决策层；决策层，用于根据感知层收集的场景信息，识别需要进行绑扎的钢筋交叉点的位置和数量，进行路径规划；以及根据路径规划，向执行层发送行走电机的行走指令以及云台的旋转指令；还用于确定待绑扎钢筋交叉点的坐标，向执行层发送坐标以及绑扎指令；执行层，用于根据行走电机的行走指令以及云台的旋转指令分别控制行走电机执行钢筋绑扎机器人的行走，以及控制云台执行钢筋绑扎机器人的旋转，以及控制绑扎电机执行钢筋交叉点的绑扎。本发明能在保证效率的前提下实现区域的全覆盖的步履式机器人的控制。
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公开(公告)号：CN115045511A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210643561.8
申请日：2022-06-09
申请人： 中铁九局集团有限公司
IPC分类号： E04G21/12
摘要： 本发明涉及一种用于钢筋网绑扎机器人的走行系统，包括机器人底盘、两个前后移动组件和两个左右移动组件。两个前后移动组件位于机器人底盘左右两侧，前后移动组件包括前后移动机构，前后移动机构为U字型的板体，两个前后移动机构同步带动机器人底盘沿前后方向行走。两个左右移动组件位于机器人底盘的前后两侧，左右移动组件包括左右移动机构，左右移动机构为U字型的板体，两个左右移动机构同步带动机器人底盘沿左右方向行走。本发明还涉及一种钢筋网绑扎机器人。其有益效果是，保证钢筋网绑扎机器人的左右两侧和前后两侧移动时的同步性，提高移动精度；通过将左右移动机构和前后移动机构设置为U字型的板体，以便于在网格状的钢筋网上行走。
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公开(公告)号：CN114776026B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210684571.6
申请日：2022-06-17
申请人： 中铁九局集团有限公司
IPC分类号： E04G21/12
摘要： 本发明涉及钢筋绑扎机器人技术领域，尤其涉及一种用于钢筋绑扎机器人的可调节绑扎机构，包括机架和固定在机架上的送丝机构、导向机构、切丝机构和拧紧机构。送丝机构向导向机构输送绑丝。导向机构的第一导向件设第一导向槽，第二导向件设第二导向槽。第二导向件能竖直延伸，且第二导向件能弯折至第二导向槽为弧形，第二导向槽半径可调，第二导向槽和第一导向槽围合成环绕钢筋绑扎点的导向回路，导向回路供绑丝穿过。切丝机构切断绑丝。拧紧机构拧紧绑丝。其有益效果是，竖直延伸的第二导向件和第一导向件下移并穿过钢筋至钢筋绑扎点的下方，避免碰撞钢筋。第二导向件弯曲时，弧形的第二导向槽的半径可调，以适用于不同直径的钢筋的绑扎作业。
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公开(公告)号：CN114998269A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210643581.5
申请日：2022-06-09
申请人： 中铁九局集团有限公司
摘要： 本发明提供一种钢筋绑扎控制系统，包括：图像采集设备，用于获取待绑扎钢筋所在区域的深度图像和RGB图像；中央处理器，包括图像预处理模块，用于根据深度图像的空间深度数据，将RGB图像中的背景信息和底层钢筋信息替换为单色，获得预处理的RGB图像，识别模块，用于将预处理的RGB图像输入预先训练的待绑扎位置识别模型中，输出待绑扎交叉点的包围盒，基于局部特征点的方法对每一个包围盒进行处理，获得包围盒中每条钢筋的边缘特征点，根据边缘特征点拟合钢筋的直线边缘，将钢筋直线边缘的交点作为待绑扎位置；执行机构驱动器，用于根据待绑扎位置控制执行机构绑扎钢筋。精确识别待绑扎位置，控制执行机构完成高质量绑扎。
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公开(公告)号：CN111688012A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010662341.0
申请日：2020-07-10
申请人： 中铁九局集团有限公司
发明人： 陈晓鹏 , 贾有权 , 王东利 , 潘俊明 , 崔雷 , 全萍 , 崔婷婷 , 王培 , 凤若成 , 崔好林 , 王立明 , 赵贵珠 , 吴胜春 , 徐永成 , 马宇航 , 黄智军 , 于涛 , 张瑞宇
摘要： 本发明涉及一种高速铁路轨道板脱模转运装置及其应用，框架本体上连接有可移动抓手，可移动抓手对称设置在框架本体两侧，可移动抓手通过连杆机构连接与框架本体连接的导向结构。利用可移动抓手可移动性，对轨道板进行夹紧、起吊和运输，方便快捷，减少人工操作。
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公开(公告)号：CN106541059B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201611113649.X
申请日：2016-12-07
申请人： 中铁九局集团有限公司 , 烟台中科蓝德数控技术有限公司
IPC分类号： B21F27/20
摘要： 本发明提供了一种适用于高速铁路无砟轨道板钢筋笼自定位绑扎工装，包括绑扎平台，绑扎平台下方设有多个传输装置，传输装置上的T形轨道轮与绑扎平台上的槽钢轨道配合，绑扎平台前方设有阻挡装置，后方设有升降装置，升降装置下方设有顶推装置。本发明可实现钢筋笼和预应力筋的自动定位安装，工人在绑扎台工位将钢筋笼绑扎完成，并将预应力筋按规则摆放到位，形成空间尺寸相对准确的完整钢筋笼整体。本发明定位准确，减轻了工人的劳动强度，大大提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN108000702A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201810009503.3
申请日：2018-01-05
申请人： 河北益铁机电科技有限公司 , 中铁九局集团有限公司 , 中国铁道科学研究院铁道建筑研究所 , 北京铁科首钢轨道技术股份有限公司 , 沈阳东荣机械有限公司
摘要： 本发明属于轨道板模具，特别是指双向先张法预应力混凝土轨道板模具及其应用。轨道板模具包括由侧、端、底模板围设成的轨道板型腔，底框架定位于底模板下方且与侧、端模板采用固定构件形成可拆式连接，其下表面装配有车轮，侧、端模板上部设有与预应力筋适配的张拉装置，顶升机构位于底模板表面，浇注锥体用锥体螺杆固定于底模板内表面，侧、端模板下部设有与张拉装置对应的反力杆结构包括间隔平行分布且两端固定在侧、端模板外的反力杆，同轴套装于反力杆外且两端贴合于侧、端模板内表面的支撑套管。本发明有效解决了现有产品在张拉作业时轨道板型腔不稳定的技术难题，具有轨道板模具张拉作业时变形小，能够实现工业化连续生产等优点。
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