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公开(公告)号：CN118483947A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410710126.1
申请日：2024-05-31
申请人： 人工智能与数字经济广东省实验室(深圳) , 深圳大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明提出一种移动设备的控制模组和移动设备，其中，移动设备的控制模组包括依次层叠设置的电池管理电路板、电机驱动电路板和飞行控制电路板，各板通过通信接口和通信总线进行级联，从而实现接口、算力等的拓展，进而实现控制器的通用化，移动设备的控制模组集成度高，接线简单，出错率低，电池管理电路板负责上下电控制，飞行控制电路板上设置主处理器和飞行控制器，主处理器作为算力平台进行自主导航路线规划以及避障控制，可灵活连接不同采样设备，并根据采样设备获取到数据最终输出对应的飞行控制信号，电机驱动电路板用于根据飞行控制信号驱动电机，从而控制移动设备的姿态、位置和速度，实现自主导航与避障。
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公开(公告)号：CN116436120A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310357555.0
申请日：2023-03-24
申请人： 人工智能与数字经济广东省实验室(深圳)
摘要： 本发明提出一种无人机的供电电路及供电装置，无人机的供电电路包括电池检测模块、缓启动模块以及还原模块，缓启动模块的输入端作为无人机的供电电路的输入端，缓启动模块的输出端与负载输入电容连接，还原模块与缓启动模块连接，电池检测模块的检测端与缓启动模块的输入端连接，电池检测模块的输出端分别与缓启动模块的控制端以及还原模块的控制端连接。通过设置还原模块来使得在供电电池断开接入时，将供电线路上的等效阻值还原为最大，从而保证在供电电池接入瞬间的对负载输入电容的充电电流最小，同时缓启动模块限制在供电线路上的等效阻值大小，从而防止充电电流突然增加，进而避免出现电火花现象，保证电路安全。
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公开(公告)号：CN118584449A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410695886.X
申请日：2024-05-24
申请人： 人工智能与数字经济广东省实验室(深圳)
摘要： 本申请涉及一种融合三维激光雷达点云和红外图像的定位方法，包括获取三维激光雷达点云和红外图像，并融合三维激光雷达点云和红外图像生成稠密的IR‑D图；对IR‑D图进行多特征提取以获取不同类型的特征，以及进行自身运动状态估计获取位姿姿态；根据不同类型的特征和位姿姿态构建定位优化模型，并对定位优化模型进行求解获取融合定位结果。通过三维雷达点云与红外图像融合获得稠密的IR‑D图，从稠密的IR‑D图中提取出不同种类的多类型特征，以及建立基于IR‑D图的融合定位模型，提高了定位的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117376671A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311214464.8
申请日：2023-09-19
申请人： 人工智能与数字经济广东省实验室(深圳) , 深圳大学
IPC分类号： H04N23/50 , H04N23/743 , G08G5/00
摘要： 本申请适用于无人机技术领域，提供了一种无人机图像拍摄方法、装置、无人机和存储介质，所述无人机包括摄像头和曝光灯，所述方法包括：获取所述摄像头拍摄的当前图像；检测所述当前图像的曝光度是否满足预设要求；若所述当前图像的曝光度不满足所述预设要求，则对所述曝光灯进行亮度调节；控制所述摄像头基于所述亮度调节后的曝光灯拍摄图像。采用本方法可以尽可能减少环境因素对无人机图像拍摄的影响，提高无人机在自主导航期间摄像头拍摄图像的质量。
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公开(公告)号：CN117040049A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310922467.0
申请日：2023-07-25
申请人： 人工智能与数字经济广东省实验室(深圳) , 深圳大学
摘要： 本申请适用于无人机技术领域，提供了一种充电选择电路、电源系统及无人机。上述充电选择电路包括第一开关单元、第一开关控制单元、第二开关单元、第二开关控制单元和充电选择单元。第一开关单元用于串接在第一充电模块的电源端和电池模块之间，第二开关控制单元分别与第二开关单元、充电选择单元和第二充电模块的电源端电连接，充电选择单元与第一开关控制单元电连接，充电选择单元用于与第二充电模块的控制端电连接。本申请提供的充电选择电路通过增设充电选择单元，可以避免电池模块被第一充电模块和第二充电模块同时充电，进而有效防止了电池模块充电电流过大使其内部温度急剧升高引发起火爆炸，提高了无人机的充电安全性。
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公开(公告)号：CN118545274A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410618333.4
申请日：2024-05-17
申请人： 人工智能与数字经济广东省实验室(深圳)
IPC分类号： B64U20/70 , B64U20/77 , B64U20/80 , B64U30/26 , B64U10/14 , G01S17/87 , G01S17/86 , G01S17/933 , G01S17/89 , G01S17/06 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01C22/00 , G06T7/73
摘要： 本申请公开一种双雷达全空间避障的无人机及双雷达里程计构建方法，涉及无人机领域，以解决现有固态激光雷达感知范围小，难以实现全向感知的问题。包括：机身保护壳体，其呈椭圆状，以所述机身保护壳体位于竖直方向上的中部横截面为水平基准面，所述机身保护壳体的上表面的中部为最高处，所述机身保护壳体的下表面的中部为最低处，所述机身保护壳体的上表面和所述机身保护壳体的下表面之间贯穿开设有若干个螺旋桨涵道；上激光雷达，其设置于所述机身保护壳体的上表面中部的上方；下激光雷达，其设置于所述机身保护壳体的下表面中部的下方；若干个螺旋桨，其分别转动设置于所对应的所述螺旋桨涵道内。
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公开(公告)号：CN118567391A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410470251.X
申请日：2024-04-18
申请人： 人工智能与数字经济广东省实验室(深圳)
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了一种四旋翼飞行器的自动控制方法、系统及终端，所述方法包括：获取四旋翼飞行器在预设有限时间窗口内的实际位置数据以及离散目标点，计算四旋翼飞行器在预设有限时间窗口内的期望加速度轨迹和干扰估计值，并得到预设有限时间窗口内的期望姿态角度和期望推力；获取四旋翼飞行器的实际姿态数据，并根据实际姿态数据和期望姿态角度计算预设有限时间窗口内的期望角加速度轨迹和角度通道扰动，并得到预设有限时间窗口内的期望力矩；根据期望推力和期望力矩控制四旋翼飞行器在预设有限时间窗口内按预期望轨迹飞行。本发明能够准确控制四旋翼飞行器按预期望轨迹飞行，并有效提高了四旋翼飞行器的飞行稳定性。
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公开(公告)号：CN118424254A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410378528.6
申请日：2024-03-29
申请人： 人工智能与数字经济广东省实验室(深圳) , 深圳大学
摘要： 本申请涉及无人机领域，提供一种基于无人机的未知封闭空间的自主化建图检测方法，以解决无人机在未知封闭空间且处于GNSS信号拒止条件下，无法获取精确的自身位姿和全向的三维空间建图来进行缺陷目标检测的问题。包括：获取图像数据和IMU数据，并对所述图像数据和所述IMU数据进行视觉SLAM算法处理，得到无人机机体的位姿信息，其中，所述位姿信息包括无人机机体的位置信息和姿态信息；获取三维点云数据，对图像数据和三维点云数据分别进行转化处理，得到深度点云数据和点云数据，并将转化得到的深度点云数据和点云数据同步至全局坐标系中，得到全向的八叉树地图。
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公开(公告)号：CN118052872A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410050434.6
申请日：2024-01-11
申请人： 人工智能与数字经济广东省实验室(深圳) , 深圳大学
IPC分类号： G06T7/73 , G06V10/10 , G06V10/44 , G06V10/62 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V20/40
摘要： 本发明公开了一种融合深度视觉约束的视觉里程计方法、装置、终端及介质，首先利用视觉里程计模型预测拍摄装置的位置和姿态，利用视觉里程计模型得到的第一位姿和关键帧位姿产生的位姿约束，结合视觉里程计算法求解的重投影约束，对滑动窗口中的关键帧位姿和地图点进行非线性优化。然后，在利用视觉里程计算法求解相机的相对运动时，参考了滑动窗口中的关键帧位姿，使得视觉里程计算法能够更加准确地估计相机的位姿，能够在各种场景下高精度、稳定地输出视觉里程计信息。
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公开(公告)号：CN117879538A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311779164.4
申请日：2023-12-21
申请人： 人工智能与数字经济广东省实验室(深圳)
摘要： 本发明公开了一种抑制高频测量噪声的延迟补偿滤波方法及相关设备，所述方法包括：获取四旋翼无人机上惯性测量单元采集的具有时间延迟和幅度失真的真实信号，对真实信号进行时间延迟补偿处理，生成初始滤波结果；采用具有角度截断功能的迭代滤波器，根据初始滤波结果进行迭代优化，并引入角度受限约束对角度变换大的信号进行截断，以保持平滑的轨迹；迭代滤波器的输出受以初始滤波结果为中心的边界约束，如果迭代滤波器输出的滤波结果超过边界，触发边界处理机制将滤波结果限制在边界内，得到底层低频真实信号。本发明有效地提高信号质量，减少线性低通滤波器延迟带来的延迟负面影响，提升了信号处理和数据传输的平滑性和准确性。
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