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公开(公告)号：CN112033404B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202010755270.9
申请日：2020-07-31
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了无人清扫车多连通区域全覆盖清扫路径规划方法，包括：步骤S1，将环形区域的内环和外环分别用多边形表示；步骤S2，当环形区域的内环和外环是等距多边形时，判断其为规则环形区域并执行步骤S3，获得整个区域的全覆盖折线路径，否则判断为不规则环形区域，执行步骤S4；步骤S3，执行规则环形区域全覆盖规划操作；步骤S4，获得不规则环形区所拆分的规则环形区域和管道区域的全覆盖折线路径；步骤S5，执行管道区域全覆盖规划操作；步骤S6，将规则环形区域及管道区域的全覆盖折线路径拼接，获得整个环形区域的全覆盖折线路径。本发明利用规则环形区域和管道区域的几何特征来描述全覆盖路径的走势，保证了区域的全覆盖。
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公开(公告)号：CN112346451B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202010987003.4
申请日：2020-09-18
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G01C21/34 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开一种自动驾驶规划路径安全校验方法、装置及自动驾驶控制系统。自动驾驶规划路径安全校验方法包括步骤：以当前车辆位置为起点以跟踪算法跟踪单向原始路径；跟踪到车辆位姿属性与单向原始路径上一点的位姿属性一致时，结束跟踪；将结束跟踪时形成的跟踪路径与所述单向原始路径在位姿属性一致处拼接，形成校验路径；采用不同的车辆模型分别对所述跟踪路径以及所述单向原始路径的每个路点校验。本发明能够结合车辆自身位置对车辆行驶轨迹做出一定预期，同时也充分考虑了车辆自身控制偏差的影响，保证了车辆路径的安全性校验。
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公开(公告)号：CN115635961A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211242969.0
申请日：2022-10-11
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W50/00 , G06V20/58
Abstract: 本发明提供一种样本数据生成方法，样本数据用于对轨迹预测模型进行模型训练或测试，其包括：获取第一数据信息，第一数据信息包括车辆的自车状态信息和障碍物感知信息；根据第一数据信息确定出第二数据信息，第二数据信息包括与各自车相对应的各个障碍物的第一轨迹数据；根据第二数据信息生成样本数据，每组样本数据均包括基于第二数据信息中的相应障碍物的一组第一轨迹数据确定出的模型训练或测试的输入部分和基于第二数据信息中的相应组的第一轨迹数据确定出的模型训练或测试的输出部分。本发明能够实现自动化地生成模型所需格式的样本数据，提高样本数据生成效率，且将数据直接转换成模型所需格式，减少了模型训练耗时，提升了模型训练效率。
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公开(公告)号：CN117541043A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202210892146.6
申请日：2022-07-27
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G06Q10/0635 , G06Q10/04 , G06Q50/40 , B60W60/00
Abstract: 本发明涉及一种轨迹风险评估方法及装置、相关产品，方法包括：获取第一预设时间段内的自车规划轨迹和障碍物预测轨迹，障碍物预测轨迹包括目标障碍物预测轨迹和非目标障碍物预测轨迹；根据自车规划轨迹和目标障碍物预测轨迹生成第一轨迹冲突系数；根据目标障碍物预测轨迹和非目标障碍物预测轨迹生成第二轨迹冲突系数；根据第一轨迹冲突系数和第二轨迹冲突系数生成综合轨迹冲突系数；根据综合轨迹冲突系数和预设风险阈值生成障碍物预测轨迹评估结果。本发明提供的轨迹风险评估方法通过计算第一轨迹冲突系数和第二轨迹冲突系数的综合轨迹冲突系数，降低了因没考虑目标障碍物与其他障碍物的交互而导致行车卡顿的概率。
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公开(公告)号：CN116700234A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202210187215.3
申请日：2022-02-28
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种全覆盖路径规划方法及装置，方法包括对目标清洁区域对应的栅格地图进行轮廓提取，获取轮廓边界；将轮廓边界映射至栅格地图中，并通过对映射有轮廓边界的栅格地图进行距离变换，得到栅格地图的距离变换图；在距离变换图中，以轮廓边界为初始位置平行于轮廓边界生成等高线线簇；将等高线线簇连通，形成完整的清洁路径。本发明的方案使得规划出的清洁路径不仅能够覆盖整个栅格地图的有效通行区域，达到非常高的覆盖率，而且还能进一步保证清洁路径尽量平滑连续，减少原地转向的次数，提高清洁效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116080635A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111314653.3
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: B60W30/08
Abstract: 本发明公开一种碰撞检测方法，包括：根据移动装置周围预设范围内的地图信息生成第一距离变换图；根据移动装置的传感器所探测到的移动装置周围的实时信息生成第二距离变换图；根据第一距离变换图确定待检测点是否可通行，得到第一碰撞检测结果；根据第二距离变换图确定待检测点是否可通行，得到第二碰撞检测结果；当第一碰撞检测结果和/或第二碰撞检测结果表明待检测点不可通行时，确定待检测点为碰撞点。本发明的分别根据地图信息和实时信息生成了第一距离变换图和第二距离变换图，并综合考量两变换图来认定移动装置在该检测点是否会碰撞。避免了直接将先验的地图信息和感知的实时信息叠加后得到的叠加信息存在误差所导致的碰撞点误检的问题。
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公开(公告)号：CN115320623A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211248285.1
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: B60W50/00
Abstract: 本发明实施例提供一种车辆轨迹预测方法、设备、移动装置和存储介质。该方法包括：当车辆进入路口时，基于路口的地图信息确定车辆规范行驶的第一层出口候选点和车辆不规范行驶的第二层出口候选点，预测车辆行驶至第一层出口候选点以及第二层出口候选点的多条预测轨迹；基于预置的代价函数确定多条预测轨迹各自的转弯幅度代价；从多条预测轨迹各自的转弯幅度代价中，优先选择数值最低的转弯幅度代价所对应的预测轨迹作为车辆的轨迹预测结果。本发明实施例利用双层出口思路对某些行驶不规范的车辆具有很好的泛化能力，也可以得到对应的轨迹预测结果，同时在自动驾驶过程中结合历史帧的代价滤波能够防止预测轨迹波动频繁，增加自动驾驶的稳定性。
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公开(公告)号：CN115320623B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202211248285.1
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: B60W50/00
Abstract: 本发明实施例提供一种车辆轨迹预测方法、设备、移动装置和存储介质。该方法包括：当车辆进入路口时，基于路口的地图信息确定车辆规范行驶的第一层出口候选点和车辆不规范行驶的第二层出口候选点，预测车辆行驶至第一层出口候选点以及第二层出口候选点的多条预测轨迹；基于预置的代价函数确定多条预测轨迹各自的转弯幅度代价；从多条预测轨迹各自的转弯幅度代价中，优先选择数值最低的转弯幅度代价所对应的预测轨迹作为车辆的轨迹预测结果。本发明实施例利用双层出口思路对某些行驶不规范的车辆具有很好的泛化能力，也可以得到对应的轨迹预测结果，同时在自动驾驶过程中结合历史帧的代价滤波能够防止预测轨迹波动频繁，增加自动驾驶的稳定性。
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公开(公告)号：CN117806300A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202211154784.4
申请日：2022-09-21
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本申请的实施例公开了一种预测模型迭代系统、方法及存储介质、计算机程序产品，预测模型迭代系统通过预测模型获取环境车辆在仿真环境中的冲突数据，然后基于冲突数据和真实环境数据对预测模块进行迭代，使得迭代后的预测模块在仿真环境中对环境车辆规划的轨迹路径更加真实、更加拟人化，具有真实场景下的车辆强交互能力，解决了相关技术中，环境车辆只具备单一的行驶能力的问题。
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公开(公告)号：CN116952261A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210411146.X
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开一种路径规划方法，包括：构建栅格地图，所述栅格地图包括可通行区和探测盲区；基于预置的代价函数在所述栅格地图的可通行区中进行路径搜索以得到规划路径；其中，所述代价函数与移动装置在所述规划路径中的路点时引起的所述探测盲区的变化有关，所述探测盲区变化越大则所述代价函数确定的代价值越小。本发明基于栅格地图实现，并通过预置的代价函数来指导路径规划，由于代价函数与移动装置在规划路径中的路点时引起的所述探测盲区的变化有关，探测盲区变化越大则所述代价函数确定的代价值越小，从而基于该代价函数进行的路径规划时更偏向于鼓励盲区探索，实现了路径规划的同时积极扩展对盲区的探测能力。
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