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公开(公告)号：CN114839264B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202210397106.4
申请日：2022-04-15
Applicant: 中铁第四勘察设计院集团有限公司 , 武汉大学
IPC: G01N29/04 , G01N29/24 , G01N29/28 , G01N29/44 , G06F17/15 , G06F30/27 , G06N20/00 , G06T7/70 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了了一种基于机械臂的轨道仿形探伤方法，包括如下步骤：人工示教，轨迹生成，回归曲线生成，自主探伤；通过示教者与机械臂协同完成对无缝轨道接头的仿形探伤作业，采用动态运动基元DMP对机械臂示教轨迹进行学习，得到机械臂带动探伤检测探头的运动轨迹，再利用高斯混合模型求得刚度数据和接触力数据的回归曲线，回归曲线分别为机械臂末端位置到人手臂末端刚度和机械臂末端力的映射，能够获得机械臂在运动轨迹上的力矩，并将上述数据通过变阻抗控制实现机械臂的力/位混合闭环控制。本发明通过轨迹学习及力/位混合控制，只需通过简单的示教就能让机械臂实现轨道的仿形探伤。
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公开(公告)号：CN114839264A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210397106.4
申请日：2022-04-15
Applicant: 中铁第四勘察设计院集团有限公司 , 武汉大学
IPC: G01N29/04 , G01N29/24 , G01N29/28 , G01N29/44 , G06F17/15 , G06F30/27 , G06N3/08 , G06T7/70 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了了一种基于机械臂的轨道仿形探伤方法，包括如下步骤：人工示教，轨迹生成，回归曲线生成，自主探伤；通过示教者与机械臂协同完成对无缝轨道接头的仿形探伤作业，采用动态运动基元DMP对机械臂示教轨迹进行学习，得到机械臂带动探伤检测探头的运动轨迹，再利用高斯混合模型求得刚度数据和接触力数据的回归曲线，回归曲线分别为机械臂末端位置到人手臂末端刚度和机械臂末端力的映射，能够获得机械臂在运动轨迹上的力矩，并将上述数据通过变阻抗控制实现机械臂的力/位混合闭环控制。本发明通过轨迹学习及力/位混合控制，只需通过简单的示教就能让机械臂实现轨道的仿形探伤。
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公开(公告)号：CN119556708A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202510112910.7
申请日：2025-01-24
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种机器人巡检作业方法、装置及电子设备，其中，该机器人巡检作业方法包括：获取巡检任务，基于视觉语言大模型的任务分配模块结合当前环境的设施布置图对所述巡检任务进行划分，生成子任务集合，并选择满足任务要求的机器人；对于所述子任务集合中的每个子任务，基于视频语言大模型的推理导航模块结合所述子任务以及机器人端实时采集的视频数据，生成所述机器人的导航指令；基于地形和障碍物感知的运动控制模块按照所述导航指令控制所述机器人运动至作业位置；基于大模型的作业执行模块根据所述子任务的任务内容，驱动所述机器人开展作业。通过本发明，能够满足多样化的轨道交通设施巡检作业需求，解决了现有相关技术中存在的机器人巡检作业技术通用性差的问题。
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公开(公告)号：CN118314539A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410241961.5
申请日：2024-03-04
Applicant: 武汉大学
IPC: G06V20/56 , A01D46/30 , B25J9/16 , G06V20/68 , G06V10/56 , G06V10/764 , G06T7/10 , G06T7/90 , G06T7/00 , G06N20/10 , G06N3/006
Abstract: 本发明提供一种板栗识别及采摘规划方法、装置、设备及存储介质，包括利用第一相机获取第一板栗识别图像，针对板栗小目标、易遮挡的生长特征，对第一板栗识别图像进行切割、掩码重构处理，利用第二相机获取第二板栗识别图像，针对板栗颜色与环境相近，不易判断的生长特征，提取颜色分量进行成熟度判断，针对板栗生长位置高、数量较多的生长特征，利用多目标路径规划算法规划采摘机器的采摘路径，采摘机器靠近板栗后，再利用路径规划算法规划采摘机构的采摘路径，采摘机构根据规划路径贴近板栗，完成采摘作业。本发明能够自动识别达到要求的板栗，相比对人工规划采摘路径，省时省力，对复杂环境的鲁棒性强，提升采摘速度，不易漏检。
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公开(公告)号：CN117901125B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410321067.9
申请日：2024-03-20
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种爬壁机器人控制方法、装置、设备及存储介质，包括爬壁机器人导航至工作的表面，检视工作的表面，获取工作的表面的图像信息，通过特征识别信息处理得到摩擦系数，推理机结合摩擦系数和环境信息，进行模糊控制，得到爬壁机器人的驱动器经验值，确定当前事件，状态机根据当前事件，将当前状态转换为下一状态，并将包含驱动器经验值的执行动作信息发送给下位机，下位机获取当前姿态信息，并结合执行动作信息，发送控制指令，调整驱动器参数至驱动器经验值，达到预期姿态。本发明使爬壁机器人具有对环境的感知和自主决策能力，检测效率高，不容易存在误操作或操作不及时的可能，能够实现机器人在各种环境下的自主作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115793656B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202211577680.4
申请日：2022-12-09
Applicant: 武汉大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于线路标志的轨道巡检机器人定位方法、装置及系统，包括在轨道巡检机器人上搭载定位装置，定位装置包括里程计、结构光轮廓传感器、摄像机和激光雷达，轨道巡检机器人作业时，摄像机拍摄线路标志，识别线路标志上的里程语义信息，激光雷达获取线路标志的点云数据，根据点云数据得到轨道巡检机器人相对线路标志的位姿，根据里程语义信息和位姿获取标志里程，获取里程计的记录距离，结构光轮廓传感器用于获取钢轨轨底圆弧轮廓，获取打滑运动长度和补偿蛇行运动的距离，根据记录距离、打滑运动长度和补偿蛇行运动的距离获取相对里程，最后获取轨道巡检机器人的绝对里程，本发明实现了轨道巡检机器人动态高精度绝对里程定位。
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公开(公告)号：CN117901125A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410321067.9
申请日：2024-03-20
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种爬壁机器人控制方法、装置、设备及存储介质，包括爬壁机器人导航至工作的表面，检视工作的表面，获取工作的表面的图像信息，通过特征识别信息处理得到摩擦系数，推理机结合摩擦系数和环境信息，进行模糊控制，得到爬壁机器人的驱动器经验值，确定当前事件，状态机根据当前事件，将当前状态转换为下一状态，并将包含驱动器经验值的执行动作信息发送给下位机，下位机获取当前姿态信息，并结合执行动作信息，发送控制指令，调整驱动器参数至驱动器经验值，达到预期姿态。本发明使爬壁机器人具有对环境的感知和自主决策能力，检测效率高，不容易存在误操作或操作不及时的可能，能够实现机器人在各种环境下的自主作业。
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公开(公告)号：CN115984593B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310264767.4
申请日：2023-03-20
Applicant: 武汉大学
IPC: G06V10/75 , G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/26 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/0442 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供烟支滤棒缺陷检测方法、装置、设备及存储介质，包括采集正常及有缺陷的烟支滤棒图像，集合成烟支滤棒图像数据集，对图像数据集进行预处理，根据缺陷类型和缺陷位置将缺陷滤棒图像标注分类为外观缺陷、爆珠缺陷或段长缺陷，建立集成缺陷分类模型、外观缺陷和爆珠缺陷检测模型及段长缺陷检测模型的烟支滤棒缺陷检测模型，标注分类后的烟支滤棒图像输入到烟支滤棒缺陷检测模型中进行训练，利用训练好的烟支滤棒缺陷检测模型对新的烟支滤棒图像进行检测，若检测到外观缺陷、爆珠缺陷或段长缺陷，则将该图像对应的烟支滤棒剔除，本发明通过烟支滤棒缺陷检测模型实现对烟支滤棒段长缺陷、爆珠缺陷和外观缺陷的实时、全面检测。
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公开(公告)号：CN112128510B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011013226.7
申请日：2020-09-24
Applicant: 武汉大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/46 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种用于变径管道机器人的可回收机构，包括行走部件侧壁机构和辅助轮机构，行走部件侧壁机构包括行走部件安装侧壁、限位件和弹性组件，限位件设在行走部件安装侧壁上，辅助轮机构设在行走部件侧壁机构外侧，辅助轮机构包括辅助轮平台、辅助轮和开关杆，多个辅助轮安装在辅助轮平台上，开关杆设在辅助轮平台上，开关杆和限位件配合限制辅助轮平台的位置，弹性组件设在行走部件安装侧壁和辅助轮平台间，用于带动辅助轮平台上下移动。本发明提供的一种用于变径管道机器人的可回收机构，与变径管道机器人连接，可以配合现有的变径管道机器人的行走方式，降低回收阻力使变径管道机器人能更好地回收。
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公开(公告)号：CN115984593A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310264767.4
申请日：2023-03-20
Applicant: 武汉大学
IPC: G06V10/75 , G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/26 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/0442 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供烟支滤棒缺陷检测方法、装置、设备及存储介质，包括采集正常及有缺陷的烟支滤棒图像，集合成烟支滤棒图像数据集，对图像数据集进行预处理，根据缺陷类型和缺陷位置将缺陷滤棒图像标注分类为外观缺陷、爆珠缺陷或段长缺陷，建立集成缺陷分类模型、外观缺陷和爆珠缺陷检测模型及段长缺陷检测模型的烟支滤棒缺陷检测模型，标注分类后的烟支滤棒图像输入到烟支滤棒缺陷检测模型中进行训练，利用训练好的烟支滤棒缺陷检测模型对新的烟支滤棒图像进行检测，若检测到外观缺陷、爆珠缺陷或段长缺陷，则将该图像对应的烟支滤棒剔除，本发明通过烟支滤棒缺陷检测模型实现对烟支滤棒段长缺陷、爆珠缺陷和外观缺陷的实时、全面检测。
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