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公开(公告)号：CN111441198B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202010365232.2
申请日：2020-04-30
申请人： 中铁四局集团第五工程有限公司 , 西安远景智能控制有限公司 , 中铁四局集团有限公司
摘要： 本发明的一种用于CRTSⅢ型轨道板施工的精调机器人，包括控制器，以及分别与控制器通讯连接的行走装置、导向定位装置、检测装置、调节装置；所述检测装置包括升降支架一、承轨台检测模具及弹性连接装置；所述升降支架一与承轨台检测模具通过弹性连接装置进行弹性连接，升降支架一由液压控制系统控制其升降；承轨台检测模具包括精密棱镜、托盘、接触传感器，精密棱镜杆固定在托盘底部中心位置，与托盘底面垂直，接触传感器分别安装在托盘底部和侧面，每个托盘底部安装3个接触传感器，按等边三角形设计安装，托盘2个侧面各安装2个接触传感器，每个侧面传感器安装在同一高度。本发明以机器人精调代替人工精调，减少了人工配置，及人工精调误差。
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公开(公告)号：CN115928517A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310033930.6
申请日：2023-01-10
申请人： 中铁四局集团第五工程有限公司 , 中铁四局集团有限公司 , 西安远景智能控制有限公司
IPC分类号： E01B35/00 , B62D55/065
摘要： 本发明涉及无砟轨道检测技术领域，尤其涉及基于全站仪的无砟轨道底座板检测设备，包括巡航机器人和设在所述巡航机器人上的检测机构，所述巡航机器人用于沿着无砟轨道底座板的中轴线行走，所述检测机构包括水平设置的安装座及设在所述安装座上的倾角传感器和若干测距传感器，所述倾角传感器用于检测安装座的倾角，各所述测距传感器位于无砟轨道底座板的正上方并排列成与无砟轨道底座板垂直的直线，且检测端均朝向无砟轨道底座板的上端面，各所述测距传感器与无砟轨道底座板对应的检测点均匀分布，所述检测机构还包括第一控制器，所述第一控制器用于根据所述倾角传感器及所述测距传感器的数据与预设数据对比。
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公开(公告)号：CN111441198A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010365232.2
申请日：2020-04-30
申请人： 中铁四局集团第五工程有限公司 , 西安远景智能控制有限公司 , 中铁四局集团有限公司
摘要： 本发明的一种用于CRTSⅢ型轨道板施工的精调机器人，包括控制器，以及分别与控制器通讯连接的行走装置、导向定位装置、检测装置、调节装置；所述检测装置包括升降支架一、承轨台检测模具及弹性连接装置；所述升降支架一与承轨台检测模具通过弹性连接装置进行弹性连接，升降支架一由液压控制系统控制其升降；承轨台检测模具包括精密棱镜、托盘、接触传感器，精密棱镜杆固定在托盘底部中心位置，与托盘底面垂直，接触传感器分别安装在托盘底部和侧面，每个托盘底部安装3个接触传感器，按等边三角形设计安装，托盘2个侧面各安装2个接触传感器，每个侧面传感器安装在同一高度。本发明以机器人精调代替人工精调，减少了人工配置，及人工精调误差。
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公开(公告)号：CN116005503A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310033373.8
申请日：2023-01-10
申请人： 中铁四局集团第五工程有限公司 , 中铁四局集团有限公司 , 西安远景智能控制有限公司
IPC分类号： E01B35/00
摘要： 本发明提供了一种承轨台位置偏差检测方法、系统、计算机及可读存储介质，所述方法包括控制检测小车在承轨台上的其中一条轨道上上运动，并获取全站仪的第一测量数据与所述检测小车的第二测量数据；计算所述检测小车的扫描仪相对于设计定线的第一偏差；计算所述承轨台相对于所述设计定线的第二偏差；计算所述轨道的轨面中心相对于所述设计定线的第三偏差；控制所述检测小车在所述承轨台上的另一条轨道上运动，得到轨面检测数据，并根据所述轨面检测数据计算两侧轨面中心的水平高程误差，以得到所述承轨台的位置偏差。本发明在检测承轨台位置偏差时，检测结果更加准确，且检测过程较为简单方便。
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公开(公告)号：CN115928517B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310033930.6
申请日：2023-01-10
申请人： 中铁四局集团第五工程有限公司 , 中铁四局集团有限公司 , 西安远景智能控制有限公司
摘要： 本发明涉及无砟轨道检测技术领域，尤其涉及基于全站仪的无砟轨道底座板检测设备，包括巡航机器人和设在所述巡航机器人上的检测机构，所述巡航机器人用于沿着无砟轨道底座板的中轴线行走，所述检测机构包括水平设置的安装座及设在所述安装座上的倾角传感器和若干测距传感器，所述倾角传感器用于检测安装座的倾角，各所述测距传感器位于无砟轨道底座板的正上方并排列成与无砟轨道底座板垂直的直线，且检测端均朝向无砟轨道底座板的上端面，各所述测距传感器与无砟轨道底座板对应的检测点均匀分布，所述检测机构还包括第一控制器，所述第一控制器用于根据所述倾角传感器及所述测距传感器的数据与预设数据对比。
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公开(公告)号：CN116005503B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310033373.8
申请日：2023-01-10
申请人： 中铁四局集团第五工程有限公司 , 中铁四局集团有限公司 , 西安远景智能控制有限公司
IPC分类号： E01B35/00
摘要： 本发明提供了一种承轨台位置偏差检测方法、系统、计算机及可读存储介质，所述方法包括控制检测小车在承轨台上的其中一条轨道上上运动，并获取全站仪的第一测量数据与所述检测小车的第二测量数据；计算所述检测小车的扫描仪相对于设计定线的第一偏差；计算所述承轨台相对于所述设计定线的第二偏差；计算所述轨道的轨面中心相对于所述设计定线的第三偏差；控制所述检测小车在所述承轨台上的另一条轨道上运动，得到轨面检测数据，并根据所述轨面检测数据计算两侧轨面中心的水平高程误差，以得到所述承轨台的位置偏差。本发明在检测承轨台位置偏差时，检测结果更加准确，且检测过程较为简单方便。
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公开(公告)号：CN116005505A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310035325.2
申请日：2023-01-10
申请人： 中铁四局集团第五工程有限公司 , 中铁四局集团有限公司 , 西安远景智能控制有限公司
IPC分类号： E01B35/00
摘要： 本发明提供了一种无砟轨道承轨台检测装置，包括牵引小车，牵引小车两侧对称设有两列承轨台，牵引小车上设有导轨，导轨的轴向方向与牵引小车的行驶方向平行，导轨上设有检测系统，所述检测系统包括横梁，横梁垂设于导轨上并与导轨滑动连接，横梁的两端均设有支撑杆，支撑杆的顶端设有检测仪，检测仪用于检测承轨台的偏差，当检测仪对承轨台进行检测时，检测仪位于承轨台的中心轴线正上方，中心轴线与牵引小车的行驶方向垂直，当横梁在导轨上滑动时，检测仪随着横梁移动并依次对不同位置的承轨台进行检测。本发明提供的检测装置，牵引小车一次定位，可以对不同位置的多个承轨台进行检测，提高了承轨台的检测效率。
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公开(公告)号：CN115946727A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310032959.2
申请日：2023-01-10
申请人： 中铁四局集团第五工程有限公司 , 中铁四局集团有限公司 , 西安远景智能控制有限公司
摘要： 本发明提供了一种无砟轨道承轨台检测装置，包括行走组件、导轨组件、支撑组件以及检测组件；所述行走组件包括行走小车；所述导轨组件包括纵移导轨、纵移驱动机构以及中控箱，所述纵移驱动机构用于驱动所述支撑组件、所述检测组件在所述纵移导轨上间歇移动；所述支撑组件包括支撑横梁以及支撑立梁；所述检测组件固定安装于所述支撑立梁的一端，所述检测组件包括固定在所述支撑立梁一端的安装支架以及固定在所述安装支架上的检测棱镜、倾角传感器、激光传感器，本发明解决以往测量偏慢的问题，同时减少了机械动作、没有机械机构接触带来的误差，使得无砟轨道承轨台的检测更加快捷、更加精准。
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公开(公告)号：CN116005504B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310033942.9
申请日：2023-01-10
申请人： 中铁四局集团第五工程有限公司 , 中铁四局集团有限公司 , 西安远景智能控制有限公司
摘要： 本发明公开了一种无砟轨道底板检测方法及系统，该方法包括：获取全站仪返回的棱镜的位置坐标，以及获取倾角传感器检测的第一检测数据和所述测距传感器检测的第二检测数据；根据棱镜的位置坐标和设计定线，计算出棱镜在所述设定线中的里程偏差和水平高程偏差；根据棱镜的里程偏差和水平高程偏差，以及第一检测数据和第二检测数据计算特征点的水平偏差和高程偏差；计算特征点的水平偏差与设计水平偏差之间的差值，得到第一计算值，以及计算特征点的高程偏差与设计高程偏差之间的差值，得到第二计算值；当第一计算值和第二计算值中的任意一个超出误差范围时，进行预警。本发明实现全程自动检测，设备检测效率和精确度较现有技术明显提高。
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公开(公告)号：CN116005504A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310033942.9
申请日：2023-01-10
申请人： 中铁四局集团第五工程有限公司 , 中铁四局集团有限公司 , 西安远景智能控制有限公司
摘要： 本发明公开了一种无砟轨道底板检测方法及系统，该方法包括：获取全站仪返回的棱镜的位置坐标，以及获取倾角传感器检测的第一检测数据和所述测距传感器检测的第二检测数据；根据棱镜的位置坐标和设计定线，计算出棱镜在所述设定线中的里程偏差和水平高程偏差；根据棱镜的里程偏差和水平高程偏差，以及第一检测数据和第二检测数据计算特征点的水平偏差和高程偏差；计算特征点的水平偏差与设计水平偏差之间的差值，得到第一计算值，以及计算特征点的高程偏差与设计高程偏差之间的差值，得到第二计算值；当第一计算值和第二计算值中的任意一个超出误差范围时，进行预警。本发明实现全程自动检测，设备检测效率和精确度较现有技术明显提高。
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