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公开(公告)号：CN116594305A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310611794.4
申请日：2023-05-29
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开的基于模型预测控制的虚拟编组列车追踪控制系统与方法，涉及轨道交通信号控制领域。在该系统的同一列车单元中：信息处理模块、动力学方程构建模块、运行轨迹预测模块、追踪控制目标计算模块、最优问题构建模块和二次规划问题求解模块依次连接；信息处理模块与追踪控制目标计算模块连接；二次规划问题求解模块与运行轨迹预测模块连接；在相邻的两个列车单元中：后一列车单元的信息交互处理模块与前一列车单元中的运行轨迹预测模块连接。本发明采用预测轨迹，在追踪控制目标计算模块处理EBI速度带来的安全约束条件下，实现列车单元小间距追踪，避免了将EBI速度计算函数引入MPC中的约束最优控制问题中求解，节省大量计算资源。
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公开(公告)号：CN112706802A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202110048495.5
申请日：2021-01-14
申请人： 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 , 北京交通大学
摘要： 本申请公开了一种磁浮列车安全防护的方法和装置，磁浮列车所处的线路为全线设置供电轨的线路，该方法包括：设置速度相关约束项。获取磁浮列车的第一目标参数和第二目标参数，第一目标参数为通过数据融合得到的磁浮列车的目标位置参数和目标速度参数，第二目标参数包括磁浮列车信息和线路信息。利用第一目标参数、第二目标参数和速度相关约束项计算磁浮列车的安全防护曲线和磁浮列车的控车曲线。通过磁浮列车的安全防护曲线、磁浮列车的控车曲线和速度相关约束项控制磁浮列车在全线设置供电轨的线路上安全停车，能够提高磁浮列车的运行安全性和运行效率。
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公开(公告)号：CN110588724B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201910728676.5
申请日：2019-08-08
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明为一种基于车车通信CBTC系统的移动授权计算方法，步骤1MA计算模块周期性接收其他模块的信息，步骤2列车判断是否有外部列车处于通信范围，若有外部列车处于通信范围，列车与外部列车建立通信，通过通信模块获取外部列车信息，将外部列车信息输入到信息同步模块，信息同步模块采用信息同步算法实现列车间的信息同步；步骤3对外部列车信息进行时效性验证，将达到时效性要求的外部列车信息输入到MA计算模块；步骤4MA计算模块根据达到时效性要求的列车信息，确定距离本车前方最近的列车为动态障碍物，确定本车运行前方的道岔、线路上静止的列车等为静态障碍物；两类障碍物中离本车车头位置较近的障碍物为最近障碍物，即MA终点。
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公开(公告)号：CN110588724A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910728676.5
申请日：2019-08-08
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明为一种基于车车通信CBTC系统的移动授权计算方法，步骤1MA计算模块周期性接收其他模块的信息，步骤2列车判断是否有外部列车处于通信范围，若有外部列车处于通信范围，列车与外部列车建立通信，通过通信模块获取外部列车信息，将外部列车信息输入到信息同步模块，信息同步模块采用信息同步算法实现列车间的信息同步；步骤3对外部列车信息进行时效性验证，将达到时效性要求的外部列车信息输入到MA计算模块；步骤4MA计算模块根据达到时效性要求的列车信息，确定距离本车前方最近的列车为动态障碍物，确定本车运行前方的道岔、线路上静止的列车等为静态障碍物；两类障碍物中离本车车头位置较近的障碍物为最近障碍物，即MA终点。
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公开(公告)号：CN106428118B
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201610913434.X
申请日：2016-10-19
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B61L15/00
摘要： 本发明提供了一种城市轨道交通中列车跨线运行的切换方法及系统，将列车当前线路的车载电子地图数据存储在且车载系统中的一个内存分区内；若列车运行在当前目标线路中时收到线路变更指令，则根据线路变更指令获取待变更目标线路的车载电子地图数据，并在运行至当前线路与待变更目标线路的分界点前，将待变更目标线路的车载电子地图数据存储在车载系统中的另一个内存分区内；在列车运行至当前线路与待变更目标线路的分界点时，根据待变更目标线路的车载电子地图数据运行待变更目标线路。本方法避免了跨线对列车运行和乘客乘车体验产生的负面影响，可靠且高效地实现了城市轨道交通中基于无线通信控制的列车无缝衔接的跨线运行。
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公开(公告)号：CN104332075B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201410528643.3
申请日：2014-10-09
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： G09B9/00
摘要： 本发明公开了一种基于B/S架构的列控半实物仿真培训系统及方法，所述系统包括浏览器端和服务器端，所述浏览器端主要完成教师和学员的登录、课程管理、仿真列车的操作和控制、运行环境的实时信息显示以及培训界面展示，所述运行环境包括运行线路和站场；所述服务器端主要完成半实物仿真培训平台的运行和培训内容的处理，依据教师和学员的课程管理命令，控制服务器端的相关软件模块，使整个平台具备运行条件；通过浏览器端操作和控制仿真列车，从而使服务器端整个平台运行起来，并在运行过程中利用数据收集平台实时将运行过程记录下来，并通过培训服务终端将数据进行处理，形成培训展示界面，将运行过程和内部原理展示出来。
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公开(公告)号：CN105915375A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610227958.3
申请日：2016-04-13
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： H04L12/24
CPC分类号： H04L41/0663
摘要： 本发明提供了一种双机热备系统的主备状态管理方法。该方法主要包括：在双机热备系统中设置通过通信总线连接的A系主机、B系主机和A系IO、B系IO，当所述通信总线可用时，所述A系主机与所述B系主机、A系IO、B系IO之间通过所述通信总线进行数据通信，所述B系主机与所述A系主机、A系IO、B系IO之间通过所述通信总线进行数据通信。本发明实施例通过将双机热备系统划分为主机和输入输出(IO)两部分，设置通信总线和后备通信线路，基于特定处理策略，可以消除主机部分出现的双主状态对输入输出(IO)部分对外输入输出及整个双机热备系统的不良影响。可以有效地保障A系主机、B系主机与A系IO、B系IO之间的数据通信。
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公开(公告)号：CN105083332A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510125631.0
申请日：2015-03-20
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B61L27/00
摘要： 本发明涉及一种列控车载系统，列控车载系统在每个独立编组的列车或货车设置一套列控车载系统主机，在两端各设置一套外围设备；双冗余列控车载通信网络连接列控车载系统主机和所有外围设备。实现列控车载系统分布式冗余配置的方法的步骤为：设置贯穿整个客运列车或货运机车的双冗余列控车载通信网络；在每个独立编组的客运列车或货运机车设置一套列控车载系统主机，在每个独立编组的客运列车或货运机车的两端各设置一套外围设备。本发明在不影响列控车载系统高安全性、高可靠性的前提下，将设备数量减至最少，提高外围设备冗余利用度，使列控车载系统具备空间分集冗余特性及一定的空间分集容灾特性。
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公开(公告)号：CN104332075A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410528643.3
申请日：2014-10-09
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： G09B9/00
CPC分类号： G09B9/00
摘要： 本发明公开了一种基于B/S架构的列控半实物仿真培训系统及方法，所述系统包括浏览器端和服务器端，所述浏览器端主要完成教师和学员的登录、课程管理、仿真列车的操作和控制、运行环境的实时信息显示以及培训界面展示，所述运行环境包括运行线路和站场；所述服务器端主要完成半实物仿真培训平台的运行和培训内容的处理，依据教师和学员的课程管理命令，控制服务器端的相关软件模块，使整个平台具备运行条件；通过浏览器端操作和控制仿真列车，从而使服务器端整个平台运行起来，并在运行过程中利用数据收集平台实时将运行过程记录下来，并通过培训服务终端将数据进行处理，形成培训展示界面，将运行过程和内部原理展示出来。
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公开(公告)号：CN102521122B
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201110375722.1
申请日：2011-11-23
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： G06F11/36
摘要： 本发明公开了一种面向动态场景的测试序列生成方法，包括以下步骤：S1：对系统的测试案例按照不同的动态场景进行分类，形成不同场景的测试案例集；S2：对所述不同场景的测试案例集按照执行的先后顺序进行串联，形成每个场景下的测试子序列；S3：将所述测试子序列按照其入口条件和出口条件进行标准化设计，组合生成能够在测试系统中执行的测试序列。本发明还公开了一种实现上述方法的系统，包括分别用于实现上述三个步骤功能的测试案例分类模块、测试案例串联测试子序列模块和测试子序列组合测试序列模块。本发明适用于具有动态场景的控制系统或者软件系统的测试序列快速生成，提高了测试序列的生成效率和复用程度，确保对系统的全功能覆盖。
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