公开(公告)号：CN105345810A

公开(公告)日：2016-02-24

申请号：CN201510928105.8

申请日：2015-12-15

Applicant: 佳木斯大学

Inventor： 殷宝麟 ,  颜兵兵 ,  秦世霞 ,  虞风 ,  姜国栋 ,  刘文龙 ,  李籽论 ,  周立娟 ,  陈连伟

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0033

Abstract: 三移动一转动型四自由度空间并联机构，包括运动平台、基座及四条运动支链，所述四条运动支链分别为第一、第二、第三、第四运动支链；所述四条运动支链分别连接于基座和运动平台之间，构成空间闭环机构。第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链上滑块的移动分别驱动运动平台相对基座沿三个方向移动，第四运动支链上滑块的移驱动运动平台绕基座底面垂直方向转动，该机构具有运动解耦性。四条运动支链上所有移动方向和转动轴线方向相互平行或垂直，无特定的夹角或共点要求，装配方便准确，可用于制造、装配以及材料拾取等工况。

公开(公告)号：CN206151792U

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201620584194.9

申请日：2016-06-16

Applicant: 佳木斯大学

Inventor： 刘文龙 ,  颜兵兵 ,  殷宝麟 ,  冯晓明 ,  颜申 ,  宋文浩

IPC: A61H1/02

Abstract: 本实用新型涉及一种新型膝关节康复训练器，它由齿条、丝杆、联轴器、电机、大腿支架、齿轮、小腿支架、魔术贴构成，其特征在于：齿条与丝杆通过螺纹副连接，丝杆与电机通过联轴器连接，电机通过螺钉固定在大腿支架的电机座上，大腿支架与小腿支架通过转动副连接，小腿支架与齿轮固连在一起为一个整体。本实用新型膝关节康复训练器结构简单，操作方便。其优点是：通过控制电机的正反转，能很好的实现小腿绕膝关节往复训练的目的，可缓解患者的训练疲劳强度；齿条长度有限，当电机控制失灵时，患者小腿弯曲角度不会超过人体的运动极限，从而可以避免患者二次受伤。

公开(公告)号：CN205111117U

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201520880519.3

申请日：2015-11-08

Applicant: 佳木斯大学

Inventor： 颜兵兵 ,  王玉烁 ,  马镇南 ,  冯晓明 ,  宋文浩 ,  虞风 ,  冯宇 ,  颜申 ,  刘文龙

IPC: B23K37/00

Abstract: 本实用新型涉及一种龙门架式焊接机械手，它由X轴直线导轨滑台模组、底座、龙门架、Y轴直线导轨滑台模组、滑块、Z轴直线导轨滑台模组、第一电机、第一主动轮、第一转动关节、第二电机、第二主动轮、第二从动轮、第二转动关节、第三转动关节、第三电机、第一从动轮构成，其特征在于：第三转动关节通过锥齿轮减速器与第二从动轮相连，第二从动轮通过同步带与第二主动轮相连，第二主动轮与第三电机的输出轴相连，第二转动关节与第一从动轮相连，第一从动轮通过同步带与第一主动轮相连，第一主动轮与第二电机的输出轴相连，第二电机与第一转动关节相连，第一转动关节与第一电机的输出轴相连，第一电机固定在Z轴直线导轨滑台模组上，Z轴直线导轨滑台模组与滑块相连，滑块与Y轴直线导轨滑台模组相连，Y轴直线导轨滑台模组固定在龙门架上，龙门架与X轴直线导轨滑台模组滑动连接，X轴直线导轨滑台模组固定在底座上。本实用新型采用X轴直线导轨滑台模组、Y轴直线导轨滑台模组、Z轴直线导轨滑台模组定位置，第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节定姿态，具有经济、实用的特点，同时具有一定通用性，更换末端执行器后能用于喷涂、去毛刺等应用领域。

公开(公告)号：CN205121353U

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201520858846.9

申请日：2015-11-02

Applicant: 佳木斯大学

Inventor： 颜兵兵 ,  虞风 ,  肖辉 ,  冯晓明 ,  马镇南 ,  刘文龙

IPC: G05D1/12

Abstract: 本实用新型涉及一种基于视觉抓取的四旋翼飞行器，它由脚架、舵机3、U型架、连接架、舵机1、Arduino2560板、四旋翼飞行器、超声波模块、下视摄像头、舵机2、末端夹持器摄像头、夹持器构成，其特征在于：四旋翼飞行器的下端与脚架的上端相连，脚架的上端从右至左依次与超声波模块、下视摄像头、Arduino2560板、舵机1相连，舵机1下端通过连接架与舵机2的上端相连，舵机2的下端通过U型架与末端夹持器摄像头和夹持器相连，夹持器与舵机3相连。本实用新型的下视摄像头通过采用视觉导航对目标物体进行运动跟踪，得到目标物体相对飞行器的精确位置，解决了GPS信号不足或室内环境下不能导航的问题。然后由超声波模块测得飞行器的高度并作为Arduino2560板的反馈，实现飞行器空间定位。如果飞行器到达夹持范围时，此时夹持器摄像头对目标物体进行运动跟踪并作为夹持器调整位置的反馈，Arduino2560板得到反馈信息后，控制舵机1的输出轴0~180度旋转、舵机2带动夹持器和末端夹持器摄像头绕舵机2的输出轴进行0~180度旋转、舵机3控制夹持器的闭合实现自主抓取目标物体。夹持器摄像头能够减小飞行器定位误差，有效提高夹持器抓取精度。

公开(公告)号：CN205107985U

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201520821588.7

申请日：2015-10-23

Applicant: 佳木斯大学

Inventor： 颜兵兵 ,  冯晓明 ,  殷宝麟 ,  李平 ,  魏月 ,  刘文龙 ,  解明强

IPC: A61F2/60

Abstract: 本实用新型涉及一种新型膝下假肢，它由假肢脚掌、套筒、第一锁紧螺钉、连接轴、锁紧套、假腿、第一连接螺钉、阻尼气缸、销轴、膝关节铰链、第二连接螺钉、第二锁紧螺钉，其特征在于：假肢脚掌的上端与套筒的下端相连，套筒通过第一锁紧螺钉与连接轴的下端相连，连接轴的上端与锁紧套的下端相连，锁紧套的上端与假腿的下端相连，假腿通过第一连接螺钉与阻尼气缸相连，阻尼气缸的活塞杆通过销轴与膝关节铰链相连，膝关节铰链通过第二连接螺钉与假腿相连。本实用新型结构简单，外形近似人腿，锁紧套上的第二锁紧螺钉能够改变连接轴的长度，从而适应不同身高的人群，由膝关节铰链带到阻尼气缸活塞杆的伸缩，达到调节膝关节阻尼的目的，从而近似模拟人腿步态。

公开(公告)号：CN205219108U

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201521038110.3

申请日：2015-12-15

Applicant: 佳木斯大学

Inventor： 殷宝麟 ,  颜兵兵 ,  秦世霞 ,  虞风 ,  姜国栋 ,  刘文龙 ,  李籽论 ,  周立娟 ,  陈连伟

IPC: B25J9/00

Abstract: 三移动一转动型四自由度空间并联机构，包括运动平台、基座及四条运动支链，所述四条运动支链分别为第一、第二、第三、第四运动支链；所述四条运动支链分别连接于基座和运动平台之间，构成空间闭环机构。第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链上滑块的移动分别驱动运动平台相对基座沿三个方向移动，第四运动支链上滑块的移驱动运动平台绕基座底面垂直方向转动，该机构具有运动解耦性。四条运动支链上所有移动方向和转动轴线方向相互平行或垂直，无特定的夹角或共点要求，装配方便准确，可用于制造、装配以及材料拾取等工况。