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公开(公告)号：CN110001648B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN201811533835.8
申请日：2018-12-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W60/00 , B60W30/182 , B60W40/02
Abstract: 一种车辆控制装置，具备：行驶环境分类数据库，其中记录有按照行驶环境分类将至少一个自动驾驶的过去行驶规划与过去行驶规划的行驶结果关联形成的行驶环境分类数据；行驶环境分类判定部，在自动驾驶中的本车辆在自动驾驶地图信息未对应的地图未对应区域行驶的情况下，对与本车辆的行驶环境对应的行驶环境分类是否存在于行驶环境分类数据库进行判定；以及行驶规划生成部，在与本车辆的行驶环境对应的行驶环境分类存在于行驶环境分类数据库的情况下，基于与该行驶环境分类相关联的过去行驶规划以及过去行驶规划的行驶结果生成地图未对应区域中的本车辆的行驶规划亦即无地图行驶规划。
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公开(公告)号：CN107176169B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201710022328.7
申请日：2017-01-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W40/08 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/10 , B60W40/02 , B60W10/04 , B60W10/20 , B60W10/18 , B60W50/14
Abstract: 一种车辆的自动驾驶控制系统，无论自动驾驶输出可靠度如何都适当地维持驾驶员警惕度。所述车辆能够对手动驾驶与自动驾驶进行切换，所述自动驾驶控制系统具备：驾驶员状态传感器、催促部以及电子控制单元。电子控制单元具备：自动驾驶控制部、算出自动驾驶输出可靠度的可靠度算出部、算出驾驶员警惕度的警惕度算出部、以及控制对驾驶员的催促的强度的催促控制部。在根据自动驾驶输出可靠度和驾驶员警惕度确定的动作点可能属于的区域中，利用以随着自动驾驶输出可靠度降低而驾驶员警惕度升高的方式延伸的边界线划分出多个区域部分。催促控制部控制对驾驶员的催促的强度，以使对驾驶员的催促的强度根据动作点所属的区域部分而不同。
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公开(公告)号：CN110001648A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201811533835.8
申请日：2018-12-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/182 , B60W40/02
Abstract: 一种车辆控制装置，具备：行驶环境分类数据库，其中记录有按照行驶环境分类将至少一个自动驾驶的过去行驶规划与过去行驶规划的行驶结果关联形成的行驶环境分类数据；行驶环境分类判定部，在自动驾驶中的本车辆在自动驾驶地图信息未对应的地图未对应区域行驶的情况下，对与本车辆的行驶环境对应的行驶环境分类是否存在于行驶环境分类数据库进行判定；以及行驶规划生成部，在与本车辆的行驶环境对应的行驶环境分类存在于行驶环境分类数据库的情况下，基于与该行驶环境分类相关联的过去行驶规划以及过去行驶规划的行驶结果生成地图未对应区域中的本车辆的行驶规划亦即无地图行驶规划。
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公开(公告)号：CN104412300B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201280073924.3
申请日：2012-06-14
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00369 , G06K9/00523 , G06K9/46 , G06T2207/30196
Abstract: 识别器生成装置10构成为包括：特征量提取部13，其使用由对于检测对象而各尺寸互不相同的图案构成的至少2个图案组，提取构成各图案组的图案的特征量；以及识别器生成部14，其基于构成各图案组的图案的特征量，生成与各图案组对应的尺寸的识别器，该识别器用于在图像中对检测对象进行检测。
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公开(公告)号：CN105358382B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201380078061.3
申请日：2013-07-11
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60R21/00
CPC classification number: B60Q5/006 , B60R21/013 , G01S3/803 , G01S11/14
Abstract: 本发明涉及一种物体检测装置以及物体检测方法，能够即使在产生警报声的情况下也能根据收集到的声音信息来高精度地检测车辆周围的物体。在本发明中，由搭载于车辆的集声装置(10)收集声音，由频率分解部(21c)对该收集到的声音信息进行频率解析，在由行驶声检测部(21d)基于该声音信息的频率特性来检测车辆周围的物体时，使在从搭载于车辆的再现装置(11)再现的声音的频率特性中预定的频带的声压大的情况下的使用该预定的频带的物体检测比在从再现装置(11)再现的声音的频率特性中预定的频带的声压小的情况下的使用该预定的频带的物体检测受抑制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103620645B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201280029406.1
申请日：2012-06-14
Applicant: 丰田自动车株式会社 , 瑞士苏黎世联邦理工大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06K9/6267 , G06K9/00791 , G06K9/00805 , G06K9/4633 , G06K9/6219 , G06K9/6282 , G06K2209/27
Abstract: 学习处理部（4）针对码本的各小区域图像图案，生成表示物体的类别编号及位置信息与出现概率之间的关系的函数表，求出表示各类别之间的特征量的共用度的共享矩阵，制成将特征量相似的类别彼此汇总后的树形图，并对应每个小区域图像图案计算树形图的各节点的权重。识别处理部（7）将由摄像头（2）取得的拍摄图像数据与码本进行对照，选择多个小区域图像图案中的最接近的小区域图像图案，针对该小区域图像图案提取与权重达到阈值以上的节点中的、权重最小的节点相关联的类别，针对该类别对小区域图像图案的位置信息进行投票，从而识别物体。
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公开(公告)号：CN102449450B
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN200980159543.5
申请日：2009-05-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01J3/28
CPC classification number: G01J5/02 , G01J1/4204 , G01J3/02 , G01J3/0264 , G01J3/0289 , G01J3/2803
Abstract: 本发明提供根据搭载于车辆等移动体的光谱传感器的摄影数据能够进行测定对象的高精度识别并且也能够进行摄影数据的实时处理的移动体用光谱测定装置。移动体用光谱测定装置(11)基于观测光的光谱数据，识别车辆(10)周边的测定对象。光谱传感器(14)能够测定波长信息和光强度信息。具备：词典数据存储部(16)，其存储包含关于预先决定的多个测定对象的波长信息和光强度信息的光谱数据，作为词典数据；和运算装置(17)，其基于观测光的光谱数据和词典数据存储部(16)所保存的光谱数据之间的比较运算来识别测定对象。运算装置(17)只参照作为词典数据所保存的光谱数据的一部分的波长波段，进行与观测光的光谱数据之间的比较运算。
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公开(公告)号：CN102449448B
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN200980159501.1
申请日：2009-05-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01J3/28
CPC classification number: G01J3/02 , G01J3/0264 , G01J3/28 , G01J2003/2833
Abstract: 提供能利用基于光谱传感器的拍摄数据对测定对象进行高精度的识别，且能对拍摄数据进行实时处理的移动体用光谱测定装置(11)。基于由光谱传感器(14)检测的观测光的光谱数据来识别测定对象的移动体用光谱测定装置(11)具备：存储包含测定对象的波长信息和光强度信息的光谱数据的词典数据存储部(16)、和存储将波长信息限制为部分的波长信息的限制信息的限制信息存储部(18)。且具备选择设定与测定对象的被要求的识别水平对应的限制信息的识别水平设定部、将观测光的光谱数据限制为仅由被限制信息限制后的波长信息构成的光谱数据的限制部、基于被限制后的光谱数据和词典数据存储部(16)的光谱数据的比较来识别测定对象的识别部。
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公开(公告)号：CN102449449B
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN200980159509.8
申请日：2009-05-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01J3/28
CPC classification number: G01J3/0229 , G01J3/02 , G01J3/021 , G01J3/0235 , G01J3/0294 , G01J3/04 , G01J3/32 , G01J3/36
Abstract: 本发明提供一种针对含有两个以上的互不相同的测定部分的测定对象，能够缩短测定来自各测定部分的光的光谱测定所需的测定时间的光谱测定装置。光谱测定装置具备：具有两条以上的狭缝(12b)的狭缝组(12G)；分光器(14)，该分光器按照各条狭缝(12b)对由狭缝组(12G)提取出的光进行分光；以及测定器(15)，该测定器测定由分光器(14)分光后的各条狭缝(12b)的光的各成分的强度。针对含有两个以上的互不相同的测定部分的测定对象(20)，各狭缝(12b)从来自该测定对象(20)的光中提取来自各测定部分的光。
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公开(公告)号：CN102428356A
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN200980159329.X
申请日：2009-05-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01J3/28
CPC classification number: G01J3/10 , G01J3/02 , G01J3/0208 , G01J3/021 , G01J3/0235 , G01J3/36 , G01J5/0025 , G01J2003/104 , G01J2003/1213
Abstract: 提供移动体用光谱测定装置，缓和环境光对由搭载于车辆等移动体的光谱传感器采集的摄像数据造成的影响，使得能够进行可靠性更高的测定对象的识别。将能够测定波长信息和光强度信息的光谱传感器(S)搭载于车辆，基于由该光谱传感器(S)检测的观测光的光谱数据来识别车辆周边的测定对象。另外，具备使观测光的波长域及每个波长的光强度的至少一方的特征量可变的照明装置(120)，基于与环境要素对应的控制值，通过照明控制器(110)来控制基于该照明装置(120)的特征量可变方式。
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