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公开(公告)号：CN113734159B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202110938223.2
申请日：2018-08-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 一种控制设备包括电子控制单元，该电子控制单元被配置成：执行第一转向控制以使车辆沿第一方向转向以避免与第一对象发生碰撞；在第一转向控制之后执行第二转向控制以使车辆沿与第一方向相反的第二方向转向；以及在判定需要实施下一第一转向控制以避免第二对象的情况下，执行弛缓转向控制以弛缓第二转向控制，并且第一转向控制的第一方向与下一第一转向控制的下一第一方向相同。
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公开(公告)号：CN109421703B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN201810763454.2
申请日：2018-07-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开内容涉及用于车辆的控制设备以及车辆的控制方法。控制设备包括：电子控制单元，其执行用于避免与对象发生碰撞的转向控制，该对象具有与主车辆发生碰撞的可能性。当执行转向控制时，电子控制单元将预测主车辆经过对象的时刻设置为转向控制的结束时刻。当电子控制单元假定转向控制在结束时刻处结束时，电子控制单元确定是否存在偏离可能性。偏离可能性是主车辆随着转向控制的结束而偏离当前行驶车道的可能性。当电子控制单元确定存在偏离可能性时，电子控制单元执行降低偏离可能性的降低处理。
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公开(公告)号：CN110040135B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN201910040460.X
申请日：2019-01-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/12
Abstract: 公开了车辆控制装置和用于车辆的控制方法。车辆控制装置包括：外部传感器，其被配置成获取主车辆周围的环境信息；以及电子控制单元。电子控制单元被配置成：控制主车辆，使得主车辆沿目标行驶轨迹行驶；检测相邻在前车辆，该相邻在前车辆正在与主车辆正在行驶的车道相邻的车道中行驶；获取关于在相邻在前车辆正在行驶的车道的、与主车辆正在行驶的车道相对的一侧的路边或车道的环境信息；以及生成主车辆的目标行驶轨迹，以在主车辆正在行驶的车道的车道宽度内，在主车辆正在行驶的车道的宽度方向上离开相邻在前车辆移动。
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公开(公告)号：CN109421704A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201810917138.6
申请日：2018-08-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 一种控制设备包括电子控制单元，该电子控制单元被配置成：在执行当前第一转向控制期间，至少在本车前方扩展第一检测范围；当检测到第二对象时，判定是否需要实施下一第一转向控制以及下一第二对象相对于本车的相对方向是否与第一对象相对于本车的相对方向相同；以及在判定需要实施下一第一转向控制并且判定相对于本车的相对方向在第二对象与第一对象之间相同的情况下，在当前第一转向控制结束之后，基于绝对值比返回目标值的绝对值小的目标值执行弛缓转向控制。
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公开(公告)号：CN109421703A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201810763454.2
申请日：2018-07-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开内容涉及用于车辆的控制设备以及车辆的控制方法。控制设备包括：电子控制单元，其执行用于避免与对象发生碰撞的转向控制，该对象具有与主车辆发生碰撞的可能性。当执行转向控制时，电子控制单元将预测主车辆经过对象的时刻设置为转向控制的结束时刻。当电子控制单元假定转向控制在结束时刻处结束时，电子控制单元确定是否存在偏离可能性。偏离可能性是主车辆随着转向控制的结束而偏离当前行驶车道的可能性。当电子控制单元确定存在偏离可能性时，电子控制单元执行降低偏离可能性的降低处理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113734159A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110938223.2
申请日：2018-08-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 一种控制设备包括电子控制单元，该电子控制单元被配置成：执行第一转向控制以使车辆沿第一方向转向以避免与第一对象发生碰撞；在第一转向控制之后执行第二转向控制以使车辆沿与第一方向相反的第二方向转向；以及在判定需要实施下一第一转向控制以避免第二对象的情况下，执行弛缓转向控制以弛缓第二转向控制，并且第一转向控制的第一方向与下一第一转向控制的下一第一方向相同。
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公开(公告)号：CN110040135A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910040460.X
申请日：2019-01-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/12
Abstract: 公开了车辆控制装置和用于车辆的控制方法。车辆控制装置包括：外部传感器，其被配置成获取主车辆周围的环境信息；以及电子控制单元。电子控制单元被配置成：控制主车辆，使得主车辆沿目标行驶轨迹行驶；检测相邻在前车辆，该相邻在前车辆正在与主车辆正在行驶的车道相邻的车道中行驶；获取关于在相邻在前车辆正在行驶的车道的、与主车辆正在行驶的车道相对的一侧的路边或车道的环境信息；以及生成主车辆的目标行驶轨迹，以在主车辆正在行驶的车道的车道宽度内，在主车辆正在行驶的车道的宽度方向上离开相邻在前车辆移动。
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公开(公告)号：CN110940974B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN201910705848.7
申请日：2019-08-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01S13/86 , G01S13/931 , G06V20/56
Abstract: 物体检测装置具备：摄像头；第1物体检测部，其构成为检测摄像头图像中的第1物体；车辆位置识别部；地图数据库；雷达传感器；第2物体检测部，其构成为基于所述雷达传感器的接收结果检测第2物体；第2物体位置推定部，其构成为推定作为所述第2物体相对于道路构造物的相对位置的第2相对位置；物体识别部，其构成为基于第1相对角度以及第1相对位置、和第2相对角度以及第2相对位置，进行所述第1物体和所述第2物体的同一判定，且构成为在通过所述同一判定判定为是同一物体的情况下将所述第1物体和所述第2物体识别为同一物体。
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公开(公告)号：CN110232836B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN201910167261.5
申请日：2019-03-06
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 一种即使在使用光学特性不同的多个照相机的情况下也能够高精度地实施融合处理的物体识别装置以及车辆行驶控制系统。搭载于车辆的物体识别装置具备第1照相机、具有与第1照相机不同的光学特性的第2照相机、以及测距传感器。分别由第1照相机、第2照相机、以及测距传感器检测到的物体是第1物体、第2物体、第3物体。在融合处理中，物体识别装置使用针对各物体的检测位置设定的判定范围。与第1物体的检测位置有关的判定范围随着检测到的第1物体的像素密度变低而被设定得大。与第2物体的检测位置有关的判定范围随着检测到的第2物体的像素密度变低而被设定得大。
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公开(公告)号：CN110232836A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910167261.5
申请日：2019-03-06
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 一种即使在使用光学特性不同的多个照相机的情况下也能够高精度地实施融合处理的物体识别装置以及车辆行驶控制系统。搭载于车辆的物体识别装置具备第1照相机、具有与第1照相机不同的光学特性的第2照相机、以及测距传感器。分别由第1照相机、第2照相机、以及测距传感器检测到的物体是第1物体、第2物体、第3物体。在融合处理中，物体识别装置使用针对各物体的检测位置设定的判定范围。与第1物体的检测位置有关的判定范围随着检测到的第1物体的像素密度变低而被设定得大。与第2物体的检测位置有关的判定范围随着检测到的第2物体的像素密度变低而被设定得大。
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