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公开(公告)号：CN111230840B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202010091050.0
申请日：2020-02-13
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种用于下肢助力的柔性功能外衣本体，该功能外衣本体穿戴于人体下肢，可为髋关节前屈运动与后伸运动、踝关节趾屈运动与背伸运动提供单个或其中两个提供助力，共8种助力方式，根据健康人员或者下肢运动障碍患者的需求，选择合适的助力方式。该功能外衣本体包括底层外衣、腰环带、大腿环带、小腿环带、脚环带、鲍登线单元、惯性传感器、拉力传感器等组成，通过鲍登线单元牵引相应环带，将辅助力传递至髋或踝关节。该外衣本体具有质量轻、人机相容性好等优势，同时集成了步态检测和辅助力测量功能，通过更换上锚点固定单元和下锚点固定附件的位置，改变鲍登线放置的位置，以此对不同期待关节运动的助力。
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公开(公告)号：CN111228732A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010055685.5
申请日：2020-01-17
Applicant: 北京工业大学
IPC: A63B23/02
Abstract: 本发明涉及一种针对腰部旋转的肌力训练装置，该肌力训练装置包括动力输出装置、训练座椅、传动单元、肩部固定装置、连接单元。动力输出装置与传动单元连接，传动单元通过平行四杆机构原理将转矩施加到人体上。训练座椅包括上下连个转动关节与可调节靠背，为康复训练提供实验基础。肩部固定装置连接人体与训练座椅，实现人机间力的互相传递。连接单元将动力输出装置与训练座椅连接为一整体，保证训练过程中装置整体的稳定性。通过上述结构，本发明能够满足不同患者对腰部肌力训练的要求，结构、控制简单，能够完成腰部旋转肌力训练所需的动作。
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公开(公告)号：CN111228732B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202010055685.5
申请日：2020-01-17
Applicant: 北京工业大学
IPC: A63B23/02
Abstract: 本发明涉及一种针对腰部旋转的肌力训练装置，该肌力训练装置包括动力输出装置、训练座椅、传动单元、肩部固定装置、连接单元。动力输出装置与传动单元连接，传动单元通过平行四杆机构原理将转矩施加到人体上。训练座椅包括上下连个转动关节与可调节靠背，为康复训练提供实验基础。肩部固定装置连接人体与训练座椅，实现人机间力的互相传递。连接单元将动力输出装置与训练座椅连接为一整体，保证训练过程中装置整体的稳定性。通过上述结构，本发明能够满足不同患者对腰部肌力训练的要求，结构、控制简单，能够完成腰部旋转肌力训练所需的动作。
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公开(公告)号：CN109969427B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201910287702.5
申请日：2019-04-11
Applicant: 北京工业大学
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明涉及一种具有变形补偿功能的负载模拟平台，该平台包括承重平台、轴向加载单元、径向加载单元及调整单元，能够模拟舵机在实际工作情况下所受的载荷，检测舵机的工作性能。承重平台采用模块重组的方式，便于安装与运输，底部调整减震装置能够调平和减震。轴向加载单元能够舵机输出端面施加扭矩，并且补偿自身产生的弹性变形。径向加载单元两支撑点为球副，能够补偿加载过程中产生的角偏移，伺服电动缸输出拉力或压力，通过施加垂直于轴向加载单元的作用力，实现对舵机输出端面的弯矩加载。调整单元用于辅助舵机的安装，在未加载前，调整舵机的安装位置。该平台能够对舵机输出端面施加高动态弯矩与扭矩的复合载荷，并准确控制载荷的大小。
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公开(公告)号：CN111230897A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010091177.2
申请日：2020-02-13
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于下肢功能外衣的双关节驱动装置，该驱动装置为功能外衣提供髋或踝关节的辅助力输入，可绑缚于人体腰部，装置本体放置于腰后侧，电池组放置于腹部前侧。该驱动装置包括腹部环带、弓形底板、电池组、2个牵引单元、鲍登线单元、外壳、控制板、散热风扇、布带附件等，牵引单元、控制板、散热风扇及外壳等均安装在弓形底板上。绞盘外侧设置了弧形沟槽和通孔，较好地固定了钢丝绳，同时通过控制绞盘与绞盘底座的半径差值，实现钢丝绳的防脱落功能。该装置具有结构紧凑、体积小、集成度高、方便携带等优势，可发挥钢丝绳的快速牵引和释放性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111150252B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202010024874.6
申请日：2020-01-10
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种座椅靠背多角度调节的调角器，该调角器包括1个主调角锁止机构及1个副调角机构。主调角锁止机构包括左椅背连接板、座椅连接板、锁止支撑板、主锁止齿轮、副锁止齿轮、卡销轴、弹簧、手柄、转动轴、轴承、滑动轴及支撑柱。卡销轴穿过副锁止齿轮在座椅连接板与锁止支撑板的直槽口上滑动。锁止时，向上滑动卡销轴，副锁止齿轮的齿插入主锁止齿轮的齿隙，卡销轴通过弹簧力作用插入座椅连接板的锁止孔中。解锁时，向外拉出并向下滑动卡销轴，使副锁止齿轮与主锁止齿轮分离。副调角机构通过盘簧力作用实现座椅后背在无锁止状态下自动前俯。本发明通过主调角锁止机构与副调角锁止机构配合使用，实现手动座椅后背调角锁止，适用于手动调节座椅后背的场合。
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公开(公告)号：CN111230840A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010091050.0
申请日：2020-02-13
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种用于下肢助力的柔性功能外衣本体，该功能外衣本体穿戴于人体下肢，可为髋关节前屈运动与后伸运动、踝关节趾屈运动与背伸运动提供单个或其中两个提供助力，共8种助力方式，根据健康人员或者下肢运动障碍患者的需求，选择合适的助力方式。该功能外衣本体包括底层外衣、腰环带、大腿环带、小腿环带、脚环带、鲍登线单元、惯性传感器、拉力传感器等组成，通过鲍登线单元牵引相应环带，将辅助力传递至髋或踝关节。该外衣本体具有质量轻、人机相容性好等优势，同时集成了步态检测和辅助力测量功能，通过更换上锚点固定单元和下锚点固定附件的位置，改变鲍登线放置的位置，以此对不同期待关节运动的助力。
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公开(公告)号：CN109620637A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811538235.0
申请日：2018-12-16
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/02 , A61H2201/1207
Abstract: 本发明涉及一种用于柔性助力外衣的单关节双侧驱动装置，该装置包括外衣本体、鲍登线单元、驱动单元、步态检测单元、控制单元。人体通过佩戴该驱动装置，实现在行走时对髋关节后伸运动的助力。驱动单元通过腰带固定在人体腰部，外衣本体贴合在下肢皮肤或衣服表面，鲍登线单元将驱动单元与外衣本体有机连接，从而在步态信息检测信号与内部算法的反馈控制下，实现驱动单元对鲍登线单元的有效牵引，进而对下肢髋关节的后伸运动进行助力。本发明提高驱动装置的助力性能，降低人体肌肉的能量消耗，实现对下肢行走运动的助力。
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公开(公告)号：CN111184619A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010032298.X
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种针对腰部旋转的肌肉力量训练装置，该腰部旋转肌肉力量训练装置包括训练座椅、驱动单元、传动单元、连接单元、腰背固定单元等。驱动单元包括可移动底座、升降柱、U形支架、动力头调节转盘、动力头等，传动单元包括C形环、弧形导轨、滑块、弧形齿条、齿轮、箱体、箱盖、中心轴、传动法兰、轴承、套筒、支撑杆等,腰背固定单元包括固定海绵垫、支撑海绵垫等。训练座椅置于地面固定，靠背可调节角度，人体坐于两侧固定海绵垫之间并用绑带固定，驱动单元可以通过连接单元与座椅连接并且距离可调。通过上述腰部旋转肌肉力量训练装置，可以对不同患者进行腰部的左右旋转的肌肉力量训练，结构简单、使用方便。
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公开(公告)号：CN111150252A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010024874.6
申请日：2020-01-10
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于座椅靠背多角度调节的调角器，该调角器包括1个主调角锁止机构及1个副调角机构。主调角锁止机构包括左椅背连接板、座椅连接板、锁止支撑板、主锁止齿轮、副锁止齿轮、卡销轴、弹簧、手柄、转动轴、轴承、滑动轴及支撑柱。卡销轴穿过副锁止齿轮在座椅连接板与锁止支撑板的直槽口上滑动。锁止时，向上滑动卡销轴，副锁止齿轮的齿插入主锁止齿轮的齿隙，卡销轴通过弹簧力作用插入座椅连接板的锁止孔中。解锁时，向外拉出并向下滑动卡销轴，使副锁止齿轮与主锁止齿轮分离。副调角机构通过盘簧力作用实现座椅后背在无锁止状态下自动前俯。本发明通过主调角锁止机构与副调角锁止机构配合使用，实现手动座椅后背调角锁止，适用于手动调节座椅后背的场合。
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