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公开(公告)号：CN108404384B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201810338439.3
申请日：2018-04-16
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明属于羽毛球训练服务机器人。本机器人采用全向轮的底盘实现自由移动，包括:捡球区、整理调用区、传球区、存球区。羽毛球在机器人内部均为顺羽毛方向的单向运输，使羽毛损伤最小。捡球区：由视觉传感器和连杆机械臂组成。整理调用区：主要由弹簧复位机构、动滑轮行程倍增机构、机械计数机构、换筒机构和联动这些机构的齿轮组组成。传球区：由带有死点夹具的传送链和上部的出球口组成。存球区：由空球箱和满球箱组成。从空球箱调用空球筒至存球区的同时，之前装满球的球筒进入满球箱完成存储。使用时分为存球模式和调用模式。机器人可以高效地将地上散乱的羽毛球进行收集，对羽毛球在内部进行灵活的存储调用，为人们传球，以机换人。
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公开(公告)号：CN108404384A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810338439.3
申请日：2018-04-16
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明属于羽毛球训练服务机器人。本机器人采用全向轮的底盘实现自由移动，包括:捡球区、整理调用区、传球区、存球区。羽毛球在机器人内部均为顺羽毛方向的单向运输，使羽毛损伤最小。捡球区：由视觉传感器和连杆机械臂组成。整理调用区：主要由弹簧复位机构、动滑轮行程倍增机构、机械计数机构、换筒机构和联动这些机构的齿轮组组成。传球区：由带有死点夹具的传送链和上部的出球口组成。存球区：由空球箱和满球箱组成。从空球箱调用空球筒至存球区的同时，之前装满球的球筒进入满球箱完成存储。使用时分为存球模式和调用模式。机器人可以高效地将地上散乱的羽毛球进行收集，对羽毛球在内部进行灵活的存储调用，为人们传球，以机换人。
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公开(公告)号：CN113305802A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110322815.1
申请日：2021-03-26
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了一种全地形带摆臂履带遥控侦查搜救机器人，包括防护罩、U型底板、连接柱、螺栓、连接紧固板、电池模块、天线模块、工控机、摄像头、直流电机、伺服电机、履带支撑板、履带传动轮、紧固销和防滑履带片；用于在各种地形和环境中进行环境侦查，为搜救提供决策依据。本发明利用可拆卸电机等元器件，可以实现在一定范围内对布置的位置进行调节，满足工程中不同大小的结构需要；本发明的遥控操作较为简单，人员培训周期较短，节省了大量的人力以及时间的支出耗费。
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公开(公告)号：CN113534097B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202110995505.6
申请日：2021-08-27
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G01S7/48
摘要： 本发明提供了一种适用于旋轴激光雷达的优化方法，该方法通过步进电机的位姿、步进电机的角度、激光雷达自身重力和其固定位置动态设置趋向参数。根据趋向参数，对激光雷达点云帧所对应的步进电机的角度数据进行缩放以校正步进电机的角度数据，然后计算点云帧校正位姿，并优化点云帧校正位姿获得点云帧优化位姿。通过该方法能够有效解决外部旋轴在作业时由所受到的来自激光雷达的重力带来的力矩扰动所造成的扫描点云的畸变问题，提高了建图的质量和精度。
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公开(公告)号：CN113534097A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110995505.6
申请日：2021-08-27
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G01S7/48
摘要： 本发明提供了一种适用于旋轴激光雷达的优化方法，该方法通过步进电机的位姿、步进电机的角度、激光雷达自身重力和其固定位置动态设置趋向参数。根据趋向参数，对激光雷达点云帧所对应的步进电机的角度数据进行缩放以校正步进电机的角度数据，然后计算点云帧校正位姿，并优化点云帧校正位姿获得点云帧优化位姿。通过该方法能够有效解决外部旋轴在作业时由所受到的来自激光雷达的重力带来的力矩扰动所造成的扫描点云的畸变问题，提高了建图的质量和精度。
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公开(公告)号：CN113109826A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110322800.5
申请日：2021-03-26
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了一种多自由度全方位激光雷达，包括激光收发模块、直流电机、传送带、数据处理芯片、稳固支架、雷达模块底座、法兰联轴器、导电滑环、轴承支架、轴承和步进电机；该结构用于获取环境点云，提高扫描效率。本发明利用可拆卸步进电机等元器件，可以实现在一定范围内对布置的位置进行调节，满足工程中不同大小的结构需要；本发明的装配工艺较为简单，装配周期较短，节省了大量的人力以及时间的支出耗费。
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公开(公告)号：CN106838701A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710176422.8
申请日：2017-03-23
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： F21S6/00 , F21V7/22 , F21V14/04 , F21V21/14 , F21Y115/10
摘要： 本发明公开了一种调光控温节能台灯，属于照明装置设计技术领域，尤其涉及一种调光控温的节能美观台灯。该节能台灯包括台灯及支架结构和水循环系统，台灯及支架结构和水循环系统相互配合完成对台灯散热、亮度及照明效果进行调节。本装置通过水循环系统对LED发光单元散发的热量进行吸收，通过水泵排入水槽中，实现了对LED发光单元的降温处理。本装置的LED发光单元外设流水，通过灯光的照射形成水纹图形，台灯的照射效果更佳多元化。多连杆调节机构能够对反光层的角度进行调节，通过反射角度的调整实现对LED发光强度的调整。
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公开(公告)号：CN113706593A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110997180.5
申请日：2021-08-27
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明提供了一种适用于车辆几何通过性参数检测的车辆底盘点云融合方法，用于解决从车辆底部采集到的点云帧在配准和融合时由于采集方式和车辆底部的环境特性所导致的误配准问题。该方法包括：根据从车辆底部获取到的点云序列帧数据逐一进行配准。通过解算满足分布判据的抽样点的FPFH特征及待配准点云帧中具有相似FPFH特征的点所组成的配对点对，获得粗配准结果并作为三维ICP精配准初始矩阵。通过解算根据采集方法的先验运动约束最临近配准点所组成配准点，得到ICP精配准结果并根据此结果进行融合。本发明对于车辆底部整体几何数据的获取具有较好的准确度和实时性。
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公开(公告)号：CN206958684U
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201720286449.8
申请日：2017-03-23
申请人： 北京工业大学
摘要： 本实用新型公开了一种调光控温节能台灯，属于照明装置设计技术领域，尤其涉及一种调光控温的节能美观台灯。该节能台灯包括台灯及支架结构和水循环系统，台灯及支架结构和水循环系统相互配合完成对台灯散热、亮度及照明效果进行调节。本装置通过水循环系统对LED发光单元散发的热量进行吸收，通过水泵排入水槽中，实现了对LED发光单元的降温处理。本装置的LED发光单元外设流水，通过灯光的照射形成水纹图形，台灯的照射效果更佳多元化。多连杆调节机构能够对反光层的角度进行调节，通过反射角度的调整实现对LED发光强度的调整。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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