公开(公告)号：CN106564046B

公开(公告)日：2019-03-12

申请号：CN201510651937.X

申请日：2015-10-10

申请人： 佳木斯大学

发明人： 李宪芝 ,  杨锡军 ,  王桂荣 ,  殷宝麟 ,  刘春山 ,  王淑铭 ,  陈思羽

IPC分类号： B25J5/00

摘要： 一种变胞装载机械手，所述变胞装载机械手由电动机、主动杆、连杆系、大臂、滑块、弹簧、抓手、车体、限位块构成。通过多构件合并固结成一个变胞构件，改变活动构件数量、改变机构拓扑结构、改变机构自由度，得到机构的不同构态，具有可控、可调性能，适应不同的工作任务。所述变胞装载机械手工作过程共分为五个子工作阶段：抓取阶段、举升阶段、运输阶段、下降阶段、释放阶段。

公开(公告)号：CN106564046A

公开(公告)日：2017-04-19

申请号：CN201510651937.X

申请日：2015-10-10

申请人： 佳木斯大学

发明人： 李宪芝 ,  杨锡军 ,  王桂荣 ,  殷宝麟 ,  刘春山 ,  王淑铭 ,  陈思羽

IPC分类号： B25J5/00

摘要： 一种新型变胞装载机械手，所述变胞装载机械手由电动机、主动杆、连杆系、大臂、滑块、弹簧、抓手、车体、限位块构成。通过多构件合并固结成一个变胞构件，改变活动构件数量、改变机构拓扑结构、改变机构自由度，得到机构的不同构态，具有可控、可调性能，适应不同的工作任务。所述新型变胞装载机械手工作过程共分为五个子工作阶段：抓取阶段、举升阶段、运输阶段、下降阶段、释放阶段。

公开(公告)号：CN202468862U

公开(公告)日：2012-10-03

申请号：CN201220076853.X

申请日：2012-03-04

申请人： 佳木斯大学

发明人： 李宪芝 ,  于峰 ,  陈思羽 ,  李小海 ,  丁海娟 ,  杨锡军

IPC分类号： F16H1/28

摘要： 本实用新型涉及一种两级行星齿轮传动装置，它由：太阳轮、输入轴、第一、二行星齿轮、挡圈、行星轮轴、轴承、固定内齿轮、轴套、活动内齿轮、行星架、输出轴构成。太阳轮固联在输入轴上，第一行星齿轮安装在行星轮轴上，第一行星齿轮与太阳轮及固定内齿轮相啮合，第二行星齿轮与活动内齿轮相啮合，第一行星齿轮与第二行星齿轮安装在行星轮轴上，轴套套装在行星轮轴上，行星轮轴通过轴承和挡圈安装在行星架上，行星架固联在输出轴上。该产品结构简单紧凑，两级行星齿轮传动中的行星齿轮采用双联齿轮，输入轴将同方向的转动传递给两个构件，即输出轴和内齿轮，因此体积小，重量轻，故障率低，维修方便，成本低，可实现大传动比传动。

公开(公告)号：CN206544179U

公开(公告)日：2017-10-10

申请号：CN201720207448.X

申请日：2017-03-06

申请人： 佳木斯大学

发明人： 杨锡军 ,  何永亮 ,  谢胜琪 ,  杨继超 ,  郁江华 ,  姚学良

IPC分类号： B25J9/10

摘要： 本实用新型公开了一种绳驱四指机械手，包括：手掌，其由内侧构件和外侧构件组成；三个相同的第一手指，其通过设置在手掌内部的第一内座与所述手掌可转动连接；第二手指，其设置在所述手掌的外部，并通过球铰链与所述内侧构件连接，保证所述第二手指的灵活性。第一驱动装置，其设置在所述手掌内，与所述第一内座中连接，能够驱动第一手指弯曲和侧摆；同步机构，其一端连接所述第一驱动装置，另一端连接第一手指和第二手指的各个指节，将动力传递给所述各个指节，实现指节的弯曲和运动。用绳作为主要传动方式，减轻手指重量。耦合连接部位借助轮和绳传动，双齿轮转向的原理设计。该机械手通过稳定简便的传动方式实现对不同物体的抓取和操控。

公开(公告)号：CN206519958U

公开(公告)日：2017-09-26

申请号：CN201720214403.5

申请日：2017-03-06

申请人： 佳木斯大学

发明人： 何永亮 ,  庄重 ,  杨锡军 ,  董琦 ,  刘迪 ,  王丽娟 ,  李宪芝

IPC分类号： B25J15/00 ,  B25J9/10

摘要： 本实用新型公开了一种绳驱三指机械手，包括：手掌；两个相同的第一手指，其下端通过第一内座可转动连接在所述手掌的内部；第二手指，其与第一手指结构相同，且下端通过第二内座转动连接在所述手掌的外部；驱动装置，其设置在所述手掌下部，与第一内座和第二内座分别连接，能够驱动手指弯曲和侧摆；同步机构，其一端与驱动装置连接，另一端分别连接所述第一手指和所述第二手指的各个指节，能够进行动力的传递，保证第一手指和第二手指活动的同步性。驱动式三指机械手采用绳作为主要传动方式，减轻手指重量。耦合连接部位借助传动杆、中指节构成的双曲柄结构传动。该机械手通过稳定简便的传动方式实现对不同物体的抓取和操控。

公开(公告)号：CN205009210U

公开(公告)日：2016-02-03

申请号：CN201520782511.3

申请日：2015-10-10

申请人： 佳木斯大学

发明人： 李宪芝 ,  杨锡军 ,  张东 ,  杜锦灿 ,  李荣荣 ,  王壮壮

IPC分类号： B25J5/00

摘要： 一种新型变胞装载机械手，所述变胞装载机械手由电动机、主动杆、连杆系、大臂、滑块、弹簧、抓手、车体、限位块构成。通过多构件合并固结成一个变胞构件，改变活动构件数量、改变机构拓扑结构、改变机构自由度，得到机构的不同构态，具有可控、可调性能，适应不同的工作任务。所述新型变胞装载机械手工作过程共分为五个子工作阶段：抓取阶段、举升阶段、运输阶段、下降阶段、释放阶段。

公开(公告)号：CN202572401U

公开(公告)日：2012-12-05

申请号：CN201220157167.5

申请日：2012-04-15

申请人： 佳木斯大学

发明人： 殷宝麟 ,  李宪芝 ,  杨锡军 ,  王桂荣 ,  于峰 ,  夏广岚

IPC分类号： B25J15/10

摘要： 本实用新型涉及一种联动增力且反向自锁型机械爪，它由：传动盘、第一、二、三、四转轴、第一、二推杆、调节螺母、过渡杆、爪指、掌部、抓紧位定位块、张开位定位块、液压马达构成。三个对称的第一推杆与传动盘相连接，第二推杆与第一推杆相连接，第二推杆与过渡杆相连接，爪指与过渡杆及掌部相连接，抓紧位定位块、张开位定位块、液压马达分别安装在掌部上。该产品结构简单，设计合理，它采用对称的结构形式，使爪指在夹紧状态时具有增力效果，且反向自锁，安全可靠，调整推杆长度及张开位定位块位置，可以改变爪指的夹紧及张开尺寸，机构应用范围广泛，所有调整机构均在掌背处，夹持空间大，便于安装监控系统。