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公开(公告)号：CN115601719B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211593281.7
申请日：2022-12-13
申请人： 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司 , 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司
摘要： 本发明属于隧道交通安全技术领域，公开了一种基于攀爬机器人的地铁隧道内异物侵限检测方法，包括以下步骤：控制攀爬机器人在隧道内壁沿隧道方向行驶，并在无异物条件下连续采集隧道图像作为先验图像并进行存储；同时，利用惯性导航系统将先验图像与对应位置进行匹配；利用攀爬机器人在隧道内壁上方沿隧道方向行驶并实时采集检测图像及所处位置；将实时检测图像与对应的先验图像进行图像匹配，得到监测图像上与先验图像的重合区域作为检测区域，进行灰度值差分得到差分图像，根据差分图像判断是否发生侵限。
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公开(公告)号：CN114211512A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202210164770.4
申请日：2022-02-23
申请人： 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 , 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
摘要： 本发明属于隧道检测技术领域，公开了一种隧道衬砌检测攀爬机器人整面回形巡检方法，基于攀爬机器人实现，所述攀爬机器人上设置有激光雷达，加速度传感器，压力传感器，计时器和惯性传感器，包括以下步骤：获取攀爬机器人目前所处位置到隧道底部等空间的三维信息数据，通过计算处理获得当前空间的三维云图，建立空间坐标系，获取当前攀爬机器人在空间中的环境位置信息状态；控制攀爬机器人从起始点开始沿边界进行方形巡检；直至攀爬机器人即将回到起始位置，并距离起始位置一个检测宽度的距离时，控制攀爬机器人转向90°，以检测宽度为间隔，以回形路径进行检测。本发明检测覆盖率高，检测效率高，而且可以估计预期时间，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN115601719A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211593281.7
申请日：2022-12-13
摘要： 本发明属于隧道交通安全技术领域，公开了一种基于攀爬机器人的地铁隧道内异物侵限检测方法，包括以下步骤：控制攀爬机器人在隧道内壁沿隧道方向行驶，并在无异物条件下连续采集隧道图像作为先验图像并进行存储；同时，利用惯性导航系统将先验图像与对应位置进行匹配；利用攀爬机器人在隧道内壁上方沿隧道方向行驶并实时采集检测图像及所处位置；将实时检测图像与对应的先验图像进行图像匹配，得到监测图像上与先验图像的重合区域作为检测区域，进行灰度值差分得到差分图像，根据差分图像判断是否发生侵限。
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公开(公告)号：CN114233397A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210171938.4
申请日：2022-02-24
申请人： 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 , 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
IPC分类号： E21F17/18 , G06F30/20 , G06F119/08 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及隧道开挖防护领域，公开了一种基于空陆两栖机器人的隧道施工岩爆预警系统，包括底箱，底箱上设置有多光谱红外热成像仪、高精度激光扫描传感器、电机、微处理模块和无线通信传输模块；多光谱红外热成像仪、高精度激光扫描传感器设置在电机上，通过电机转动实现360°范围旋转，多光谱红外热成像仪用于检测围岩温度，高精度激光扫描传感器用于构建围岩几何模型并检测围岩形变，微处理模块用于根据多光谱红外热成像仪和高精度激光扫描传感器的采集数据，判断检测区域的温度和变形特征是否异常，并根据判断结果发出预警信号。本发明对隧道开挖过程中围岩的信息进行检测分析及预警，保证隧道施工的安全与效率。
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公开(公告)号：CN114228420A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210164654.2
申请日：2022-02-22
申请人： 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
摘要： 本发明属于隧道工程检测技术领域，具体涉及一种隧道工程用空陆两栖空气耦合雷达检测机器人，包括主框架，所述主框架中心设置有控制仓，所述控制仓内设置有主控模块和空气耦合雷达；所述主控模块内设置有导航航姿解算模块、旋翼动力控制模块、姿态切换模块；所述导航航姿解算模块用于根据传感器数据对机器人进行航姿解算；所述旋翼动力控制模块用于调节旋翼电机转速；所述姿态切换模块用于切换机器人的运动模式；所述空气耦合雷达内部设置有数字处理控制器和大动态模拟信号采集模块，用于重构出大动态高精度的采样数据。本发明可以实现隧道衬砌的机器人自动检测，提高了检测效率和质量。
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公开(公告)号：CN114233397B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210171938.4
申请日：2022-02-24
申请人： 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 , 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
IPC分类号： E21F17/18 , G06F30/20 , G06F119/08 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及隧道开挖防护领域，公开了一种基于空陆两栖机器人的隧道施工岩爆预警系统，包括底箱，底箱上设置有多光谱红外热成像仪、高精度激光扫描传感器、电机、微处理模块和无线通信传输模块；多光谱红外热成像仪、高精度激光扫描传感器设置在电机上，通过电机转动实现360°范围旋转，多光谱红外热成像仪用于检测围岩温度，高精度激光扫描传感器用于构建围岩几何模型并检测围岩形变，微处理模块用于根据多光谱红外热成像仪和高精度激光扫描传感器的采集数据，判断检测区域的温度和变形特征是否异常，并根据判断结果发出预警信号。本发明对隧道开挖过程中围岩的信息进行检测分析及预警，保证隧道施工的安全与效率。
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公开(公告)号：CN114211512B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210164770.4
申请日：2022-02-23
申请人： 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 , 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
摘要： 本发明属于隧道检测技术领域，公开了一种隧道衬砌检测攀爬机器人整面回形巡检方法，基于攀爬机器人实现，所述攀爬机器人上设置有激光雷达，加速度传感器，压力传感器，计时器和惯性传感器，包括以下步骤：获取攀爬机器人目前所处位置到隧道底部等空间的三维信息数据，通过计算处理获得当前空间的三维云图，建立空间坐标系，获取当前攀爬机器人在空间中的环境位置信息状态；控制攀爬机器人从起始点开始沿边界进行方形巡检；直至攀爬机器人即将回到起始位置，并距离起始位置一个检测宽度的距离时，控制攀爬机器人转向90°，以检测宽度为间隔，以回形路径进行检测。本发明检测覆盖率高，检测效率高，而且可以估计预期时间，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN116053658A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310065277.1
申请日：2023-02-06
申请人： 中铁十二局集团第二工程有限公司 , 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 , 浙江省交通工程管理中心
IPC分类号： H01M10/63 , H01M10/62 , H01M10/613 , H01M10/615 , H01M50/244 , H01M50/231
摘要： 本发明属于隧道施工领域，公开了一种空陆两栖机器人用电池自调节保温装置，包括：变形金属片、保温层、弹性层和围挡，所述保温层设置在围挡内，并位于靠近电池一侧，所述弹性层设置在所述保温层外侧用于封闭所述围挡一侧，所述变形金属片设置在所述弹性层外侧，并通过螺栓固定在所述围挡上，所述变形金属片包括第一合金层和第二合金层，所述第一合金层和第二合金层的热膨胀系数不同。本发明可以根据环境温度实现保温层厚度的自动调节，进而增加电池的保温效果。
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公开(公告)号：CN217514911U
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202220224491.8
申请日：2022-01-27
申请人： 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 , 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
IPC分类号： B60F5/02
摘要： 本实用新型属于隧道工程检测领域，具体涉及一种负压吸附式空陆两栖机器人，包括多个负压吸附组件，所述负压吸附组件之间通过连接拱连接，所述连接拱上设置有机翼仓，所述负压吸附组件包括负压仓和设置在负压仓外侧的车轮仓，所述负压仓内设置有旋翼，所述车轮仓两侧各设置有一个车轮。本实用新型通过负压吸附式车轮，可以产生更大的吸附力，增加吸附的稳定性，可以实现检测机器人在不同表面的隧道壁上安全行走。
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公开(公告)号：CN217195449U
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202220224493.7
申请日：2022-01-27
申请人： 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 , 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
摘要： 本实用新型属于隧道工程检测技术领域，公开了一种隧道工程用空陆两栖机器人检测雷达自动翻转系统，包括：翻转电机、转轴连接构件、雷达翻转转轴，所述雷达翻转转轴一端与检测雷达固定连接，另一端通过所述转轴连接构件与翻转电机的电机转轴固定连接，所述翻转电机上设置有加速度传感器。本实用新型使得机器人在对陆地和空中进行检测转换时，能够更加便捷地进行探头切换，能够提高检测的效率，并且避免了人工操作机器人在空中翻转时可能遇到的潜在危险。
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