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公开(公告)号：CN114998232A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210570603.X
申请日：2022-05-24
申请人： 北京城市排水集团有限责任公司 , 北京匠鑫光机电科技有限公司
IPC分类号： G06T7/00 , G06T5/20 , G06T5/00 , G06T7/10 , G06T7/73 , G06V10/22 , G06V10/44 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V20/40 , G06K9/62
摘要： 本申请公开了一种管道侵入病害的自动识别方法、系统、电子设备及介质。该方法可以包括：收集已知侵入病害的管道样本图像，确定特征点，利用标签生成器进行图像标记；根据标记的样本图像进行训练学习，建立关于侵入病害的预测模型；设置IoU阈值，根据预测模型针对侵入病害进行实时识别，获得侵入病害的识别图像。本发明能够高效快速智能筛选出存在管道侵入的图像，定位侵入位置，并实现侵入的分割，具有效率高、成本低、客观性、重复性、一致性好等优点。
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公开(公告)号：CN109235628B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN201811088554.6
申请日：2018-09-18
申请人： 北京城市排水集团有限责任公司
发明人： 王增义 , 代天赐 , 郑江 , 徐克举 , 杨超 , 赵东方 , 闫睿 , 李思辰 , 关萍 , 白宇 , 黎艳 , 李烨 , 刘垚 , 吴丹 , 李群 , 于丽昕 , 周开锋 , 李满如 , 王恩雕 , 解海立 , 王倩宇 , 霍子龙 , 刘钦亮 , 刘一诺
IPC分类号： E03F7/10
摘要： 本发明涉及一种基于撑壁连杆机构的管道清淤机器人及其使用方法，包括清淤缸、伸缩缸、前安装盘组件、后安装盘组件、撑壁杆组件和行走组件；前安装盘组件和后安装盘组件均包括有连杆铰座和驱动缸铰座，前安装盘组件还包括前安装盘；后安装盘组件还包括后安装盘；清淤缸设置于前安装盘和后安装盘之间的底部位置处；前安装盘和后安装盘在相同位置上均设置有撑壁杆组件；撑壁杆组件还包括设置于摆动轮外侧板体的下撑壁缸。其具有结构设计合理、操作使用方便、维护成本低、自动化智能化程度高等优点，通过撑壁连杆机构的收缩和展开实现机器人外部最大尺寸的调节功能，既满足进出检查井的尺寸需求，又满足清淤作业时的支撑要求。
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公开(公告)号：CN110902614A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911343846.4
申请日：2019-12-24
申请人： 北京城市排水集团有限责任公司 , 北京北排科技有限公司
发明人： 杨超 , 王增义 , 于丽昕 , 白宇 , 赵东方 , 闫睿 , 徐克举 , 关萍 , 曾新宇 , 李银 , 张俊杰 , 李烨 , 黎艳 , 刘垚 , 吴丹 , 周开锋 , 杨福天 , 严瞿飞 , 解海立 , 刘伟 , 刘巍 , 刘松 , 李群 , 常菁
摘要： 本发明公开了一种用于井内的可调节悬吊装置，涉及排水井监测技术领域。包括：一对挂板，一对挂板用于相对搭设在井沿，每个挂板呈L形；一对插口套筒，每个插口套筒连接于一个挂板的底部；承口套筒，承口套筒的两端分别可滑动地套设于一对插口套筒外部，承口套筒的筒壁上设有吊装环。本发明通过一体式悬挂在检查井口和可伸缩调节的方式，实现了快速安装与拆除、降低了作业时期的安全风险，减少了长期投入，适用于不同规格的排水检查井。
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公开(公告)号：CN108374482B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN201810243617.4
申请日：2018-03-23
申请人： 北京城市排水集团有限责任公司
IPC分类号： E03F7/10
摘要： 本发明涉及一种气动式位姿自动纠偏管道清淤装置，包括输送主体，输送主体前端设有前安装盘，前安装盘下部设有输送孔，输送孔前方连接有铲板，输送主体后端设有后安装盘，前安装盘和后安装盘的周边对称安装有支撑缸，前安装盘上通过销轴可旋转的安装有安装板，安装板的下端连接有连接杆，连接杆的两侧均安装有一气动马达；每个气动马达均传动连接有一搅拌轴；前安装盘上还固定设有调压阀，调压阀位于安装板的两侧各一个，调压阀的阀杆与安装板的侧边相抵触，调压阀连通气动马达。其具有结构设计合理、自动化程度高、纠偏效率高，不影响管道清淤工作，运行安全可靠稳定，有效降低工人的劳动强度，维护成本较低等优点。
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公开(公告)号：CN114277846A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111555954.5
申请日：2021-12-17
申请人： 北京城市排水集团有限责任公司
IPC分类号： E02D29/14
摘要： 本发明公开了一种井盖锁紧装置，涉及城市道路设施领域，包括：套筒结构；主轴杆，中部设有凸台，上部设置于套筒结构的内部；第一连接套筒，套设于套筒结构的外部；固定套管，一端与套筒结构的连接，另一端与凸台连接；第二连接套筒，沿竖直方向活动设置于主轴杆的下部；多个支撑杆结构，包括两个连接杆，第一连接杆的中部与第二连接杆的一端铰接，多个支撑杆结构设置于套筒结构的外周，第一连接杆的一端与第一连接套筒铰接，另一端与第二连接套筒铰接，第二连接套筒能够带动第一连接杆的另一端与井圈卡接；解决了井盖被盗、井盖位移和顶盖顶托等问题，降低了城市道路井盖的风险，并且采用了纯机械的设计，结构简单稳定。
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公开(公告)号：CN110738646A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910966450.9
申请日：2019-10-12
申请人： 北京城市排水集团有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种用于管道破裂的自动识别方法，包括管道图像的采集、转换为灰度图像、中心块图像法、定位管径中心的确定、水流区域的去除、提取二值化图像、标记破裂位置等步骤。该方法能有效消除管径中心的干扰信息，自动筛选出存在管道破裂的图像，标记破裂存在的位置，实现管道破裂病害高效识别。与以往破裂病害人工看图方法相比，具有客观性、重复性、一致性好等优点；与直接灰度阈值方法相比，具有误识别率低的优点。
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公开(公告)号：CN117292400A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311198515.2
申请日：2023-09-15
申请人： 北京城市排水集团有限责任公司
摘要： 本公开关于一种穿戴检测方法、装置、设备及存储介质，包括：获取待处理图像；识别待处理图像中包括的井口、人员及穿戴设备，确定井口对应的井口区域、每个人员对应的人员区域及每个穿戴设备对应的设备区域；在井口区域与任一人员区域的重合度大于第一阈值的情况下，将任一人员区域作为目标人员区域；在目标人员区域与任一设备区域的重合度大于第二阈值的情况下，判定目标人员的穿戴检测结果为已通过，目标人员为目标人员区域对应的人员。这样，利用图像检测技术，可以识别出井口、人员及穿戴设备所在区域，并根据对应区域之间的重合度，确定井口、人员及穿戴设备之间的位置关系，实现自动化的穿戴检测，提高下井作业的安全性。
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公开(公告)号：CN114000576A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111555943.7
申请日：2021-12-17
申请人： 北京城市排水集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种雨水箅子自动开启装置及雨水井，涉及城市排水设施技术领域，雨水箅子自动开启装置设置于雨水箅子的下侧，包括：框架结构；两个第一传动臂，两个第一传动臂呈倒八字形，第一传动臂的中部与框架结构铰接，第一传动臂的顶端与雨水箅子接触；水箱结构，水箱结构与第一传动臂的底端铰接，水箱结构开设有排水孔；该自动开启装置采用纯机械结构，通过水箱结构收集路面雨水，利用杠杆原理水箱结构带动雨水箅子升起；当路面收集雨水速度小于水箱结构排水速度时，雨水箅子通过自身重力闭合，这样可实现道路积水时自动开启和无积水时自动闭合，提高使用寿命。
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公开(公告)号：CN109235628A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811088554.6
申请日：2018-09-18
申请人： 北京城市排水集团有限责任公司
发明人： 王增义 , 代天赐 , 郑江 , 徐克举 , 杨超 , 赵东方 , 闫睿 , 李思辰 , 关萍 , 白宇 , 黎艳 , 李烨 , 刘垚 , 吴丹 , 李群 , 于丽昕 , 周开锋 , 李满如 , 王恩雕 , 解海立 , 王倩宇 , 霍子龙 , 刘钦亮 , 刘一诺
IPC分类号： E03F7/10
摘要： 本发明涉及一种基于撑壁连杆机构的管道清淤机器人及其使用方法，包括清淤缸、伸缩缸、前安装盘组件、后安装盘组件、撑壁杆组件和行走组件；前安装盘组件和后安装盘组件均包括有连杆铰座和驱动缸铰座，前安装盘组件还包括前安装盘；后安装盘组件还包括后安装盘；清淤缸设置于前安装盘和后安装盘之间的底部位置处；前安装盘和后安装盘在相同位置上均设置有撑壁杆组件；撑壁杆组件还包括设置于摆动轮外侧板体的下撑壁缸。其具有结构设计合理、操作使用方便、维护成本低、自动化智能化程度高等优点，通过撑壁连杆机构的收缩和展开实现机器人外部最大尺寸的调节功能，既满足进出检查井的尺寸需求，又满足清淤作业时的支撑要求。
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公开(公告)号：CN108374482A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810243617.4
申请日：2018-03-23
申请人： 北京城市排水集团有限责任公司
IPC分类号： E03F7/10
摘要： 本发明涉及一种气动式位姿自动纠偏管道清淤装置，包括输送主体，输送主体前端设有前安装盘，前安装盘下部设有输送孔，输送孔前方连接有铲板，输送主体后端设有后安装盘，前安装盘和后安装盘的周边对称安装有支撑缸，前安装盘上通过销轴可旋转的安装有安装板，安装板的下端连接有连接杆，连接杆的两侧均安装有一气动马达；每个气动马达均传动连接有一搅拌轴；前安装盘上还固定设有调压阀，调压阀位于安装板的两侧各一个，调压阀的阀杆与安装板的侧边相抵触，调压阀连通气动马达。其具有结构设计合理、自动化程度高、纠偏效率高，不影响管道清淤工作，运行安全可靠稳定，有效降低工人的劳动强度，维护成本较低等优点。
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