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公开(公告)号：CN109950768A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910195910.2
申请日：2019-03-14
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 南瑞集团有限公司 , 国电南瑞科技股份有限公司
IPC分类号： H01R43/01
摘要： 本发明涉及穿刺线夹辅助设备技术领域，公开了一种穿刺线夹的拧紧装置及接火设备，具体的，穿刺线夹的拧紧装置包括驱动机构以及套筒；驱动机构能够通过输出轴驱动套筒转动；套筒的数量与穿刺线夹的力矩螺栓头的数量相同，且套筒分别与穿刺线夹的力矩螺栓头一一对应设置；套筒的两端连通，且套筒的第一端与力矩螺栓头适配，套筒的第二端与驱动机构的输出轴能够可拆卸连接。本发明解决了断裂的力矩螺栓头容易卡滞在套筒内而难以取出的技术问题，且操作方便快捷。
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公开(公告)号：CN109794948A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910163831.3
申请日：2019-03-04
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 南瑞集团有限公司 , 国电南瑞科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种配网带电作业机器人及识别定位方法，涉及机器人技术领域，该机器人包括机器人主体、滑动装置和识别定位装置；滑动装置包括滑动轨道和滑动平台；识别定位装置包括控制器、深度摄像机以及在滑动平台上的工业摄像机和激光雷达；深度摄像机、工业摄像机和激光雷达按照控制器的控制采集各自视野内的深度场景图像数据、二维场景图像数据和空间数据；控制器通过深度场景图像数据确定目标对象的深度空间坐标；并当深度空间坐标至滑动平台的距离小于设定阈值时通过工业摄像机和激光雷达采集的数据计算目标对象的空间坐标。这种利用可移动的工业摄像机和激光雷达对目标对象进行定位的方式能够真实反映目标对象的空间位置。
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公开(公告)号：CN109950768B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201910195910.2
申请日：2019-03-14
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 南瑞集团有限公司 , 国电南瑞科技股份有限公司
IPC分类号： H01R43/01
摘要： 本发明涉及穿刺线夹辅助设备技术领域，公开了一种穿刺线夹的拧紧装置及接火设备，具体的，穿刺线夹的拧紧装置包括驱动机构以及套筒；驱动机构能够通过输出轴驱动套筒转动；套筒的数量与穿刺线夹的力矩螺栓头的数量相同，且套筒分别与穿刺线夹的力矩螺栓头一一对应设置；套筒的两端连通，且套筒的第一端与力矩螺栓头适配，套筒的第二端与驱动机构的输出轴能够可拆卸连接。本发明解决了断裂的力矩螺栓头容易卡滞在套筒内而难以取出的技术问题，且操作方便快捷。
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公开(公告)号：CN109794948B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201910163831.3
申请日：2019-03-04
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 南瑞集团有限公司 , 国电南瑞科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种配网带电作业机器人及识别定位方法，涉及机器人技术领域，该机器人包括机器人主体、滑动装置和识别定位装置；滑动装置包括滑动轨道和滑动平台；识别定位装置包括控制器、深度摄像机以及在滑动平台上的工业摄像机和激光雷达；深度摄像机、工业摄像机和激光雷达按照控制器的控制采集各自视野内的深度场景图像数据、二维场景图像数据和空间数据；控制器通过深度场景图像数据确定目标对象的深度空间坐标；并当深度空间坐标至滑动平台的距离小于设定阈值时通过工业摄像机和激光雷达采集的数据计算目标对象的空间坐标。这种利用可移动的工业摄像机和激光雷达对目标对象进行定位的方式能够真实反映目标对象的空间位置。
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公开(公告)号：CN115170852A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210819933.8
申请日：2022-07-13
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司
IPC分类号： G06V10/762 , G06V10/74
摘要： 本发明公开了一种基于固态激光雷达点云对悬式绝缘子串上绝缘子片组的识别定位方法，包括以下步骤：固态雷达点云预处理；点云聚类；对点云簇Q1中每一簇点云qi进行特征计算，包括拟合圆圆心坐标qci，拟合圆半径qri，所在平面法向量qni；绝缘子片点云筛选。本发明利用特征提取的技术手段筛选出点云中的悬式绝缘子片组，并计算出其在空间中的位姿，解决了在点云形状与模板相似度低的情况下无法应用传统的模板匹配方法进行悬式绝缘子的识别定位问题，为后续作业的开展提供了重要的感知方案。
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公开(公告)号：CN111702786B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010839973.X
申请日：2020-08-20
申请人： 天津滨电电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
发明人： 张黎明 , 杨磊 , 刘力卿 , 祖国强 , 姚瑛 , 季大龙 , 李琳 , 房晟辰 , 刘书玉 , 胡益菲 , 吴波 , 任书楠 , 张铜 , 王晓光 , 宋鹏先 , 何金 , 张弛 , 王楠 , 赵崇 , 李文华 , 张五福
摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人专用组装式引线支架，其绝缘横担、旋转连接件、绝缘支杆和引线夹；绝缘横担安装在电线杆上，旋转连接件的横向位置可调且角度可调，并用于实现绝缘支杆和绝缘横担之间的连接，绝缘支杆高度可调并在其上端安装有引线夹，引线夹用于夹持引线，通过各部件的调整可使引线处于所需的位置。本发明安装在电线杆上并替换作业人员来举升引线，可在带电作业中解脱作业人员并使作业人员远离配电线路，降低了作业人员的工作量及工作强度，提高了配电网带电作业的安全性。
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公开(公告)号：CN111645079B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010769495.X
申请日：2020-08-04
申请人： 天津滨电电力工程有限公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人机械臂路径规划控制装置及其方法，其中控制装置包括状态感知器、动作选择器、评价信号发生器和动态更新机构；方法主要基于正方体空间划分方法、强化学习算法和逆向运动学求解，并依靠控制装置，来生成最优路径。本发明能够准确规划出一条路径，使机器人可以从初始位置到达目标位置，并且绕过周围障碍物，从而实现带电作业机器人的自主作业。
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公开(公告)号：CN110071406B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910242187.9
申请日：2019-03-27
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司
IPC分类号： H01R43/027 , H01R43/01
摘要： 本发明涉及接线装置技术领域，具体涉及一种配电网带电自动接线工具组及机器人。自动接线工具组包括架本体，夹持机构固定设置在架本体上，用于夹持接线机构，具有夹持接线机构的夹持端；线夹拧紧机构对应夹持机构的设置在支撑架上，用于驱动接线机构动作将主线和支线接通；主线固定机构和支线固定机构分别对应接线机构的设置在架本体上，用于固定主线和支线；断线机构对应接线机构的设置在架本体上，用于切断多余的支线；控制器分别与夹持机构、线夹拧紧机构、主线固定机构、支线固定机构和断线机构上的驱动机构连接，通过控制驱动机构控制夹持机构、线夹拧紧机构、主线固定机构和支线固定机构的动作；感应机构，与控制器信号连接。
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公开(公告)号：CN111558930A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010674036.3
申请日：2020-07-14
申请人： 天津滨电电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人用转台，包括激光雷达、雷达保护罩、遮光罩、转台、基座、控制电路板、驱动器和底座；转台包括转台台面、环状凸台和转台轴；基座包括筒体和悬臂台，基座内部安装有控制电路板和驱动器，驱动器固定在基座的轴座上，转台与驱动器法兰盘连接；雷达接线头穿过转台进入基座内部，所有出线均通过底座的通孔通向机器人本体，底座固定安装在机器人本体上。本发明结构紧凑，能够显著缩短雷达到机器人本体之间的传递链；激光雷达、雷达罩和遮光罩布置于转台上方，能够降低转台本体占用空间，同时也减小了转台转动扫过的空间，增大机械臂的运动空间。环状凸台及转台进线穿过底板通孔的设计，可以保证雷达接线头的安全。
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公开(公告)号：CN109955276B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201910282649.X
申请日：2019-04-09
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司
摘要： 本发明涉及电力检修设备技术领域，尤其是涉及一种夹爪机构及使用该夹爪的带电作业机器人。夹爪机构，用于抓取引流线，包括驱动机构、第一夹爪和第二夹爪，驱动机构驱动第一夹爪和第二夹爪相向运动，以使引流线限位在第一夹爪和第二夹爪之间；第一夹爪和第二夹爪之间设置有导向部，导向部能够相对于第一夹爪和第二夹爪绕其自身的轴线转动，且导向部的周向表面能够与引流线相贴合，以使引流线能够相对于第一夹爪和第二夹爪沿其自身的长度方向滑动。本发明提供的夹爪机构，设置有导向部，在带动引流线移动时受到的阻力较小，便于对引流线进行移动，以完成带电接引流线作业。
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