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公开(公告)号：CN115005106B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210598532.4
申请日：2022-05-30
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了一种主动跟随式刚柔耦合挤奶机械装置，由刚性机械臂结构和柔性臂结构组成，同步带齿轮机构中含有一组驱动电机，驱动末端连接有轮毂，轮毂伸出连接机构与刚性机械臂连接，刚性机械臂与柔性机械臂相互连接，所述柔性臂体由多节弹性薄壁材料构成，每节臂体之间由圆环节片相连接，所述托座与刚性机械臂连接固定，有一组挤奶装置。所述奶杯下部安装有软质输送管，所述软质输送管置于所述柔性臂空腔，贯穿柔性臂。该刚柔耦合机械臂装置可针对奶牛走动而位置改变从而改变自身形态，可以控制多种角度姿势，呈现弯曲状态，通过末端的装置位置的改变而达到跟随的效果，防止挤奶奶杯脱落。
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公开(公告)号：CN115067214A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210599287.9
申请日：2022-05-30
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： A01J5/00
摘要： 本发明公开了一种挤奶机器人，包括底座，所述底座一侧安装有一组收集箱，所述底座上侧安装有一组乳头识别传感器，底座斜面上安装有一组全柔性中空柔性臂，所述全柔性中空柔性臂底部安装在底座，所述全柔性中空柔性臂顶端安装有一组挤奶设备，所述挤奶设备下端连接若干管路，所述管路内置于全柔性中空柔性臂空腔内，自上而下贯穿全柔性中空柔性臂内部，与底座内部的驱动设备相连接，所述出奶管埋藏于全柔性中空柔性臂空腔，贯穿全柔性中空柔性臂内部与所述收集箱相连。本发明可显著减少整体结构外形尺寸，在整个设备运行至奶牛下方时，避免设备与奶牛肢体的干涉。
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公开(公告)号：CN115067215B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210663612.3
申请日：2022-06-10
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了一种具有随动功能的分离式挤奶杯及其衬里，通过对奶头的固定、挤压、按摩及对乳房的固定、挤压，完成乳畜动物的挤奶。奶杯和衬里采取圆周固定安装；衬里整体采用柔性材料，在挤奶杯内侧部分纵向采取变截面的结构，中段较厚，上段和下段较薄；衬里上边是圆形气动腔结构，且该气动腔和衬里与奶杯之间的气动腔相连通，采用一个气源；奶杯采取三段式刚柔混合结构，实现对动物的被动式跟随。
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公开(公告)号：CN115024233B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202210599258.2
申请日：2022-05-30
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： A01K1/12
摘要： 本发明公开了一种主动驱赶乳畜动物挤奶的挤奶厅，包括主动驱赶装置、头朝外式固定挤奶单元、环形通道装置。主动驱赶动物装置包括上下驱赶板或圆形外扩板和驱动装置组成；头朝外式固定挤奶单元包括挤奶装置、前门、后门、隔板、料槽、阻隔墙组成；环形通道装置包括外部环形围栏和通道出口。该主动驱赶乳畜动物挤奶的挤奶厅布置完成主动有目的的驱赶乳畜动物进入固定挤奶单元、轻松实现动物头朝外式的工作状态、自动上料、动物有序离开的过程。本发明可以实现对动物的主动驱赶、头朝外式挤奶、有序离开的自动化，进而减少人工投入，降低人工成本和劳动强度；充分利用中间的作业空间，主动驱赶设计实现对动物流水线挤奶操作，提高了挤奶效率。
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公开(公告)号：CN110524510A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910507354.8
申请日：2019-06-12
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了一种立方体独轮机器人，属于智能机器人技术领域。该立方体独轮机器人由立方体壳体、移动轮、反作用轮、驱动模块、控制模块以及姿态传感器组成。本发明利用在立方体壳体内的三个正交的面上的反作用轮，共同调节机体的姿态，使其可以灵活实现俯仰、横滚和航向等姿态调节，克服通过单个反作用轮控制侧平衡和转向的独轮机器人存在的航向操纵不灵活的问题，并利用所设计的双闭环控制器，有效实现立方体独轮自平衡机器人姿态控制和复杂路径跟踪控制。
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公开(公告)号：CN103794123A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410054079.6
申请日：2014-02-18
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明提供了一种B/S结构的新型心肺听诊模拟系统及方法，本发明所采用的系统平台包括听诊模型人、嵌入式心肺听诊模拟终端、位置识别装置、通信装置、浏览器终端；本发明基于B/S架构，硬件上采用功能强大的嵌入式处理器，集成了多种接口和功能，利于扩展升级，处理能力强，电路设计集成化程度高，多种功能集中到一个系统内，可通过有线或无线通信访问平台；基于B/S架构，软件上采用linux操作系统，运用多进程多线程技术，进程间通信技术，CGI技术，处理效率高，系统功能扩展升级方便；浏览器操作终端多样化，PC机、平板电脑、智能手机均可，扩大了操作平台。
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公开(公告)号：CN116989107A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310903659.7
申请日：2023-07-23
申请人： 北京工业大学
发明人： 刘凯
IPC分类号： F16H21/48
摘要： 本发明公开了一种具有恒定传动比的空间多环连杆机构，涉及机械设备传动机构技术领域。包括第一贝内特机构、第二贝内特机构和第三贝内特机构，第一贝内特机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，第二贝内特机构包括第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆，第三贝内特机构包括第五连杆、第六连杆第七连杆和第八连杆，第一贝内特机构与第二贝内特机构通过共用第三连杆和第四连杆实现耦合连接，第二贝内特机构和第三贝内特机构通过共用第五连杆和第六连杆实现耦合连接。本发明可代替交错轴齿轮副或蜗轮蜗杆的低副机构，具有惯量低，及在高速往复运动环境下噪音、振动和破损小的特点。
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公开(公告)号：CN115067215A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210663612.3
申请日：2022-06-10
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了一种具有随动功能的分离式挤奶杯及其衬里，通过对奶头的固定、挤压、按摩及对乳房的固定、挤压，完成乳畜动物的挤奶。奶杯和衬里采取圆周固定安装；衬里整体采用柔性材料，在挤奶杯内侧部分纵向采取变截面的结构，中段较厚，上段和下段较薄；衬里上边是圆形气动腔结构，且该气动腔和衬里与奶杯之间的气动腔相连通，采用一个气源；奶杯采取三段式刚柔混合结构，实现对动物的被动式跟随。
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公开(公告)号：CN115024233A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210599258.2
申请日：2022-05-30
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： A01K1/12
摘要： 本发明公开了一种主动驱赶乳畜动物挤奶的挤奶厅，包括主动驱赶装置、头朝外式固定挤奶单元、环形通道装置。主动驱赶动物装置包括上下驱赶板或圆形外扩板和驱动装置组成；头朝外式固定挤奶单元包括挤奶装置、前门、后门、隔板、料槽、阻隔墙组成；环形通道装置包括外部环形围栏和通道出口。该主动驱赶乳畜动物挤奶的挤奶厅布置完成主动有目的的驱赶乳畜动物进入固定挤奶单元、轻松实现动物头朝外式的工作状态、自动上料、动物有序离开的过程。本发明可以实现对动物的主动驱赶、头朝外式挤奶、有序离开的自动化，进而减少人工投入，降低人工成本和劳动强度；充分利用中间的作业空间，主动驱赶设计实现对动物流水线挤奶操作，提高了挤奶效率。
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公开(公告)号：CN103794091B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201410032404.9
申请日：2014-01-23
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G09B5/04
摘要： 本发明涉及一种涉及基于DSP的心肺语音听诊训练多路播放装置的实现方法，属于医疗电子心肺语音模拟听诊领域；该装置的硬件平台包括PC通信部分、主控部分、D/A转换部分、运放及外放部分；PC通信部分完成PC机和DSP之间的通信信令或音频数据的传输；主控部分主要完成信令的解析、音频数据解密、音频数据的存储；D/A转换部分完成音频数据的数模转换；运放及外放完成对音频的滤波及放大；该方法具有音源的保密性强、安全性、升级性高等优点，并且可更换更多的病例类型声音；同时，本方法使装置本身的灵活性更高，外设通信模式有两种，而且速率可选择。
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