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公开(公告)号：CN107219542B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201710245625.8
申请日：2017-04-14
申请人： 北京克路德人工智能科技有限公司
摘要： 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种机器人定位方法。基于GNSS/ODO的机器人双轮差速定位方法，步骤为：A.初始化机器人，利用GNSS获取初始时刻机器人的位姿信息；B.利用双轮里程计定位算法对机器人n+1时刻的全局位姿信息进行推算；C.判断当前时刻是否为设定的GNSS数据修正时刻，如果是，则执行D步骤；如果不是，则执行E步骤；D.根据步骤B中推算得到的n+1时刻的无人车位姿状态，进行卡尔曼滤波“预测‑修正”；E.仅进行D步骤中的卡尔曼滤波预测，而不做修正；F.输出滤波后的机器人的全局位姿信息。利用本发明，机器人的定位、定向精度有显著提高。
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公开(公告)号：CN108680156A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810159984.6
申请日：2018-02-26
申请人： 北京克路德人工智能科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种多传感器数据融合的机器人定位方法，环境识别传感器将采集的外部环境信息传递给工控机并绘制环境地图，通过相互之间的配合来判断机器人自身的位姿以及是否移动到目标的区域，通过传感器数据的配合使用可以对机器人进行良好的定位。本发明通过双目相机、激光雷达和差分GPS的配合使用，向机器人传达了更丰富的环境信息，解决了二维激光环境信息少，三维激光成本高的问题，同时也提供了更加准确的室外定位信息。
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公开(公告)号：CN107219542A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710245625.8
申请日：2017-04-14
申请人： 北京克路德人工智能科技有限公司
摘要： 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种机器人定位方法。基于GNSS/ODO的机器人双轮差速定位方法，步骤为：A.初始化机器人，利用GNSS获取初始时刻机器人的位姿信息；B.利用双轮里程计定位算法对机器人n+1时刻的全局位姿信息进行推算；C.判断当前时刻是否为设定的GNSS数据修正时刻，如果是，则执行D步骤；如果不是，则执行E步骤；D.根据步骤B中推算得到的n+1时刻的无人车位姿状态，进行卡尔曼滤波“预测‑修正”；E.仅进行D步骤中的卡尔曼滤波预测，而不做修正；F.输出滤波后的机器人的全局位姿信息。利用本发明，机器人的定位、定向精度有显著提高。
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公开(公告)号：CN108638125A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810162886.8
申请日：2018-02-26
申请人： 北京克路德人工智能科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种双目相机和差分GPS联合的机器人定位方法，环境识别传感器将采集的外部环境信息传递给工控机并绘制环境地图，通过相互之间的配合来判断机器人自身的位姿以及是否移动到目标的区域，通过传感器数据的配合使用可以对机器人进行良好的定位。本发明通过双目相机和差分GPS的配合使用，向机器人传达了更丰富的环境信息，解决了二维激光环境信息少，三维激光成本高的问题，同时也提供了更加准确的室外定位信息。
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公开(公告)号：CN108608466A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810159711.1
申请日：2018-02-26
申请人： 北京克路德人工智能科技有限公司
IPC分类号： B25J19/02
CPC分类号： B25J19/022 , B25J19/023
摘要： 本发明提供了一种双目相机和激光雷达联合的机器人定位方法，环境识别传感器将采集的外部环境信息传递给工控机并绘制环境地图，通过相互之间的配合来判断机器人自身的位姿以及是否移动到目标的区域，通过传感器数据的配合使用可以对机器人进行良好的定位。通过双目相机和激光雷达的配合使用，向机器人传达了更丰富的环境信息，解决了二维激光环境信息少，三维激光成本高的问题，同时也提供了更加准确的室外定位信息。
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公开(公告)号：CN107525501A
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201710409305.1
申请日：2017-06-02
申请人： 北京克路德人工智能科技有限公司
CPC分类号： G01C21/005 , G01C21/20 , G05D1/0257 , G05D1/0278
摘要： 本发明提供了一种GPS和激光雷达联合的地图构建方法，在机器人机体上安装激光雷达、里程计及GPS，将GPS和里程计获取的机器人方位坐标结合起来构建地图，然后将激光雷达的扫描数据标注在所述地图中。通过GPS和激光雷达联合的配合使用，消除在如小区，工业园等大环境下的地图出现交叉，平移，错配的问题，解决环形地图无法闭合的问题。
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公开(公告)号：CN107450546A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710702689.6
申请日：2017-08-16
申请人： 北京克路德人工智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0255 , G05D1/0214 , G05D1/0257 , G05D1/0276 , G05D1/0278
摘要： 本发明公开一种基于GPS和超声波雷达的机器人避障方法，在该方法中GPS定位单元可以准确的获取机器人的位置，提供机器人所在大环境内的静态障碍物信息，而超声波雷达可以感知机器人周边障碍物距离，获得的数据仅限于机器人周围环境的局部信息，通过GPS定位单元和超声波雷达数据的配合使用，在GPS定位单元粗略确定位置的情况下利用超声波数据进行避障，能够有效避开其周边的所有动态及静态障碍物，从而达到安全、准确的到达目标位置。而且由于超声波雷达可以分布于机器人周围，使机器人可以时刻感知周围环境中的障碍而不发生碰撞，这在一定程度上弥补了GPS定位单元由于其他复杂原因导致的定位精度不足、无法避开动态障碍物的缺点。
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