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公开(公告)号：CN115362770B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202211139302.8
申请日：2022-09-19
申请人： 农业农村部南京农业机械化研究所 , 东南大学
摘要： 本发明涉及土壤治理技术领域，具体公开了一种具有蒸汽除草功能的土壤消毒修复旋耕装置，包括水箱、蒸汽发生器、蒸汽增压泵、旋耕机构和喷淋机构，水箱储存清水；水箱、蒸汽发生器和蒸汽增压泵依次串联；旋耕机构包括支架和旋耕辊，旋耕辊包括辊轴和多个旋耕齿，辊轴与支架转动配合，多个旋耕齿沿辊轴的周向固设于辊轴，辊轴设置有主气道，旋耕齿设置有支气道，多个旋耕齿的支气道分别与主气道连通，蒸汽增压泵为主气道提供高压蒸汽；喷淋机构包括药剂箱、第一喷头和第一水泵，药剂箱、第一水泵和第一喷头依次连通，药剂箱内设置有有益菌剂，第一喷头与支架固接。该装置不仅实现了物理除草及除病虫害，而且提升了土壤的肥力。
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公开(公告)号：CN115362770A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211139302.8
申请日：2022-09-19
申请人： 农业农村部南京农业机械化研究所 , 东南大学
摘要： 本发明涉及土壤治理技术领域，具体公开了一种具有蒸汽除草功能的土壤消毒修复旋耕装置，包括水箱、蒸汽发生器、蒸汽增压泵、旋耕机构和喷淋机构，水箱储存清水；水箱、蒸汽发生器和蒸汽增压泵依次串联；旋耕机构包括支架和旋耕辊，旋耕辊包括辊轴和多个旋耕齿，辊轴与支架转动配合，多个旋耕齿沿辊轴的周向固设于辊轴，辊轴设置有主气道，旋耕齿设置有支气道，多个旋耕齿的支气道分别与主气道连通，蒸汽增压泵为主气道提供高压蒸汽；喷淋机构包括药剂箱、第一喷头和第一水泵，药剂箱、第一水泵和第一喷头依次连通，药剂箱内设置有有益菌剂，第一喷头与支架固接。该装置不仅实现了物理除草及除病虫害，而且提升了土壤的肥力。
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公开(公告)号：CN117397462A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311363085.5
申请日：2023-10-19
申请人： 农业农村部南京农业机械化研究所
摘要： 本申请实施例公开了一种果实采摘方法、装置、介质和电子设备。该方法包括：确定目标果树在果树行间两侧的生长位置，并基于所述生长位置确定采摘机器人的采摘路线；所述采摘路线包括至少两个采摘点位；控制所述采摘机器人沿所述采摘路线运动，在所述采摘机器人到达所述采摘点位的情况下控制所述采摘机器人停止，并确定所述目标果树上不同高度范围内的果实密度；基于所述目标果树上不同高度范围内的果实密度，控制所述采摘机器人将机械臂调整到目标高度进行果实采摘。执行本申请所提供的技术方案，提高了果实采摘的机械化程度，提高了果实采摘效率，降低了果实采摘成本。
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公开(公告)号：CN117016066A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311079035.4
申请日：2023-08-25
申请人： 农业农村部南京农业机械化研究所
发明人： 金永奎 , 叶圣豪 , 薛新宇 , 孙竹 , 徐阳 , 崔龙飞 , 张玲 , 周立新 , 丁素明 , 张宋超 , 孔伟 , 顾伟 , 蔡晨 , 王宝坤 , 陈晨 , 周晴晴 , 乐飞翔 , 孙涛 , 焦宇轩
摘要： 本发明公开了一种往复式大豆株间避苗除草装置及控制方法，包括检测系统、控制系统和除草机构，所述检测系统包括激光测距传感器，所述激光测距传感器设于所述除草机构上用于测量所述激光测距传感器与被测物体之间的距离数据，所述控制系统实时读取所述激光测距传感器检测到的距离数据；所述除草机构包括机架和设于所述机架上的伺服驱动组件和除草组件；该往复式大豆株间避苗除草装置及控制方法，通过激光测距传感器获取被测物体的距离数据，通过PLC控制器中编程好的大豆识别模型判断是否为大豆植株，除草机构下方梳齿并排布置，且做成仿形梳齿，能够有效避免光线、阴影等环境因素造成识别率下降，可以实时检测实时除草。
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公开(公告)号：CN104607329B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN201510066518.X
申请日：2015-02-10
申请人： 农业农村部南京农业机械化研究所
摘要： 本发明公开了一种抗漂移转盘离心喷头，包括上下开口的导流罩壳，其中：导流罩壳内固定有双轴电机，双轴电机的上轴连接有风扇，下轴连接离心转盘，风扇产生的气流经导流罩壳内壁引导均匀分布并向下作用于离心转盘的下盘口，离心转盘与双轴电机之间设有分液腔，分液腔与外接液源连接，分液腔的侧面开设有分流口，离心转盘为一倒扣碗状结构，分流口正对着离心转盘内侧上部的导流圆角。本发明具有利用风力使离心液滴带有垂直向下的初始速度、能提高液滴附着速度、降低液滴在空气中自由飘失的优点。
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公开(公告)号：CN114312196B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202111445392.9
申请日：2021-11-30
申请人： 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC分类号： B60G17/015 , B60G17/018 , A01M7/00
摘要： 本发明一种基于模型补偿的钟摆式悬架控制方法，采用模型补偿的方法，综合了钟摆式主‑被动悬架系统中的诸多参数不确定性，考虑未补偿的摩擦力和田间随机扰动等不确定非线性因素，保证钟摆式喷杆悬架系统对田间地形起伏跟踪控制的暂态性能和稳态精度，克服常规线性反馈控制器的反馈增益过大导致的喷杆悬架系统共振的难题，有效的提高了控制系统对悬架系统的控制精度，保障喷洒作业的均匀性，提高作业质量。同时，本发明提供的用于实施所述控制方法的参数测量方法，可显著提高喷杆悬架控制系统的容错能力和可靠性。
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公开(公告)号：CN106622773B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN201611017261.X
申请日：2016-11-19
申请人： 农业农村部南京农业机械化研究所
摘要： 一种喷雾机仿形喷杆及其控制方法，所述喷雾机仿形喷杆包括与喷雾机车体连接的支撑悬架以及两侧的喷杆侧臂，所述支撑悬架包括主动部分和被动部分，通过悬架的被动部分隔离喷杆受到来自车体的高频运动激励，为喷杆的运动姿态主动控制提供相对稳定的平台，悬架主动部分可结合传感器、控制器、执行器等使喷杆跟踪低频的地面坡度变化，调节喷杆整体姿态。喷杆侧臂可设计为由多段桁架组成，桁架段之间通过运动关节连接，所述运动关节包括相互垂直的转轴，在驱动装置带动下，桁架段相对转轴转动，实现喷杆侧臂的局部姿态调节，有效避免喷杆碰触到障碍物。本发明可使喷杆式喷雾机能适应起伏地面、斜坡、山谷等各种复杂地形，拓宽喷杆式喷雾机的适用场合。
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公开(公告)号：CN113498639A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202111065724.0
申请日：2021-09-13
申请人： 农业农村部南京农业机械化研究所
摘要： 本发明公开了一种除草装置及除草方法，其属于机械除草技术领域，除草装置包括连接组件、全局摄像模组、局部摄像模组、主控制系统及多组除草机构；全局摄像模组在位于除草装置行进方向侧的第一区域内拍摄目标经济作物与杂草的分布图像，局部摄像模组拍摄位于除草装置行进方向侧的第二区域内的绿色分布图像；主控制系统根据目标经济作物与杂草的分布图像得到目标经济作物分布信息，并根据绿色分布图像和目标经济作物分布信息得到杂草分布信息，以及根据杂草分布信息控制升降驱动件及除草组件动作，以使除草组件去除杂草。本发明用于田间机械除草，能够在保护农田环境和维护目标经济作物生长的基础上，具有较高的除草效率和较好的除草效果。
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公开(公告)号：CN109342110B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201810986558.X
申请日：2018-08-27
申请人： 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC分类号： G01N1/08
摘要： 本发明涉及一种田间喷雾试验样本采集装置，壳体可沿轴向转动地连接于支架的上部，壳体呈圆筒状，其一侧壁设有连通壳体内侧及外侧的开口；试纸架可转动地设置在壳体内部，并且位于开口的内侧，试纸架的多个侧面上分别贴敷有湿敏试纸；仓门为弧形板，可绕壳体中轴往复转动地设置于壳体的开口处；电机置于壳体内部并且位于试纸架的一侧，试纸架轴向设置有转轴，电机的输出轴与转轴连接；转轴远离电机的一侧部连接有驱动盘，驱动盘的边缘均布有若干驱动杆；仓门的内壁设置有与驱动杆相对的驱动块，弹性连接件弹性连接仓门与壳体；在一张试纸使用完毕后，仓门即可自动关闭，从而避免外界的水汽进入壳体内部使得其余未使用的试纸失效。
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公开(公告)号：CN111903655A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010607932.8
申请日：2020-06-30
申请人： 农业农村部南京农业机械化研究所
发明人： 乐飞翔 , 崔龙飞 , 薛新宇 , 孙涛 , 丁素明 , 周立新 , 陈晨 , 张玲 , 金永奎 , 秦维彩 , 张宋超 , 孔伟 , 孙竹 , 王宝坤 , 杨风波 , 蔡晨 , 顾伟 , 周晴晴 , 徐阳
摘要： 本发明公开了一种可快速拆换机具的多功能田间管理机器人，包括移动平台和多功能模组，其特征在于：移动平台外壳的中部设有上下贯通且一侧敞口的方形凹槽，方形凹槽的槽壁上安装有搭载机构；所述多功能模组由多个功能模块组成，各功能模块设有相同的框架结构，通过所述框架结构和搭载机构嵌装在所述方形凹槽中。本发明多功能田间管理机器人，可以快速更换多种机具，实施不同种类的作业任务，做到机器应用多元化，且对各种机具的搭载基于同一移动平台，可以提高移动平台的使用率，在管理植物全周期生长过程中，降低作业机械的购买和维护成本，且机器人整体结构设计集成度高，占用空间小，安装操作方便，易于维护，具有良好的通用性，适合推广使用。
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