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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109834714A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910271771.7
申请日：2019-04-04
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于多机器人的轨迹控制系统与方法，该系统包括：上位控制器，用于根据接收到的数控指令，解算得到转动角度-时间曲线；总线耦合器，用于将所述转动角度-时间曲线发送至下位机器人控制器；下位机器人控制器，用于根据接收到的转动角度-时间曲线，完成机器人各关节和末端执行器电机的驱动。本发明可用于多台机器人协同控制，与传统的多台机器人控制系统相比，可显著提高机器人的运动灵活性和控制精度，提高机器人控制的柔性自动化水平。
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公开(公告)号：CN106625665B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201611161636.X
申请日：2016-12-15
Applicant: 北京卫星制造厂
Abstract: 一种可移动式自动寻址的钻铣机器人系统，包括可移动钻铣机器人本体子系统、集成控制子系统、导航与定位子系统，其中可移动钻铣机器人本体子系统又包括全向智能移动平台模块、机械手模块和钻铣末端执行器模块。导航与定位子系统又包括全向智能移动平台导航与定位模块、机械手定位精度提升模块、末端执行器高精度定位模块。集成控制子系统又包括中央控制模块、全向智能移动平台控制模块、机械手控制模块、末端执行器控制模块和能源管理控制模块。本发明系统能根据制造任务或生产环境的变化迅速进行调整布局，适用于多品种、中小批量生产，解决超大结构的加工技术瓶颈。
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公开(公告)号：CN106625665A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611161636.X
申请日：2016-12-15
Applicant: 北京卫星制造厂
CPC classification number: B25J11/0055 , B23P23/04 , B25J9/1664
Abstract: 一种可移动式自动寻址的钻铣机器人系统，包括可移动钻铣机器人本体子系统、集成控制子系统、导航与定位子系统，其中可移动钻铣机器人本体子系统又包括全向智能移动平台模块、机械手模块和钻铣末端执行器模块。导航与定位子系统又包括全向智能移动平台导航与定位模块、机械手定位精度提升模块、末端执行器高精度定位模块。集成控制子系统又包括中央控制模块、全向智能移动平台控制模块、机械手控制模块、末端执行器控制模块和能源管理控制模块。本发明系统能根据制造任务或生产环境的变化迅速进行调整布局，适用于多品种、中小批量生产，解决超大结构的加工技术瓶颈。
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公开(公告)号：CN109834714B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201910271771.7
申请日：2019-04-04
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于多机器人的轨迹控制系统与方法，该系统包括：上位控制器，用于根据接收到的数控指令，解算得到转动角度‑时间曲线；总线耦合器，用于将所述转动角度‑时间曲线发送至下位机器人控制器；下位机器人控制器，用于根据接收到的转动角度‑时间曲线，完成机器人各关节和末端执行器电机的驱动。本发明可用于多台机器人协同控制，与传统的多台机器人控制系统相比，可显著提高机器人的运动灵活性和控制精度，提高机器人控制的柔性自动化水平。
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公开(公告)号：CN111076678A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911370995.X
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种测量移动机器人关节轴径向误差的装置和方法，该装置包括：伺服电机、移动机器人关节轴Ⅰ、光栅读数头Ⅰ、移动机器人关节轴Ⅱ、减速器、光栅读数头Ⅱ和圆光栅；圆光栅安装在移动机器人关节轴Ⅱ上；光栅读数头Ⅰ和光栅读数头Ⅱ分别安装在移动机器人关节轴Ⅰ上、且对径设在圆光栅两侧；伺服电机、移动机器人关节轴Ⅰ、减速器和移动机器人关节轴Ⅱ依次连接。本发明实现了关节轴径向运动误差的高精度、非接触测量，消除了关节轴表面粗糙度对测量结果的影响。
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