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公开(公告)号：CN108180834B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN201810109922.4
申请日：2018-02-05
申请人： 中铁二十二局集团有限公司 , 中铁二十二局集团第二工程有限公司 , 西南交通大学
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明公开了一种工业机器人同三维成像仪关系现场实时标定方法，包括：步骤1)在法兰盘坐标系旋转参数保持不变的情况下，驱动机器人以固定姿态不同位置通过平移成像仪的方式对标定板的同一个点进行多次扫描，形成第一点云数据，并记录法兰盘坐标系的旋转和平移参数；步骤2)对成像仪的第一点云数据进行处理，通过拟合的方式以获取相应的圆心坐标，并计算出标定旋转参数；步骤3)再次驱动机器人以不同姿态、不同位置对同一目标点进行多次扫描，形成第二点云数据，并记录法兰盘坐标系的旋转和平移参数；步骤4)对获取的第二点云数据进行处理，求取点云的圆心，并计算标定平移参数。
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公开(公告)号：CN108492277B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201810109857.5
申请日：2018-02-05
申请人： 中铁二十二局集团第二工程有限公司 , 中铁二十二局集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种建立轨道板外观检测尺寸检测特征的方法，基于点云处理软件，执行如下步骤：步骤1)导入CRTSⅢ型轨道板的标准三维设计模型；步骤2)建立轨道板三维模型的直接平面特征、直接平面圆特征和直接边界比较点；步骤3)基于已建立的直接平面特征、直接圆特征和直接边界比较点，建立CRTSⅢ型轨道板外形尺寸检测项目的辅助点特征、辅助直线特征和辅助平面特征；步骤4)基于已建立的点特征、平面圆特征、直线特征和平面特征，建立CRTSⅢ型轨道板外形尺寸检测项的直接距离特征和直接角度特征；步骤5)裁剪轨道板三维模型的直接平面特征，减小所述直接平面特征区域范围。
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公开(公告)号：CN108466264A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810104269.2
申请日：2018-02-02
申请人： 中铁二十二局集团第二工程有限公司 , 中铁二十二局集团有限公司 , 西南交通大学
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/16 , B25J9/1664
摘要： 本发明公开了一种用于轨道板点云数据采集的机器人最优路径形成方法，包括下列步骤：步骤1)采用三维成像仪的拍照扫描方式，通过多次测量的方式获取轨道板表面的大量点云数据和特征区域的点云，所述特征区域选择轨道板中间灌注孔及周边部分区域、轨道板四个侧面的中间部位；步骤2)在Windows系统上进行编程开发，以控制库卡机器人按照规定轨迹和流程完成自动运动；根据轨道板外形尺寸偏差要求，对机器人运动路径进行规划，经多次测试、计算与优化，由此得到机器人的最优运动路径。该方法快速高效，设备运行安全平稳，符合生产流程，安装工序简单，检测成果准确可靠。
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公开(公告)号：CN108444382A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810104182.5
申请日：2018-02-02
申请人： 中铁二十二局集团第二工程有限公司 , 中铁二十二局集团有限公司
IPC分类号： G01B11/00
CPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明公开了一种CRTSⅢ型轨道板各外观检测特征的提取方法，包括：S1浇筑水泥检测台座，并放置待检测的CRTSⅢ型轨道板；浇筑水泥墩台，并安装库卡机器人；S2利用库卡机器人与三维成像仪组成数据获取子系统，获取CRTSⅢ型轨道板成品板各承轨台表面及轨道板平置于地面时的左右两个侧面的中间区域，及部分底面的高质量点云数据。
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公开(公告)号：CN108492277A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810109857.5
申请日：2018-02-05
申请人： 中铁二十二局集团第二工程有限公司 , 中铁二十二局集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种建立轨道板外观检测尺寸检测特征的方法，基于点云处理软件，执行如下步骤：步骤1)导入CRTSⅢ型轨道板的标准三维设计模型；步骤2)建立轨道板三维模型的直接平面特征、直接平面圆特征和直接边界比较点；步骤3)基于已建立的直接平面特征、直接圆特征和直接边界比较点，建立CRTSⅢ型轨道板外形尺寸检测项目的辅助点特征、辅助直线特征和辅助平面特征；步骤4)基于已建立的点特征、平面圆特征、直线特征和平面特征，建立CRTSⅢ型轨道板外形尺寸检测项的直接距离特征和直接角度特征；步骤5)裁剪轨道板三维模型的直接平面特征，减小所述直接平面特征区域范围。
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公开(公告)号：CN108399283A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810109853.7
申请日：2018-02-05
申请人： 中铁二十二局集团有限公司 , 中铁二十二局集团第二工程有限公司
IPC分类号： G06F17/50
CPC分类号： G06F17/5009
摘要： 本发明公开了一种基于CRTSⅢ型轨道板外形尺寸快速计算方法，包括：步骤1)在点云处理软件中导入CRTSⅢ型轨道板的标准三维设计模型；步骤2)利用点云处理软件，建立轨道板三维模型的直接平面特征、直接平面圆特征和直接边界比较点；步骤3)利用点云处理软件与已建立的直接平面特征、直接平面圆特征和直接边界比较点，建立CRTSⅢ型轨道板外形尺寸检测项目的辅助点特征、辅助直线特征和辅助平面等特征；步骤4)利用点云处理软件与已建立的点特征、平面圆特征、直线特征和平面特征，建立CRTSⅢ型轨道板外形尺寸检测项的直接距离特征和直接角度特征；步骤5)利用点云处理软件，裁剪轨道板三维模型的直接平面特征等等步骤。
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公开(公告)号：CN108278970A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810104354.9
申请日：2018-02-02
申请人： 中铁二十二局集团有限公司 , 中铁二十二局集团第二工程有限公司
CPC分类号： G01B11/00 , G06F17/5036 , G06F17/5086
摘要： 本发明公开了一种CRTSⅢ型轨道板加工偏差自动化检测方法，包括以下步骤：S1浇筑水泥检测台座，并放置待检测的CRTSⅢ型轨道板；浇筑水泥墩台，并安装库卡机器人；S2利用库卡机器人与三维成像仪组成数据获取子系统，获取CRTSⅢ型轨道板成品板各承轨台表面及轨道板平置于地面时的左右两个侧面的中间区域，及部分底面的高质量点云数据；S3基于Polyworks2017软件平台，使用C#语言进行二次开发，构建数据处理子系统，导入设计模型与S1所述获取的点云数据，在软件中进行轨道板外观特征自动检测处理，叠置分析三维设计模型与实测点云数据，自动提取CRTSⅢ型轨道板的外观检测项目等步骤。
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公开(公告)号：CN108180834A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201810109922.4
申请日：2018-02-05
申请人： 中铁二十二局集团有限公司 , 中铁二十二局集团第二工程有限公司 , 西南交通大学
IPC分类号： G01B11/00
CPC分类号： G01B11/002
摘要： 本发明公开了一种工业机器人同三维成像仪关系现场实时标定方法，包括：步骤1)在法兰盘坐标系旋转参数保持不变的情况下，驱动机器人以固定姿态不同位置通过平移成像仪的方式对标定板的同一个点进行多次扫描，形成第一点云数据，并记录法兰盘坐标系的旋转和平移参数；步骤2)对成像仪的第一点云数据进行处理，通过拟合的方式以获取相应的圆心坐标，并计算出标定旋转参数；步骤3)再次驱动机器人以不同姿态、不同位置对同一目标点进行多次扫描，形成第二点云数据，并记录法兰盘坐标系的旋转和平移参数；步骤4)对获取的第二点云数据进行处理，求取点云的圆心，并计算标定平移参数。
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公开(公告)号：CN108399283B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201810109853.7
申请日：2018-02-05
申请人： 中铁二十二局集团有限公司 , 中铁二十二局集团第二工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于CRTSⅢ型轨道板外形尺寸快速计算方法，包括：步骤1)在点云处理软件中导入CRTSⅢ型轨道板的标准三维设计模型；步骤2)利用点云处理软件，建立轨道板三维模型的直接平面特征、直接平面圆特征和直接边界比较点；步骤3)利用点云处理软件与已建立的直接平面特征、直接平面圆特征和直接边界比较点，建立CRTSⅢ型轨道板外形尺寸检测项目的辅助点特征、辅助直线特征和辅助平面等特征；步骤4)利用点云处理软件与已建立的点特征、平面圆特征、直线特征和平面特征，建立CRTSⅢ型轨道板外形尺寸检测项的直接距离特征和直接角度特征；步骤5)利用点云处理软件，裁剪轨道板三维模型的直接平面特征等等步骤。
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公开(公告)号：CN108466264B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN201810104269.2
申请日：2018-02-02
申请人： 中铁二十二局集团第二工程有限公司 , 中铁二十二局集团有限公司 , 西南交通大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种用于轨道板点云数据采集的机器人最优路径形成方法，包括下列步骤：步骤1)采用三维成像仪的拍照扫描方式，通过多次测量的方式获取轨道板表面的大量点云数据和特征区域的点云，所述特征区域选择轨道板中间灌注孔及周边部分区域、轨道板四个侧面的中间部位；步骤2)在Windows系统上进行编程开发，以控制库卡机器人按照规定轨迹和流程完成自动运动；根据轨道板外形尺寸偏差要求，对机器人运动路径进行规划，经多次测试、计算与优化，由此得到机器人的最优运动路径。该方法快速高效，设备运行安全平稳，符合生产流程，安装工序简单，检测成果准确可靠。
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