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公开(公告)号：CN112631269B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202011046796.6
申请日：2020-09-29
Applicant: 国立大学法人静冈大学 , 国立大学法人岩手大学 , 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及自主移动机器人及自主移动机器人的控制程序。一种自主移动机器人，包括：第一运算单元，其被配置为基于自身位置、移动体位置和移动体速度矢量来计算航线方向，该航线方向是自主移动机器人应当行进的方向；第二运算单元，其被配置为将自身位置、移动体位置、移动体速度矢量和路线方向输入训练模型中，并且从而计算估计位置，训练模型是已经被训练的模型，估计位置是估计自主移动机器人在不与移动体碰撞的情况下在预定时间后到达的位置；生成单元，其被配置为生成从估计位置到目的地的剩余路线；以及移动控制单元，其被配置为根据航线方向和剩余路线来控制到目的地的移动。
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公开(公告)号：CN112631269A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011046796.6
申请日：2020-09-29
Applicant: 国立大学法人静冈大学 , 国立大学法人岩手大学 , 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及自主移动机器人及自主移动机器人的控制程序。一种自主移动机器人，包括：第一运算单元，其被配置为基于自身位置、移动体位置和移动体速度矢量来计算航线方向，该航线方向是自主移动机器人应当行进的方向；第二运算单元，其被配置为将自身位置、移动体位置、移动体速度矢量和路线方向输入训练模型中，并且从而计算估计位置，训练模型是已经被训练的模型，估计位置是估计自主移动机器人在不与移动体碰撞的情况下在预定时间后到达的位置；生成单元，其被配置为生成从估计位置到目的地的剩余路线；以及移动控制单元，其被配置为根据航线方向和剩余路线来控制到目的地的移动。
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公开(公告)号：CN108803595B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201810378520.4
申请日：2018-04-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及环境布置机器人和存储其控制程序的计算机可读存储介质。一种环境布置机器人，包括：地图创建单元，其将目标空间划分成多个单元空间，并向各个单元空间提供评估值，其中所述评估值指示对应单元空间中是否存在物体的概率；以及环境改变单元，其改变在所述多个单元空间之中、具有在被评估为在特定单元中是否存在物体的概率较低的范围内的评估值的特定单元空间，使得存在物体的概率将变大；或者改变周围单元空间，使得特定单元空间将从距离传感器的测量排除。
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公开(公告)号：CN108803595A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810378520.4
申请日：2018-04-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0221 , B25J5/007 , B25J9/162 , G05B2219/25062 , G05B2219/31007 , G05B2219/31034 , G05B2219/40506 , G05D1/0246 , G05D1/0248 , G05D1/0274 , G05D2201/0216 , Y10S901/01 , Y10S901/27 , Y10S901/47 , Y10S901/49 , G05D1/0238 , G05D1/0257
Abstract: 本发明涉及环境布置机器人和存储其控制程序的计算机可读存储介质。一种环境布置机器人，包括：地图创建单元，其将目标空间划分成多个单元空间，并向各个单元空间提供评估值，其中所述评估值指示对应单元空间中是否存在物体的概率；以及环境改变单元，其改变在所述多个单元空间之中、具有在被评估为在特定单元中是否存在物体的概率较低的范围内的评估值的特定单元空间，使得存在物体的概率将变大；或者改变周围单元空间，使得特定单元空间将从距离传感器的测量排除。
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